1.一种船舶航行多信息融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：多目标船信息预处理：按照时间戳每个时间点均在系统内存中划分出雷达、ais和视觉目标，并对每一个目标设定变量，包括：目标id号、目标检测时间、目标在本船坐标系下距离、方位、目标的经纬度、ais编号、目标所在全景视觉系统中某一路相机编号及图像中的位置坐标；
步骤2：船舶ais信息中目标船状态插值：获取ais解码后的目标船状态，采用对目标船状态线性插值方法，将ais目标运动平滑化处理；
步骤3：雷达与ais信息初步融合，具体为：
步骤3.1：雷达目标同一性检测，具体为：
根据当前时刻目标1位置a及当前目标的速度v预测时长td后的位置，即目标1位置b，并以位置b为圆心、半径为r的区域为检测域，如果在该检测域内、td时刻后存在回波目标，则判定目标1和目标2是同一目标，即目标2是td时刻后目标1的成像；
步骤3.2：选取连续的雷达与ais目标，具体为：
设置时间点t0及时长tm，在t0到t0+tm这段时间内，按照相同时间点等间隔分别获取n个雷达和ais目标，雷达目标1到n的位置、速度、航向分别为(xr1,yr1)、vr1、θr1、...、(xrn,yrn)、vrn、θrn；ais目标1到n的位置、速度、航向分别为(xa1,ya1)、va1、θa1、...、(xan,yan)、van、θan；
步骤3.3：雷达与ais目标同一性判定，具体为：
在t0到t0+tm这段时间内，计算置信度j：
j＝k1·δp+k2·δv+k3·δθ
其中，k1、k2和k3为权重系数，设定阈值jset，当j＜jset时，则表示在t0到t0+tm这段时间内，该雷达和ais目标指的是同一目标；
步骤3.4：融合目标标识关联，具体为：
雷达和ais目标关联后，为该雷达标志赋予ais中mmsi编号，当ais信号消失或者雷达与ais信号融合失败，该雷达目标被赋予的mmsi编号作用给定时间后，自动消失；
步骤4：视觉图像信息再融合，具体为：
步骤4.1：确定相机编号：
根据雷达和ais融合目标在本船坐标系中的方位角，确定融合目标与360度全景视觉系统中成像对应的相机；
步骤4.2：采用三维坐标系映射为二维坐标方式，对初步融合目标进行预处理，具体为：
空间直角坐标系oxyz，xy平面为水平面，xz面为垂直面，xz面为视觉图像所在平面，雷达和ais融合后目标位于水平面内，增加海平面信息后，得到三维坐标，将该目标空间位置(xc,yc,zc)向xz平面做投影，形成二维成像点ov，坐标为(xv,zv)；
在图像检测出目标船的基础上，获得目标船位置，目标船识别框位置中心为os，坐标为(xs,zs)；
步骤4.3：距离有效性判定，具体为：
定义雷达和ais融合目标的有效监测距离范围[dmin,dmax]，当雷达和ais融合目标在本船坐标系内距离本船距离dtarget满足dmin＜dtarget＜dmax情况时，则表示目标距离判定是有效的；
步骤4.4：目标同一性判定，具体为：
将图像识别框中心os和雷达ais融合目标投影点ov，与本船坐标系原点ow连线，计算owos与owov直线夹角γ，设定目标成像夹角阈值γmax，当γ＜γmax时，表示雷达和ais融合目标与图像检测目标是同一目标，反之则不是同一目标；
步骤4.5：融合目标标识关联，具体为：
当雷达和ais融合目标与图像检测目标是同一目标后，图像目标被赋予ais中mmsi编号，当ais信号消失或者雷达及ais融合目标与图像识别目标再融合失败时，图像识别目标被赋予的mmsi编号作用给定时间后，自动消失。
步骤5：融合目标实时更新：
当雷达、ais、图像信号都存在时，判定以上3类信息的融合目标的mmsi编号是否已存在，如存在，则表示是原来的融合目标，只对状态更新；
当只存在雷达、图像2种信号的融合目标时，此时没有mmsi编号，则为该融合目标分配自定义编号，并且根据融合目标位置、速度、航向数据，动态计算未来的位置，当实际融合目标位置与预测位置的距离小于给定阈值时，该情况下的2种信息目标编号不动，否则被赋予新编号；
记录ais、雷达、视觉信息中各目标的当前最新时刻和历史时刻的目标信息，存储于计算机内存中，并标记每个类型的每个目标在每个时刻是否已完成融合的标志，如果已被融合过，那么在内存信息列表中删除，如果新接收到目标信息，则增补到列表信息中。
2.根据权利要求1所述的一种船舶航行多信息融合方法，其特征在于：对步骤5得到的多目标信息融合进行可视化显示，采用二维图像方式展示目标融合状态。