车辆的定位方法及装置与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的定位方法及装置。


背景技术：

2.相关技术中车辆运行过程中，一般是基于车辆上自身设置的功能模块对车辆的相关参数进行采集，并基于车辆自身的控制模块根据采集的相关参数来获取车辆的当前速度、加速度、惯性、周围信息等，进而基于这些信息来做出驾驶决策以及对车辆进行定位。然而，仅仅基于车辆上自身携带的控制模块根据功能模块采集的信息获取车辆的信息，在车辆上的这些功能模块出现故障或存在误差的情况下，就无法提供比较精确的信息，进而也就无法对车辆进行精确定位，更无法为车辆的行驶提供精确的指导。
3.针对上述相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆的定位方法及装置，以至少解决相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的定位方法，包括：获取目标车辆的当前位置信息；控制基于所述当前位置信息确定的所述目标车辆预定范围内的路侧设备采集的所述目标车辆的车辆定位信息以及所述目标车辆的惯性测量信息；基于所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息获取所述目标车辆高精度定位信息；基于所述高精度定位信息在高精度地图上标注出所述目标车辆，并将所述高精度地图发送至所述目标车辆，以对所述目标车辆进行定位。
6.可选地，获取目标车辆的当前位置信息，包括：获取车辆位置请求消息，其中，所述车辆位置请求消息为向云端服务器发送的获取所述目标车辆的位置信息的请求消息；对所述车辆位置请求消息进行解析，得到所述目标车辆的车辆标识信息；按照所述车辆标识信息获取所述目标车辆的当前位置信息。
7.可选地，控制基于所述当前位置信息确定的所述目标车辆预定范围内的路侧设备采集的所述目标车辆的车辆定位信息以及所述目标车辆的惯性测量信息，包括：基于所述当前位置信息确定所述目标车辆预定范围内的路侧设备；控制所述路侧设备采集所述目标车辆中的定位设备的车辆定位信息，同时控制所述路侧设备采集所述目标车辆中的惯性测量设备的惯性测量信息。
8.可选地，基于所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息获取所述目标车辆高精度定位信息，包括：将所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息进行融合，得到所述目标车辆的高精度定位信息。
9.可选地，基于所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息获取所述目标车辆高精度定位信息，包括：通过融合模型，确定与所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息对应的高
精度定位信息，其中，所述融合模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：车辆定位信息以及惯性测量信息、与所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息对应的高精度定位信息。
10.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的定位方法，包括：在目标车辆的操作面板上显示获取的所述目标车辆的当前位置信息；通过所述操作面板显示控制基于所述当前位置信息确定的所述目标车辆预定范围内的路侧设备采集的所述目标车辆的车辆定位信息以及所述目标车辆的惯性测量信息；通过所述操作面板显示基于所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息获取的所述目标车辆高精度定位信息；通过所述操作面板显示基于所述高精度定位信息在高精度地图上标注出的所述目标车辆，并将所述高精度地图发送至所述目标车辆，以对所述目标车辆进行定位。
11.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的定位装置，包括：第一获取单元，用于获取目标车辆的当前位置信息；控制单元，用于控制基于所述当前位置信息确定的所述目标车辆预定范围内的路侧设备采集的所述目标车辆的车辆定位信息以及所述目标车辆的惯性测量信息；第二获取单元，用于基于所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息获取所述目标车辆高精度定位信息；定位单元，用于基于所述高精度定位信息在高精度地图上标注出所述目标车辆，并将所述高精度地图发送至所述目标车辆，以对所述目标车辆进行定位。
12.可选地，所述第一获取单元，包括：第一获取模块，用于获取车辆位置请求消息，其中，所述车辆位置请求消息为向云端服务器发送的获取所述目标车辆的位置信息的请求消息；解析模块，用于对所述车辆位置请求消息进行解析，得到所述目标车辆的车辆标识信息；第二获取模块，用于按照所述车辆标识信息获取所述目标车辆的当前位置信息。
13.可选地，所述控制单元，包括：第一确定模块，用于基于所述当前位置信息确定所述目标车辆预定范围内的路侧设备；控制模块，用于控制所述路侧设备采集所述目标车辆中的定位设备的车辆定位信息，同时控制所述路侧设备采集所述目标车辆中的惯性测量设备的惯性测量信息。
14.可选地，所述第二获取单元，包括：融合模块，用于将所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息进行融合，得到所述目标车辆的高精度定位信息。
15.可选地，所述第二获取单元，包括：第二确定模块，用于通过融合模型，确定与所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息对应的高精度定位信息，其中，所述融合模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：车辆定位信息以及惯性测量信息、与所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息对应的高精度定位信息。
16.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的定位装置，包括：第一显示单元，用于在目标车辆的操作面板上显示获取的所述目标车辆的当前位置信息；第二显示单元，用于通过所述操作面板显示控制基于所述当前位置信息确定的所述目标车辆预定范围内的路侧设备采集的所述目标车辆的车辆定位信息以及所述目标车辆的惯性测量信息；第三显示单元，用于通过所述操作面板显示基于所述车辆定位信息以及所述惯性测量信息获取的所述目标车辆高精度定位信息；第四显示单元，用于通过所述操作面板显示基于所述高精度定位信息在高精度地图上标注出的所述目标车辆，并将所述高精度地图发送
至所述目标车辆，以对所述目标车辆进行定位。
17.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，使用上述中任一项所述的车辆的定位方法。
18.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项所述的车辆的定位方法。
19.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的车辆的定位方法。
20.在本发明实施例中，获取目标车辆的当前位置信息；控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息；基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取目标车辆高精度定位信息；基于高精度定位信息在高精度地图上标注出目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。通过本发明实施例提供的车辆的定位方法，实现了通过路侧设备辅助目标车辆进行定位的目的，达到了提高车辆定位精度的技术效果，也提高了道路安全，降低了安全隐患，进而解决了相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的技术问题。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
22.图1是根据本发明实施例的车辆的定位方法的流程图；
23.图2是根据本发明实施例的可选的车辆的定位方法的流程图；
24.图3是根据本发明实施例的车辆的定位装置的示意图；
25.图4是根据本发明实施例的可选的车辆的定位装置的示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.实施例1
29.根据本发明实施例，提供了一种车辆的定位方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
30.图1是根据本发明实施例的车辆的定位方法的流程图，如图1所示，该车辆的定位方法包括如下步骤：
31.步骤s102，获取目标车辆的当前位置信息。
32.可选的，这里的当前位置信息可以是目标车辆当前的方向、道路名称等信息。
33.步骤s104，控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息。
34.步骤s106，基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取目标车辆高精度定位信息。
35.步骤s108，基于高精度定位信息在高精度地图上标注出目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。
36.由上可知，在本发明实施例中，可以在获取目标车辆的当前位置信息后，利用基于该当前位置信息确定的路侧设备采集目标车辆的车辆定位信息以及惯性测量信息，并对车辆定位信息以及惯性测量信息进行整合，得到目标车辆的高精度定位信息，从而可以在高精度地图上基于高精度定位信息标注出目标车辆，在将高精度地图发送至目标车辆后，目标车辆就可以根据该高精度地图清晰地获取自身当前位置，实现了通过路侧设备辅助目标车辆进行定位的目的，达到了提高车辆定位精度的技术效果，也提高了道路安全，降低了安全隐患。
37.因此，通过本发明实施例提供的车辆的定位方法，解决了相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的技术问题。
38.作为一种可选的实施例，获取目标车辆的当前位置信息，包括：获取车辆位置请求消息，其中，车辆位置请求消息为向云端服务器发送的获取目标车辆的位置信息的请求消息；对车辆位置请求消息进行解析，得到目标车辆的车辆标识信息；按照车辆标识信息获取目标车辆的当前位置信息。
39.在该实施例中，可以获取车辆位置请求消息，并对该车辆位置请求消息进行解析，以得到目标车辆的车辆标识信息，从而基于车辆标识信息对道路上的车辆进行扫描以搜索目标车辆，从而可以获取目标车辆的当前位置信息。
40.作为一种可选的实施例，控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息，包括：基于当前位置信息确定目标车辆预定范围内的路侧设备；控制路侧设备采集目标车辆中的定位设备的车辆定位信息，同时控制路侧设备采集目标车辆中的惯性测量设备的惯性测量信息。
41.在该实施例中，可以根据当前位置信息确定目标车辆预设范围内的路侧设备，并利用路侧设备采集目标车辆中的定位设备的车辆定位信息，同时可以利用路侧设备采集目标车辆中的惯性测量设备的惯性测量信息。
42.作为一种可选的实施例，基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取目标车辆高精度定位信息，包括：将车辆定位信息以及惯性测量信息进行融合，得到目标车辆的高精度定位信息。
43.在该实施例中，可以将路侧设备获取的车辆定位信息以及惯性测量信息进行融合，从而得到目标车辆的高精度定位信息。此处，路侧设备在获取到车辆定位信息以及惯性测量信息即可以自己对车辆定位信息以及惯性测量信息进行融合，也可以将其发送到云端服务器，以利用云端服务器对车辆定位信息以及惯性测量信息进行融合，从而可以使得对车辆定位信息以及惯性测量信息进行更加可靠的融合，也可以获取精确度较高的高精度定位信息。
44.作为一种可选的实施例，基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取目标车辆高精度定位信息，包括：通过融合模型，确定与车辆定位信息以及惯性测量信息对应的高精度定位信息，其中，融合模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：车辆定位信息以及惯性测量信息、与车辆定位信息以及惯性测量信息对应的高精度定位信息。
45.在该实施例中，可以利用训练数据预先训练得到融合模型，从而可以在路侧设备采集到车辆定位信息以及惯性测量信息后，可以将其输入到融合模型中，以利用融合模型对采集的车辆定位信息以及惯性测量信息进行处理，从而可以比较快速及时地获取到比较准确的额高精度定位信息。
46.实施例2
47.根据本发明实施例，还提供了一种车辆的定位方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
48.图2是根据本发明实施例的可选的车辆的定位方法的流程图，如图2所示，该车辆的定位方法包括如下步骤：
49.步骤s202，在目标车辆的操作面板上显示获取的目标车辆的当前位置信息。
50.步骤s204，通过操作面板显示控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息。
51.步骤s206，通过操作面板显示基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取的目标车辆高精度定位信息。
52.步骤s208，通过操作面板显示基于高精度定位信息在高精度地图上标注出的目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。
53.由上可知，在本发明实施例中，可以在目标车辆的操作面板上显示获取的目标车辆的当前位置信息；通过操作面板显示控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息；通过操作面板显示基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取的目标车辆高精度定位信息；通过操作面板显示基于高精度定位信息在高精度地图上标注出的目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位，实现了通过路侧设备辅助目标车辆进行定位的目的，达到了提高车辆定位精度的技术效果，也提高了道路安全，降低了安全隐患。
54.因此，通过本发明实施例提供的车辆的定位方法，解决了相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的技术问题。
55.实施例3
56.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的定位装置，图3是根据本发明实施例的车辆的定位装置的示意图，如图3所示，该车辆的定位装置可以包括：第一获取单元31、控制单元33、第二获取单元35以及定位单元37。下面对该车辆的定位装置进行说明。
57.第一获取单元31，用于获取目标车辆的当前位置信息。
58.控制单元33，用于控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息。
59.第二获取单元35，用于基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取目标车辆高精度定位信息。
60.定位单元37，用于基于高精度定位信息在高精度地图上标注出目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。
61.此处需要说明的是，上述第一获取单元31、控制单元33、第二获取单元35以及定位单元37对应于实施例1中的步骤s102至s108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
62.由上可知，在本发明实施例中，可以通过第一获取单元获取目标车辆的当前位置信息；然后利用控制单元控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息；接着利用第二获取单元，用于基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取目标车辆高精度定位信息；并利用定位单元，用于基于高精度定位信息在高精度地图上标注出目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。通过本发明实施例提供的车辆的定位装置，实现了通过路侧设备辅助目标车辆进行定位的目的，达到了提高车辆定位精度的技术效果，也提高了道路安全，降低了安全隐患，解决了相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的技术问题。
63.可选地，第一获取单元，包括：第一获取模块，用于获取车辆位置请求消息，其中，车辆位置请求消息为向云端服务器发送的获取目标车辆的位置信息的请求消息；解析模块，用于对车辆位置请求消息进行解析，得到目标车辆的车辆标识信息；第二获取模块，用于按照车辆标识信息获取目标车辆的当前位置信息。
64.可选地，控制单元，包括：第一确定模块，用于基于当前位置信息确定目标车辆预定范围内的路侧设备；控制模块，用于控制路侧设备采集目标车辆中的定位设备的车辆定位信息，同时控制路侧设备采集目标车辆中的惯性测量设备的惯性测量信息。
65.可选地，第二获取单元，包括：融合模块，用于将车辆定位信息以及惯性测量信息进行融合，得到目标车辆的高精度定位信息。
66.可选地，第二获取单元，包括：第二确定模块，用于通过融合模型，确定与车辆定位信息以及惯性测量信息对应的高精度定位信息，其中，融合模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：车辆定位信息以及惯性测量信息、与车辆定位信息以及惯性测量信息对应的高精度定位信息。
67.实施例4
68.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的定位装置，图4是根据本
发明实施例的可选的车辆的定位装置的示意图，如图4所示，该车辆的定位装置可以包括：第一显示单元41、第二显示单元43、第三显示单元45以及第四显示单元47。下面对该车辆的定位装置进行说明。
69.第一显示单元41，用于在目标车辆的操作面板上显示获取的目标车辆的当前位置信息。
70.第二显示单元43，用于通过操作面板显示控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息。
71.第三显示单元45，用于通过操作面板显示基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取的目标车辆高精度定位信息。
72.第四显示单元47，用于通过操作面板显示基于高精度定位信息在高精度地图上标注出的目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。
73.此处需要说明的是，上述第一显示单元41、第二显示单元43、第三显示单元45以及第四显示单元47对应于实施例2中的步骤s202至s208，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
74.由上可知，在本发明实施例中，可以利用第一显示单元在目标车辆的操作面板上显示获取的目标车辆的当前位置信息；然后利用第二显示单元通过操作面板显示控制基于当前位置信息确定的目标车辆预定范围内的路侧设备采集的目标车辆的车辆定位信息以及目标车辆的惯性测量信息；接着利用第三显示单元通过操作面板显示基于车辆定位信息以及惯性测量信息获取的目标车辆高精度定位信息；并利用第四显示单元通过操作面板显示基于高精度定位信息在高精度地图上标注出的目标车辆，并将高精度地图发送至目标车辆，以对目标车辆进行定位。通过本发明实施例提供的车辆的定位装置，实现了通过路侧设备辅助目标车辆进行定位的目的，达到了提高车辆定位精度的技术效果，也提高了道路安全，降低了安全隐患，解决了相关技术中无法为车辆提高精确的定位，容易存在安全隐患的技术问题。
75.实施例5
76.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，使用上述中任一项的车辆的定位方法。
77.实施例6
78.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项的车辆的定位方法。
79.实施例7
80.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的车辆的定位方法。
81.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
82.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
83.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的
方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
84.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
85.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
86.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
87.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。