一种路径规划方法、装置及存储介质与流程

1.本技术属于智能交通技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着我国电力、能源、化工、建材等行业的快速发展和建设力度的加大，相关的大型工程项目中需要运输的外轮廓尺寸庞大的设备也随之增多。这些尺寸庞大的设备在运输时主要依靠公路运输，且运输距离一般较远。目前基本使用大型的平板挂车或拖车，甚至采用桥式挂车将两组平板挂车前后分开，以满足大型设备的运输需求。
3.但是，此类拖挂车辆具有超高、超长和超重等特点，转向变得极不方便。这种情况下，若要保证此类拖挂车辆远距离运输的可靠性和安全性，需要在规划运输路线时，提前对车辆的道路通过性进行判断。
4.现有技术中，在对超长的拖挂车辆进行远距离的运输路线规划时，多是依靠人工经验对运输路线进行规划、勘查和测绘。但是，这种方法对于路线规划的效率较差，并且费时费力，准确度较低。


技术实现要素：

5.本技术提供一种路径规划方法、装置及存储介质，用于解决路径规划的效果不佳的问题。
6.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
7.第一方面，提供一种路径规划方法，包括：确定第一转弯半径和第一通过宽度，以及确定第二转弯半径和第二通过宽度。由于第一转弯半径为车辆的最小转弯半径，第一通过宽度为车辆的最小通过宽度，第二转弯半径为待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径，第二通过宽度为待规划路径在最大转弯点的道路宽度，因此，当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度小于或者等于第二通过宽度时，可以确定待规划路径为目标路径。
8.可选的，确定第一转弯半径和第一通过宽度的方法具体包括：
9.获取车辆的轴距和前轮最大偏转角；根据车辆的轴距和车辆的前轮最大偏转角确定第一转弯半径；车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角和第一转弯半径满足第一公式；第一公式为：
[0010][0011]
其中，r1为第一转弯半径，l为车辆的轴距，θ为车辆的前轮最大偏转角；获取车辆的车身宽度、轮距和前悬长度；根据车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径、车辆的车身宽度、车辆的轮距和车辆的前悬长度，确定第一通过宽度；车辆的车身宽度、车辆的轮距、车辆的前悬长度、车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径和第一通过宽度满足第二公式；第二公式为：
[0012][0013]
其中，b为车辆的车身宽度，m为车辆的轮距，d为车辆的前悬长度，w1为第一通过宽度。
[0014]
可选的，确定第二转弯半径和第二通过宽度的具体方法包括：
[0015]
获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率；多个转弯点与多个道路曲率一一对应；将多个道路曲率中，曲率最大的转弯点确定为最大转弯点；根据最大转弯点的道路曲率，确定第二转弯半径；最大转弯点的道路曲率和第二转弯半径满足第三公式；第三公式为：
[0016][0017]
其中，r2为第二转弯半径，k为最大转弯点的道路曲率；获取最大转弯点的道路宽度，并将获取到的最大转弯点的道路宽度作为第二通过宽度。
[0018]
可选的，当车辆为拖挂车时，拖挂车包括牵引车和挂车；确定第一转弯半径和第一通过宽度的具体方法包括：
[0019]
获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角；根据牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角，确定牵引车的最小转弯半径为第一转弯半径；获取牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距；确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度；根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度；从拖挂车在多个转向角度下的最小通过宽度中，选取与路径转向角度对应的最小通过宽度，并确定为第一通过宽度。
[0020]
可选的，确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度的具体方法包括：
[0021]
获取驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率；驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶入点一一对应；获取驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率；驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶出点一一对应；当至少一个驶入点中的目标驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率、且至少一个驶出点中的目标驶出点的道路曲率小于或者等于预设曲率时，获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向；根据目标驶入点的航向和目标驶出点的航向，确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度；目标驶入点的航向、目标驶出点的航向和路径转向角度满足第四公式；第四公式为：
[0022]
β＝|∠a
‑
∠b|；
[0023]
其中，β为拖挂车在最大转弯点的路径转向角度，∠a为目标驶入点的航向，∠b为目标驶出点的航向；将目标驶入点的航向确定为牵引车的初始前进方向角和挂车的初始前进方向角；获取预设行驶速度，并将获取到的预设行驶速度作为拖挂车的行驶速度。
[0024]
可选的，根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引
车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合的具体方法包括：
[0025]
对多个转向角度中的每个转向角度均执行第一操作，以得到在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度；第一操作为：基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，并从最小通过宽度集合中，选取数值最大的最小通过宽度，确定为拖挂车在目标转向角度下的最小通过宽度；拖挂车的多个前进方向角的最小前进方向角为牵引车的初始前进方向角；拖挂车的多个前进方向角的最大前进方向角与牵引车的初始前进方向角的差值等于目标转向角度；目标转向角度为多个转向角度中的任意一个转向角度。
[0026]
可选的，基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合的具体方法包括：
[0027]
基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和挂车的当前前进方向角，确定牵引车的当前前进方向角与挂车的当前前进方向角之间的差值，将差值确定为与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值；确定与牵引车的当前前进方向角相邻的牵引车的下一前进方向角，以及与挂车的当前前进方向角相邻的挂车的下一前进方向角，直到确定与拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值；拖挂车的当前前进方向角与牵引车的当前前进方向角相同；牵引车的当前前进方向角的初始前进方向角为牵引车的初始前进方向角；挂车的当前前进方向角的初始前进方向角为挂车的初始前进方向角；对多个当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距均执行第二操作，以得到最小通过宽度集合；第二操作包括：根据当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距，确定在拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0028]
可选的，牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和当前前进方向角差值满足第五公式；第五公式为：
[0029]
γ＝θ1‑
θ0；
[0030]
其中，γ为当前前进方向角差值，θ0为牵引车的当前前进方向角，θ1为挂车的当前前进方向角；
[0031]
牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和牵引车的下一前进方向角满足第六公式；第六公式为：
[0032][0033]
其中，l1为牵引车的轴距，α为牵引车的前轮最大偏转角，v为拖挂车的行驶速度，θ
0+t
为牵引车的下一前进方向角；
[0034]
挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和挂车的下一前进方向角满足第七公式；第七公式为：
[0035][0036]
其中，l2为挂车的轴距，θ
1+t
为挂车的下一前进方向角，θ1挂车的当前前进方向角；
[0037]
当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、和拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度满足第八公式；第八公式为：
[0038][0039]
其中，b1为牵引车的车身宽度，m1为牵引车的轮距，d1为牵引车的前悬长度，w2为拖挂车当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0040]
可选的，当待规划路径的数量为多个时，确定待规划路径为目标路径的具体方法包括：
[0041]
获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据；根据多个道路数据和与每个道路数据对应的权重，确定与多个待规划路径一一对应的多个通行成本；从多个通行成本中，选取满足预设条件的通行成本对应的待规划路径，并将选取到的待规划路径确定为目标路径。
[0042]
第二方面，提供一种路径规划装置，包括：处理单元；处理单元，用于确定第一转弯半径和第一通过宽度；第一转弯半径为车辆的最小转弯半径；第一通过宽度为车辆的最小通过宽度；还用于确定第二转弯半径和第二通过宽度；第二转弯半径为待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径；第二通过宽度为待规划路径在最大转弯点的道路宽度；还用于当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度小于或者等于第二通过宽度时，确定待规划路径为目标路径。
[0043]
可选的，处理单元，具体用于：获取车辆的轴距和前轮最大偏转角；根据车辆的轴距和车辆的前轮最大偏转角确定第一转弯半径；车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角和第一转弯半径满足第一公式；第一公式为：
[0044][0045]
其中，r1为第一转弯半径，l为车辆的轴距，θ为车辆的前轮最大偏转角；获取车辆的车身宽度、轮距和前悬长度；根据车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径、车辆的车身宽度、车辆的轮距和车辆的前悬长度，确定第一通过宽度；车辆的车身宽度、车辆的轮距、车辆的前悬长度、车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径和第一通过宽度满足第二公式；第二公式为：
[0046][0047]
其中，b为车辆的车身宽度，m为车辆的轮距，d为车辆的前悬长度，w1为第一通过宽度。
[0048]
可选的，处理单元，具体用于：获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率；多个转弯点与多个道路曲率一一对应；将多个道路曲率中，曲率最大的转弯点确定为最大转弯点；根据最大转弯点的道路曲率，确定第二转弯半径；最大转弯点的道路曲率和第二转弯半径满足第三公式；第三公式为：
[0049][0050]
其中，r2为第二转弯半径，k为最大转弯点的道路曲率；获取最大转弯点的道路宽度，并将获取到的最大转弯点的道路宽度作为第二通过宽度。
[0051]
可选的，处理单元，具体用于：获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角；根据牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角，确定牵引车的最小转弯半径为第一转弯半径；获取牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距；确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度；根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度；从拖挂车在多个转向角度下的最小通过宽度中，选取与路径转向角度对应的最小通过宽度，并确定为第一通过宽度。
[0052]
可选的，处理单元，具体用于：获取驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率；驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶入点一一对应；获取驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率；驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶出点一一对应；当至少一个驶入点中的目标驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率、且至少一个驶出点中的目标驶出点的道路曲率小于或者等于预设曲率时，获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向；根据目标驶入点的航向和目标驶出点的航向，确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度；目标驶入点的航向、目标驶出点的航向和路径转向角度满足第四公式；第四公式为：
[0053]
β＝|∠a
‑
∠b|；
[0054]
其中，β为拖挂车在最大转弯点的路径转向角度，∠a为目标驶入点的航向，∠b为目标驶出点的航向；将目标驶入点的航向确定为牵引车的初始前进方向角和挂车的初始前进方向角；获取预设行驶速度，并将获取到的预设行驶速度作为拖挂车的行驶速度。
[0055]
可选的，处理单元，具体用于：对多个转向角度中的每个转向角度均执行第一操作，以得到在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度；第一操作为：基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，并从最小通过宽度集合中，选取数值最大的
最小通过宽度，确定为拖挂车在目标转向角度下的最小通过宽度；拖挂车的多个前进方向角的最小前进方向角为牵引车的初始前进方向角；拖挂车的多个前进方向角的最大前进方向角与牵引车的初始前进方向角的差值等于目标转向角度；目标转向角度为多个转向角度中的任意一个转向角度。
[0056]
可选的，处理单元，具体用于：基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和挂车的当前前进方向角，确定牵引车的当前前进方向角与挂车的当前前进方向角之间的差值，将差值确定为与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值；确定与牵引车的当前前进方向角相邻的牵引车的下一前进方向角，以及与挂车的当前前进方向角相邻的挂车的下一前进方向角，直到确定与拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值；拖挂车的当前前进方向角与牵引车的当前前进方向角相同；牵引车的当前前进方向角的初始前进方向角为牵引车的初始前进方向角；挂车的当前前进方向角的初始前进方向角为挂车的初始前进方向角；对多个当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距均执行第二操作，以得到最小通过宽度集合；第二操作包括：根据当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距，确定在拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0057]
可选的，牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和当前前进方向角差值满足第五公式；第五公式为：
[0058]
γ＝θ1‑
θ0；
[0059]
其中，γ为当前前进方向角差值，θ0为牵引车的当前前进方向角，θ1为挂车的当前前进方向角；
[0060]
牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和牵引车的下一前进方向角满足第六公式；第六公式为：
[0061][0062]
其中，l1为牵引车的轴距，α为牵引车的前轮最大偏转角，v为拖挂车的行驶速度，θ
0+t
为牵引车的下一前进方向角；
[0063]
挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和挂车的下一前进方向角满足第七公式；第七公式为：
[0064][0065]
其中，l2为挂车的轴距，θ
1+t
为挂车的下一前进方向角，θ1挂车的当前前进方向角；
[0066]
当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、和拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度满足第八公式；第八公式为：
[0067][0068]
其中，b1为牵引车的车身宽度，m1为牵引车的轮距，d1为牵引车的前悬长度，w2为拖挂车当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0069]
可选的，处理单元，具体用于：获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据；根据多个道路数据和与每个道路数据对应的权重，确定与多个待规划路径一一对应的多个通行成本；从多个通行成本中，选取满足预设条件的通行成本对应的待规划路径，并将选取到的待规划路径确定为目标路径。
[0070]
第三方面，提供一种路径规划装置，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当路径规划装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使路径规划装置执行第一方面中任一种可选的路径规划方法。
[0071]
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面中任一种可选的的路径规划方法。
[0072]
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与路径规划装置的处理器封装在一起的，也可以与路径规划装置的处理器单独封装，本技术对此不作限定。
[0073]
在本技术中，上述路径规划装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。
[0074]
本技术的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
[0075]
本技术提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0076]
基于上述任一方面，本技术中，路径规划装置可以确定车辆的最小转弯半径和最小通过宽度，以及确定待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径和道路宽度。因此，当车辆的最小转弯半径小于或者等于待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径、车辆的最小通过宽度小于或者等于待规划路径在最大转弯点的最小通过宽度时，可以确定待规划路径为目标路径，从而在保证车辆通过性的同时，及时、准确地完成路径规划，提升了路径规划的效果。
附图说明
[0077]
图1为本技术实施例提供的一种路径规划系统的结构示意图；
[0078]
图2a为本技术实施例提供的通信装置的一种硬件结构示意图；
[0079]
图2b为本技术实施例提供的通信装置的又一种硬件结构示意图；
[0080]
图3为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图一；
[0081]
图4a为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图二；
[0082]
图4b为本技术实施例提供的一种路径规划方法的原理示意图一；
[0083]
图5为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图三；
[0084]
图6a为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图四；
[0085]
图6b为本技术实施例提供的一种路径规划方法的原理示意图二；
[0086]
图6c为本技术实施例提供的一种路径规划方法的原理示意图三；
[0087]
图7a为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图五；
[0088]
图7b为本技术实施例提供的一种路径规划方法的原理示意图四；
[0089]
图8为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图六；
[0090]
图9a为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图七；
[0091]
图9b为本技术实施例提供的一种路径规划方法的原理示意图五；
[0092]
图10为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图八；
[0093]
图11为本技术实施例提供的一种路径规划装置的流程示意图。
具体实施方式
[0094]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0095]
需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0096]
为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。
[0097]
此外，本技术实施例和权利要求书及附图中的术语“包括”和“具有”不是排他的。例如，包括了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，还可以包括没有列出的步骤或模块。
[0098]
如背景技术所述，目前，在为大型运输车辆规划导航路径，尤其是远距离的导航路径时，依靠人工经验规划导航路径的方法无法满足需求。对于公路运输行业来说，亟需能够及时、准确的为这类车辆规划导航路径的技术，以保证这类车辆运输货物的效率和安全性。
[0099]
针对上述问题，本技术实施例提供了一种路径规划方法，路径规划装置可以先确定车辆的最小转弯半径和最小通过宽度，再确定待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径和道路宽度。因此，当车辆的最小转弯半径小于或者等于待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径、且车辆的最小通过宽度小于或者等于待规划路径在最大转弯点的最小通过宽度时，可以确定待规划路径为目标路径，从而在保证车辆通过性的同时，及时、准确地完成路径规划，提升了路径规划的效果。
[0100]
该路径规划方法适用于路径规划系统。图1示出了该路径规划系统100的一种结构。如图1所示，该路径规划系统100包括：路径规划装置101和服务器102。路径规划装置101和服务器102之间通信连接。
[0101]
可选的，图1中的路径规划装置101可以是装载于车辆内的车载电子设备，也可以是与车辆独立设置，用于为车辆进行路径规划的电子设备。
[0102]
可选的，当路径规划装置101是与车辆独立设置，用于为车辆进行路径规划的电子设备时，该电子设备可以是终端。该终端为指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(radio access network，ran)与一个或多个核心网进行通信。无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，也可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据，例如，手机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)。本技术实施例对此不作任何限制。
[0103]
可选的，当路径规划装置101是与车辆独立设置，用于为车辆进行路径规划的电子设备时，该电子设备还可以是服务器。当电子设备为服务器时，该电子设备可以是服务器102内部用于进行路径规划的功能模块，也可以与服务器102相互独立设置的独立服务器，本技术对此不作具体限定。
[0104]
为了便于理解，本技术主要以路径规划装置101和服务器102独立设置为例进行说明。
[0105]
容易理解的是，当路径规划装置101为服务器102内部的功能模块时，路径规划装置101和服务器102之间的通信方式为服务器内部模块之间的通信。这种情况下，二者之间的通信流程与“路径规划装置101和服务器102相互独立的情况下，二者之间的通信流程”相同。
[0106]
服务器102是用于为路径规划装置101提供路径数据的服务器。
[0107]
可选的，服务器102可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本技术实施例对此不作任何限制。
[0108]
路径规划系统100中的路径规划装置101和服务器102的基本硬件结构类似，都包括图2a或图2b所示通信装置所包括的元件。下面以图2a和图2b所示的通信装置为例，介绍路径规划装置101和服务器102的硬件结构。
[0109]
如图2a所示，为本技术实施例提供的通信装置的一种硬件结构示意图。该通信装置包括处理器21，存储器22、通信接口23、总线24。处理器21，存储器22以及通信接口23之间可以通过总线24连接。
[0110]
处理器21是通信装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器21可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
[0111]
作为一种实施例，处理器21可以包括一个或多个cpu，例如图2a中所示的cpu0和cpu1。
[0112]
存储器22可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random accessme mory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设
备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0113]
一种可能的实现方式中，存储器22可以独立于处理器21存在，存储器22可以通过总线24与处理器21相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器21调用并执行存储器22中存储的指令或程序代码时，能够实现本技术下述实施例提供的路径规划方法。
[0114]
在本技术实施例中，对于路径规划装置101和服务器102而言，存储器22中存储的软件程序不同，所以路径规划装置101和服务器102实现的功能不同。关于各设备所执行的功能将结合下面的流程图进行描述。
[0115]
另一种可能的实现方式中，存储器22也可以和处理器21集成在一起。
[0116]
通信接口23，用于通信装置与其他设备通过通信网络连接，所述通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口23可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的调度单元。
[0117]
总线24，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2a中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0118]
需要指出的是，图2a中示出的结构并不构成对该通信装置的限定，除图2a所示部件之外，该通信装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0119]
图2b示出了本技术实施例中通信装置的另一种硬件结构。如图2b所示，通信装置可以包括处理器31以及通信接口32。处理器31与通信接口32耦合。
[0120]
处理器31的功能可以参考上述处理器21的描述。此外，处理器31还具备存储功能，可以起上述存储器22的功能。
[0121]
通信接口32用于为处理器31提供数据。该通信接口32可以是通信装置的内部接口，也可以是通信装置对外的接口(相当于通信接口23)。
[0122]
需要指出的是，图2a(或图2b)中示出的结构并不构成对通信装置的限定，除图2a(或图2b)所示部件之外，该通信装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0123]
如图3所示，为本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图。该路径规划方法应用于路径规划装置，路径规划装置归属于路径规划装置和服务器组成的路径规划系统。本技术实施例应用于图1所示的路径规划系统。该路径规划方法包括：s301
‑
s303。
[0124]
s301、路径规划装置确定第一转弯半径和第一通过宽度。
[0125]
具体的，路径规划装置可以获取车辆的尺寸参数，并根据获取到的车辆的尺寸参数，确定车辆的第一转弯半径和第一通过宽度。
[0126]
其中，第一转弯半径为车辆的最小转弯半径，第一通过宽度为车辆的最小通过宽度。
[0127]
可选的，服务器中可以预先存储有车辆的尺寸参数。路径规划装置在获取车辆的尺寸参数时，可以向服务器发送用于获取车辆的尺寸参数的数据请求。服务器在接收到数
据请求后，从数据库中读取车辆的尺寸参数，并向路径规划装置发送车辆的尺寸参数。相应的，路径规划装置接收服务器发送的车辆的尺寸参数。
[0128]
可选的，用户还可以在路径规划装置中即时输入车辆的尺寸参数。相应的，路径规划装置响应于用户的输入操作，获取车辆的尺寸参数。
[0129]
实际应用中，车辆在无侧滑的转弯过程中，前后车轮遵循阿克曼转向原理，即车辆的后轮轮轴的延长线上与前轮轮轴的延长线的交点为车辆的转弯中心。
[0130]
车辆在前轮旋转到最大偏转角并进行无侧滑的转弯时，路径规划装置可以确定车辆旋转方向外侧的前轮循圆曲线行走轨迹的半径为车辆的最小转弯半径，并将车身与转弯中心的最大距离和车身与转弯中心的最小距离之间的差值确定为车辆的最小通过宽度。
[0131]
示例性的，预设车辆a的前轮最大偏转角为30
°
，车辆a在前轮旋转到最大偏转角且无侧滑的状态下进行转弯，此时，车辆a旋转方向外侧的前轮循圆曲线行走轨迹的半径为10m，且车身与转弯中心的最大距离为11m，车身与转弯中心的最小距离为8m，则第一转弯半径为10m，第一通过宽度为3m(即最大距离11m与最小距离8m的差值)。
[0132]
可选的，路径规划装置确定第一转弯半径和第一通过宽度的触发条件可以是用户发起导航请求后，也可以是用户在输入车辆的尺寸参数后便预先计算，待用户发起导航请求时直接调用。
[0133]
可选的，车辆的尺寸参数包括车身长度，车身宽度，轮距，轴距，前轮最大偏转角和前悬长度中的至少一项。
[0134]
s302、路径规划装置确定第二转弯半径和第二通过宽度。
[0135]
具体的，路径规划装置还可以获取待规划路径在最大转弯点的曲率值和道路宽度，并根据最大转弯点的曲率值确定第二转弯半径，并将获取到的最大转弯点的道路宽度确定为第二通过宽度。
[0136]
可选的，路径规划装置获取待规划路径在最大转弯点的曲率值和道路宽度的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0137]
其中，第二转弯半径为待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径，第二通过宽度为待规划路径在最大转弯点的道路宽度。
[0138]
需要说明的是，s301和s302的先后顺序不作限定。
[0139]
可选的，可以先执行s301，后执行s302；也可以先执行s302，后执行s301；还可以同时执行s301和s302。
[0140]
s303、当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度小于或者等于第二通过宽度时，路径规划装置确定待规划路径为目标路径。
[0141]
具体的，当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度小于或者等于第二通过宽度时，路径规划装置确定车辆可以通过待规划路径。在这种情况下，路径规划装置确定待规划路径为目标路径。
[0142]
示例性的，预设第一转弯半径为5m和第一通过宽度为4m，第二转弯半径为6m和第二通过宽度为5m。此时，第一转弯半径小于第二转弯半径、且第一通过宽度小于第二通过宽度，路径规划装置确定车辆可以通过待规划路径，并确定待规划路径为目标路径。
[0143]
可选的，当第一转弯半径大于第二转弯半径时，或者，当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度大于第二通过宽度时，路径规划装置确定车辆不可以通
过待规划路径，并输出提示信息。提示信息可以包括最大转弯点的具体地址、道路宽度等物理信息，以及无法通过原因(例如，该转弯点宽度不够)等，以使用户获知车辆不可以通过待规划路径。
[0144]
在一种可以实现的方式中，结合图3，如图4a所示，上述s301中，路径规划装置确定第一转弯半径和第一通过宽度的方法可以包括：s401
‑
s404
[0145]
s401、路径规划装置获取车辆的轴距和前轮最大偏转角。
[0146]
具体的，路径规划装置获取车辆的轴距和前轮最大偏转角。
[0147]
可选的，路径规划装置获取车辆的轴距和前轮最大偏转角的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0148]
s402、路径规划装置根据车辆的轴距和车辆的前轮最大偏转角确定第一转弯半径。
[0149]
具体的，在获取到车辆的轴距和车辆的前轮最大偏转角后，路径规划装置根据车辆的轴距和车辆的前轮最大偏转角确定第一转弯半径。
[0150]
其中，车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角和第一转弯半径满足第一公式。第一公式为：
[0151][0152]
其中，r1为第一转弯半径，l为车辆的轴距，θ为车辆的前轮最大偏转角。
[0153]
示例性的，如图4b所示，点o为车辆的转弯中心，点a为车辆旋转方向外侧前轮轮轴的中心点，点b为车辆旋转方向外侧后轮轮轴的中心点。车辆旋转到前轮最大偏转角θ时，在
△
oab中，车辆的最小转弯半径r1和车辆的轴距l满足第一公式。
[0154]
示例性的，预设车辆a的轴距为4m，车辆a的前轮最大偏转角为30
°
，则根据第一公式可得第一转弯半径为8m。
[0155]
s403、路径规划装置获取车辆的车身宽度、轮距和前悬长度。
[0156]
具体的，路径规划装置获取车辆的车身宽度、轮距和前悬长度。
[0157]
可选的，路径规划装置获取车辆的车身宽度、轮距和前悬长度的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0158]
需要说明的是，s402和s403的先后顺序不作限定。
[0159]
可选的，可以先执行s402，后执行s403；也可以先执行s403，后执行s402；还可以同时执行s402和s403。
[0160]
s404、路径规划装置根据车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径、车辆的车身宽度、车辆的轮距和车辆的前悬长度，确定第一通过宽度。
[0161]
具体的，在获取到车辆的车身宽度、轮距和前悬长度后，路径规划装置根据车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径、车辆的车身宽度、车辆的轮距和车辆的前悬长度，确定第一通过宽度。
[0162]
其中，车辆的车身宽度、车辆的轮距、车辆的前悬长度、车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径和第一通过宽度满足第二公式。第二公式为：
[0163][0164]
其中，b为车辆的车身宽度，m为车辆的轮距，d为车辆的前悬长度，w1为第一通过宽度。
[0165]
示例性的，如图4b所示，b为车辆的车身宽度，m为车辆的轮距，d为车辆的前悬长度，w1为第一通过宽度，点o为车辆的转弯中心，点a为车辆旋转方向外侧前轮轮轴的中心点，点b为车辆旋转方向外侧后轮轮轴的中心点，点c为车辆旋转方向外侧后轮轮轴的延长线与旋转方向外侧车身的交点，r为车辆与转弯中心o之间的最近距离，r为车辆与转弯中心o之间的最远距离，点d为车辆距离转弯中心o的最远点，θ为车辆的前轮最大偏转角，r1为车辆的最小转弯半径，l为车辆的轴距。车辆旋转到前轮最大偏转角θ时，在
△
oab中，路径规划装置根据已知的θ和l，计算得到r1，再根据r1、b和m，进一步得到r。在
△
ocd中，路径规划装置根据已知的θ、b、m、d和l，以及r，计算得到r。最后将r减去r便可以得到最小通过宽度w1。
[0166]
在一种可以实现的方式中，结合图3，如图5所示，上述s302中，路径规划装置确定第二转弯半径和第二通过宽度的方法包括：s501
‑
s504。
[0167]
s501、路径规划装置获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率。
[0168]
具体的，路径规划装置获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率。其中，多个转弯点与多个道路曲率一一对应。
[0169]
可选的，路径规划装置获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0170]
可选的，路径规划装置可以先获取预设的起点和终点，并根据《基于转向限制和延误的双向启发式最短路径算法》中的路径规划算法，规划从起点至终点的导航路径。
[0171]
可选的，在确定待规划路径后，路径规划装置获取全国路网数据中关于待规划路径的路网数据。其中，路网数据可以包括道路曲率、航向和道路宽度信息，还可以包括道路坡度和道路拓扑关系等信息。
[0172]
可选的，路径规划装置获取预设的起点和终点和全国路网数据中关于待规划路径的路网数据的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0173]
s502、路径规划装置将多个道路曲率中，曲率最大的转弯点确定为最大转弯点。
[0174]
具体的，在获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率后，路径规划装置将多个道路曲率中，曲率最大的转弯点确定为最大转弯点。
[0175]
其中，每个转弯点对应的道路曲率为该转弯点的最大局部曲率。
[0176]
可选的，当待规划路径中有多个相同道路曲率的最大转弯点时，路径规划装置获取与多个曲率相同的最大转弯点一一对应的多个道路宽度，并取其中道路宽度值最小的转弯点作为最大转弯点。
[0177]
s503、路径规划装置根据最大转弯点的道路曲率，确定第二转弯半径。
[0178]
具体的，在确定为最大转弯点后，路径规划装置根据最大转弯点的道路曲率，确定第二转弯半径。
[0179]
其中，最大转弯点的道路曲率和第二转弯半径满足第三公式。第三公式为：
[0180][0181]
其中，r2为第二转弯半径，k为最大转弯点的道路曲率。
[0182]
示例性的，预设最大转弯点a的道路曲率为5m^
‑
1，则根据第三公式可确定第二转弯半径为5m。
[0183]
s504、路径规划装置获取最大转弯点的道路宽度，并将获取到的最大转弯点的道路宽度作为第二通过宽度。
[0184]
具体的，在确定为最大转弯点后，路径规划装置获取最大转弯点的道路宽度，并将获取到的最大转弯点的道路宽度作为第二通过宽度。
[0185]
可选的，路径规划装置获取最大转弯点的道路宽度的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0186]
示例性的，预设最大转弯点a的道路宽度为5m，则确定第二通过宽度为5m。
[0187]
需要说明的是，对s503和s504的先后顺序不作限定。
[0188]
可选的，可以先执行s503，后执行s504；也可以先执行s504，后执行s503；还可以同时执行s503和执行s504。
[0189]
在一种可以实现的方式中，结合图3，如图6a所示，当车辆为拖挂车时，拖挂车包括牵引车和挂车，上述s301中，路径规划装置确定第一转弯半径和第一通过宽度的方法还可以包括：s601
‑
s606。
[0190]
s601、路径规划装置获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角。
[0191]
具体的，路径规划装置获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角。
[0192]
可选的，路径规划装置获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0193]
s602、路径规划装置根据牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角，确定牵引车的最小转弯半径为第一转弯半径。
[0194]
具体的，在获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角后，路径规划装置根据牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角，确定牵引车的最小转弯半径为第一转弯半径。
[0195]
可以理解的是，牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角和牵引车的最小转弯半径满足第一公式。
[0196]
s603、路径规划装置获取牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距。
[0197]
具体的，路径规划装置获取牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距。
[0198]
可选的，路径规划装置获取牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0199]
需要说明的是，对s601和s603的先后顺序不作限定。
[0200]
可选的，可以先执行s601,后执行s603；也可以先执行s603，后执行s601；还可以同时执行s601和s603。
[0201]
s604、路径规划装置确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前
进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度。
[0202]
具体的，路径规划装置确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度。
[0203]
需要说明的是，对s601和s604的先后顺序不作限定。
[0204]
可选的，可以先执行s601,后执行s604；也可以先执行s604，后执行s601；还可以同时执行s601和s604。
[0205]
s605、路径规划装置根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度。
[0206]
具体的，在获取牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距，并确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度后，路径规划装置根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度。
[0207]
实际应用中，拖挂车在转弯行驶时，由于挂车较之牵引车具有转向延迟，因此，拖挂车较之一体车型所需要的道路宽度增大。并且，如图6b和图6c所示，采用仿真软件分别模拟拖挂车转向90
°
和180
°
时的车身状态，在不同的转向角度下，挂车较之牵引车的转向延迟不同，导致拖挂车掠过的道路宽度也不同。因此，在确定拖挂车的最小通过宽度时，需要考虑整个转弯过程中，拖挂车在不同角度下的通过宽度，并将所有角度下通过宽度的最大值确定为拖挂车此次转弯的最小通过宽度。
[0208]
拖挂车在前轮旋转到最大偏转角并进行无侧滑的转弯时，路径规划装置获取拖挂车从直线行驶到完成转向的过程中的各个转向角度，并计算拖挂车在各个转向角度下所需的道路宽度作为各个转向角度下的最小通过宽度。后续，路径规划装置将各个转向角度下的最小通过宽度中，数值最大的最小通过宽度值作为拖挂车完成该次转向的最小通过宽度。
[0209]
s606、路径规划装置从拖挂车在多个转向角度下的最小通过宽度中，选取与路径转向角度对应的最小通过宽度，并确定为第一通过宽度。
[0210]
具体的，在确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度后，路径规划装置从拖挂车在多个转向角度下的最小通过宽度中，选取与路径转向角度对应的最小通过宽度，并确定为第一通过宽度。
[0211]
示例性的，预设拖挂车a需要完成通过待规划路径b中路径转向角度为60
°
的转弯点，则在拖挂车前轮旋转到最大偏转角并无侧滑的进行转弯时，路径规划装置计算拖挂车a从直线行驶至通过该转弯点的过程中的各个转向角度下的最小通过宽度，得到其中最大的最小通过宽度值是拖挂车a转向至35
°
时的5m，则5m是与路径转向角度60
°
对应的最小通过宽度，确定第一通过宽度为5m。
[0212]
可选的，在获取拖挂车的尺寸参数后，可以令拖挂车的前轮偏转角从[0
°
,θ](θ前轮最大偏转角)范围内步进为1
°
进行取值，且在每一个拖挂车的前轮偏转角下，计算拖挂车的转向角度从0
°
直至180
°
过程中各个转向角度下的通过宽度，得到拖挂车的最小通过宽度
对照二维表。
[0213]
例如，按照牵引车的轴距5m、牵引车的前轮最大偏转角35
°
、牵引车的车身宽度2.5m、牵引车的轮距2.25m、牵引车的前悬长度1.22m和挂车的轴距16.5m进行计算，获得该拖挂车的最小通过宽度对照二维表的部分结果如下表1所示：
[0214]
表1
[0215][0216]
这样一来，在获取拖挂车在待规划路径上最大转弯点处的路径转向角度和牵引车的前轮最大偏转角后，可以直接对照二维表，获得拖挂车通过该最大转弯点所需的最小通过宽度。例如，若拖挂车在待规划路径上最大转弯点处的路径转向角度为62
°
，牵引车的前轮最大偏转角为30
°
，则拖挂车通过该最大转弯点所需的最小通过宽度为7.2m。
[0217]
在一种可以实现的方式中，结合图6a，如图7a所示，上述s604中，路径规划装置确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度的方法包括：s701
‑
s706。
[0218]
s701、路径规划装置获取驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率。
[0219]
具体的，路径规划装置获取驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率。其中，驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶入点一一对应。
[0220]
可选的，路径规划装置获取驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0221]
s702、路径规划装置获取驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率。
[0222]
具体的，路径规划装置获取驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率。其中，驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶出点一一对应。
[0223]
可选的，路径规划装置获取驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0224]
需要说明的是，对s701和s702的先后顺序不作限定。
[0225]
可选的，可以先执行s701,后执行s702；也可以先执行s702，后执行s701；还可以同时执行s701和s702。
[0226]
s703、当至少一个驶入点中的目标驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率、且至少一个驶出点中的目标驶出点的道路曲率小于或者等于预设曲率时，路径规划装置获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向。
[0227]
具体的，当至少一个驶入点中的目标驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率、且至少一个驶出点中的目标驶出点的道路曲率小于或者等于预设曲率时，路径规划装置获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向。
[0228]
可选的，路径规划装置获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0229]
可选的，预设曲率的值可以是经验阈值0.02m^
‑
1，也可以是根据经验得到的其他值。本技术实施例对此不作限定。
[0230]
可以理解的，驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率的值时，可以推算到该处道路较平直，因此，可以作为车辆的目标驶入点或目标驶出点。
[0231]
s704、路径规划装置根据目标驶入点的航向和目标驶出点的航向，确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度。
[0232]
具体的，在获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向后，路径规划装置根据目标驶入点的航向和目标驶出点的航向，确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度。其中，目标驶入点的航向、目标驶出点的航向和路径转向角度满足第四公式。第四公式为：
[0233]
β＝|∠a
‑
∠b|。
[0234]
其中，β为拖挂车在最大转弯点的路径转向角度，∠a为目标驶入点的航向，∠b为目标驶出点的航向。
[0235]
示例性的，结合图7b，预设目标驶入点a的航向为北偏东30
°
，目标驶出点的航向为南偏西30
°
，则根据第四公式，拖挂车在最大转弯点的路径转向角度为180
°
。
[0236]
s705、路径规划装置将目标驶入点的航向确定为牵引车的初始前进方向角和挂车的初始前进方向角。
[0237]
具体的，路径规划装置将目标驶入点的航向确定为牵引车的初始前进方向角和挂车的初始前进方向角。
[0238]
需要说明的是，对s704和s705的先后顺序不作限定。
[0239]
可选的，可以先执行s704,后执行s705；也可以先执行s705，后执行s704；还可以同时执行s704和s705。
[0240]
s706、路径规划装置获取预设行驶速度，并将获取到的预设行驶速度作为拖挂车的行驶速度。
[0241]
具体的，路径规划装置获取预设行驶速度，并将获取到的预设行驶速度作为拖挂车的行驶速度。
[0242]
可选的，路径规划装置获取预设行驶速度的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0243]
可选的，预设行驶速度可以是人为设定的。例如，在通过转向角度较大或道路宽度较窄的转弯路段时，可以为车辆预设较小的行驶速度(例如0.1m/s)。
[0244]
需要说明的是，对s701和s706的先后顺序不作限定。
[0245]
可选的，可以先执行s701,后执行s706；也可以先执行s706，后执行s701；还可以同时执行s701和s706。
[0246]
在一种可以实现的方式中，结合图7a，如图8所示，上述s605中，路径规划装置根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度的方法包括：s801。
[0247]
s801、路径规划装置对多个转向角度中的每个转向角度均执行第一操作，以得到在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度。
[0248]
具体的，在获取牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵
引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度后，路径规划装置可以对多个转向角度中的每个转向角度均执行第一操作，以得到在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度。
[0249]
其中，第一操作为：基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，并从最小通过宽度集合中，选取数值最大的最小通过宽度，确定为拖挂车在目标转向角度下的最小通过宽度。
[0250]
其中，拖挂车的多个前进方向角的最小前进方向角为牵引车的初始前进方向角。拖挂车的多个前进方向角的最大前进方向角与牵引车的初始前进方向角的差值等于目标转向角度。目标转向角度为多个转向角度中的任意一个转向角度。
[0251]
示例性的，预设拖挂车a前轮旋转到最大偏转角并无侧滑的通过待规划路径b中路径转向角度为b1的转弯点，在转弯过程中，拖挂车a共经历了n个前进方向角，分别为a1、a2、
……
、an。其中，an减去a1等于路径转向角度b1。路径规划装置分别计算拖挂车a在a1、a2、
……
、an共n个前进方向角下的最小通过宽度集合。最小通过宽度集合中有c1、c2、
……
、cn共计n个最小通过宽度，其中c1为拖挂车在前进方向角a1下的最小通过宽度，c2为拖挂车在前进方向角a2下的最小通过宽度，
……
，cn为拖挂车在前进方向角an下的最小通过宽度。在最小通过宽度集合中，c2的数值最大，则路径规划装置选取拖挂车a在前进方向角a2下的最小通过宽度c2作为与路径转向角度b1对应的最小通过宽度，确定第一通过宽度为c2。n为正整数。
[0252]
在一种可以实现的方式中，如图9a所示，上述s801中基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合的方法包括：s901
‑
s903。
[0253]
s901、路径规划装置基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和挂车的当前前进方向角，确定牵引车的当前前进方向角与挂车的当前前进方向角之间的差值，将差值确定为与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值。
[0254]
具体的，路径规划装置基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和挂车的当前前进方向角，确定牵引车的当前前进方向角与挂车的当前前进方向角之间的差值，并将差值确定为与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值。
[0255]
其中，拖挂车的当前前进方向角与牵引车的当前前进方向角相同。牵引车的当前前进方向角的初始前进方向角为牵引车的初始前进方向角。挂车的当前前进方向角的初始前进方向角为挂车的初始前进方向角。
[0256]
其中，牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和当前前进方向角差值满足第五公式。第五公式为：
[0257]
γ＝θ1‑
θ0。
[0258]
其中，γ为当前前进方向角差值，θ0为牵引车的当前前进方向角，θ1为挂车的当前
前进方向角。
[0259]
s902、路径规划装置确定与牵引车的当前前进方向角相邻的牵引车的下一前进方向角，以及与挂车的当前前进方向角相邻的挂车的下一前进方向角，直到确定与拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值。
[0260]
具体的，在确定与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值后，路径规划装置确定与牵引车的当前前进方向角相邻的牵引车的下一前进方向角，以及与挂车的当前前进方向角相邻的挂车的下一前进方向角，直到确定与拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值。
[0261]
其中，牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和牵引车的下一前进方向角满足第六公式。第六公式为：
[0262][0263]
其中，l1为牵引车的轴距，α为牵引车的前轮最大偏转角，v为拖挂车的行驶速度，θ
0+t
为牵引车的下一前进方向角。
[0264]
其中，挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和挂车的下一前进方向角满足第七公式。第七公式为：
[0265][0266]
其中，l2为挂车的轴距，θ
1+t
为挂车的下一前进方向角，θ1挂车的当前前进方向角。
[0267]
示例性的，预设拖挂车a在待规划路径b上最大转弯点处的路径转向角度为b1,牵引车的初始前进方向角为a1，挂车的初始前进方向角为c1，则牵引车的当前前进方向角为a1，拖挂车的当前前进方向角为a1,挂车的当前前进方向角为c1。
[0268]
路径规划装置计算得到与拖挂车的当前前进方向角a1对应的当前前进方向角差值为c1
‑
a1。在确定完当前前进方向角差值后，路径规划装置根据牵引车的当前前进方向角a1,计算得到与a1相邻的牵引车的下一前进方向角a2，根据挂车的当前前进方向角c1,计算得到与c1相邻的挂车的下一前进方向角c2，则令牵引车的当前前进方向角为a2，拖挂车的当前前进方向角为a2,挂车的当前前进方向角为c2，计算得到与拖挂车的当前前进方向角a2对应的当前前进方向角差值为c2
‑
a2。
[0269]
重复执行上述操作，直至得到an与a1的差值等于路径转向角度b1时，得到与拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值，即a1与c1
‑
a1对应，a2与c2
‑
a2对应，
……
，an与cn
‑
an对应。n为正整数。
[0270]
s903、路径规划装置对多个当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距均执行第二操作，以得到最小通过宽度集合。
[0271]
具体的，路径规划装置对多个当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距均执行第二操作，以得到最小通过宽度集合。
[0272]
其中，第二操作包括：根据当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距，确定在拖
挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0273]
其中，当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、和拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度满足第八公式。第八公式为：
[0274][0275]
其中，b1为牵引车的车身宽度，m1为牵引车的轮距，d1为牵引车的前悬长度，w2为拖挂车当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0276]
示例性的，结合图9b，b1为牵引车的车身宽度，m1为牵引车的轮距，d1为牵引车的前悬长度，l1为牵引车的轴距，α为牵引车的前轮最大偏转角，l2为挂车的轴距，γ为当前前进方向角差值，点o1为车辆的转弯中心，点c1为牵引车的后轮轮轴延长线和挂车后轮轮轴延迟线的交点，点e为旋转方向外侧牵引车后轮轮轴的中心点，点f为旋转方向外侧牵引车前轮轮轴的中心点，点m为牵引车后轮之间的中点，点t为挂车后轮之间的中点，r1为牵引车与转弯中心o1之间的最远距离，点b1为车辆旋转方向外侧后轮轮轴的延长线与旋转方向外侧车身的交点,点d1牵引车距离转弯中心o1的最远点。车辆旋转到前轮最大偏转角α时，在
△
mtc中，路径规划装置根据已知的l2、b1和γ，计算得到r2的大小。路径规划装置根据r3、线段mc1和mo1的关系，以及l2、γ、l1、α、b1、m1，计算得到r3。在
△
o1ef和
△
o1b1d1中，路径规划装置根据已知的l1、α、b1、d1和m1，计算得到r1。最后，路径规划装置将r1减去r2和r3之间的差值便可以得到最小通过宽度w2。
[0277]
在一种可以实现的方式中，如图10所示，该路径规划方法在待规划路径的数量为多个时，确定待规划路径为目标路径的方法包括：s1001
‑
s1003。
[0278]
s1001、路径规划装置获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据。
[0279]
具体的，当待规划路径的数量为多个时，路径规划装置获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据。
[0280]
可选的，道路数据可以包括路径长度、路径限行规则、红绿灯数量、交叉口数量等。
[0281]
可选的，路径规划装置获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据的方法可以参考s301中，路径规划装置获取车辆的尺寸参数的方法，在此不再赘述。
[0282]
s1002、路径规划装置根据多个道路数据和与每个道路数据对应的权重，确定与多个待规划路径一一对应的多个通行成本。
[0283]
具体的，路径规划装置在获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据后，根据多个道路数据和与每个道路数据对应的权重，确定与多个待规划路径一一对应的多个通行成本。
[0284]
其中，通行成本表示车辆通过待规划路径的预计总通行时间
[0285]
可选的，道路数据包含路径长度、路径限行规则、红绿灯数量和交叉口数量时，路径规划装置将路径长度除以车辆平均速度得到的通行时间作为路径长度造成的通行成本。若车辆在此路径违反限行规则，则路径规划装置按路径长度造成的通行成本的5倍作为路
径违反限行规则造成的通行成本；若车辆在此路径不违反限行规则，则路径规划装置不计此项通行成本。路径规划装置将红绿灯数量乘以单个红绿灯预计等待时间得到总等待时间作为红绿灯数量造成的通行成本。路径规划装置根据交叉口数量时和转弯难度定义的预设值(例如直行0s、左转60s、右转120s和掉头300s)计算交叉口数量造成的通行成本。最后，路径规划装置将各个道路数据造成的通行成本之和作为该待规划路径的通行成本。
[0286]
s1003、路径规划装置从多个通行成本中，选取满足预设条件的通行成本对应的待规划路径，并将选取到的待规划路径确定为目标路径。
[0287]
具体的，路径规划装置在确定与多个待规划路径一一对应的多个通行成本后，从多个通行成本中，选取满足预设条件的通行成本对应的待规划路径，并将选取到的待规划路径确定为目标路径。
[0288]
可选的，分别计算与多个待规划路径一一对应的多个通行成本之后，按从小到大进行排序，最终筛选前三条待规划路径作为目标路径。
[0289]
可选的，预设条件可以由用户进行预设置，例如交叉口数量最少、红绿灯数量最少等，本技术实施例对此不作限定。
[0290]
上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0291]
本技术实施例可以根据上述方法示例对终端进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0292]
如图11所示，为本技术实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图。该路径规划装置可以用于执行如图3至图10所示的路径规划方法。图11所示路径规划装置包括：处理单元1101。
[0293]
处理单元1101，用于确定第一转弯半径和第一通过宽度。第一转弯半径为车辆的最小转弯半径。第一通过宽度为车辆的最小通过宽度。例如，结合图3，处理单元1101可以用于执行s301。
[0294]
处理单元1101，还用于确定第二转弯半径和第二通过宽度。第二转弯半径为待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径。第二通过宽度为待规划路径在最大转弯点的道路宽度。例如，结合图3，处理单元1101可以用于执行s302。
[0295]
处理单元1101，还用于当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度小于或者等于第二通过宽度时，确定待规划路径为目标路径。例如，结合图3，处理单元1101可以用于执行s303。
[0296]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0297]
获取车辆的轴距和前轮最大偏转角。例如，结合图4a，处理单元1101可以用于执行
s401。
[0298]
根据车辆的轴距和车辆的前轮最大偏转角确定第一转弯半径。车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角和第一转弯半径满足第一公式。第一公式为：
[0299][0300]
其中，r1为第一转弯半径，l为车辆的轴距，θ为车辆的前轮最大偏转角。例如，结合图4a，处理单元1101可以用于执行s402。
[0301]
获取车辆的车身宽度、轮距和前悬长度。例如，结合图4a，处理单元1101可以用于执行s403。
[0302]
根据车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径、车辆的车身宽度、车辆的轮距和车辆的前悬长度，确定第一通过宽度。车辆的车身宽度、车辆的轮距、车辆的前悬长度、车辆的轴距、车辆的前轮最大偏转角、第一转弯半径和第一通过宽度满足第二公式。第二公式为：
[0303][0304]
其中，b为车辆的车身宽度，m为车辆的轮距，d为车辆的前悬长度，w1为第一通过宽度。例如，结合图4a，处理单元1101可以用于执行s404。
[0305]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0306]
获取待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率。多个转弯点与多个道路曲率一一对应。例如，结合图5，处理单元1101可以用于执行s501。
[0307]
将处理单元1101获取到的多个道路曲率中，曲率最大的转弯点确定为最大转弯点。例如，结合图5，处理单元1101可以用于执行s502。
[0308]
根据最大转弯点的道路曲率，确定第二转弯半径。最大转弯点的道路曲率和第二转弯半径满足第三公式。第三公式为：
[0309][0310]
其中，r2为第二转弯半径，k为最大转弯点的道路曲率。例如，结合图5，处理单元1101可以用于执行s503。
[0311]
获取最大转弯点的道路宽度，并将获取到的最大转弯点的道路宽度作为第二通过宽度。例如，结合图5，处理单元1101可以用于执行s504。
[0312]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0313]
获取牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角。例如，结合图6a，处理单元1101可以用于执行s601。
[0314]
根据牵引车的轴距和牵引车的前轮最大偏转角，确定牵引车的最小转弯半径为第一转弯半径。例如，结合图6a，处理单元1101可以用于执行s602。
[0315]
获取牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距。例如，结合图6a，处理单元1101可以用于执行s603。
[0316]
确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度、牵引车的初始前进方向角、挂车的初
始前进方向角和拖挂车的行驶速度。例如，结合图6a，处理单元1101可以用于执行s604。
[0317]
根据牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度。例如，结合图6a，处理单元1101可以用于执行s605。
[0318]
从拖挂车在多个转向角度下的最小通过宽度中，选取与路径转向角度对应的最小通过宽度，并确定为第一通过宽度。例如，结合图6a，处理单元1101可以用于执行s606。
[0319]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0320]
获取驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率。驶入最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶入点一一对应。例如，结合图7a，处理单元1101可以用于执行s701。
[0321]
获取驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率。驶出最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶出点一一对应。例如，结合图7a，处理单元1101可以用于执行s702。
[0322]
当至少一个驶入点中的目标驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率、且至少一个驶出点中的目标驶出点的道路曲率小于或者等于预设曲率时，获取目标驶入点的航向和目标驶出点的航向。例如，结合图7a，处理单元1101可以用于执行s703。
[0323]
根据目标驶入点的航向和目标驶出点的航向，确定拖挂车在最大转弯点的路径转向角度。目标驶入点的航向、目标驶出点的航向和路径转向角度满足第四公式。第四公式为：
[0324]
β＝|∠a
‑
∠b|。
[0325]
其中，β为拖挂车在最大转弯点的路径转向角度，∠a为目标驶入点的航向，∠b为目标驶出点的航向。例如，结合图7a，处理单元1101可以用于执行s704。
[0326]
将目标驶入点的航向确定为牵引车的初始前进方向角和挂车的初始前进方向角。例如，结合图7a，处理单元1101可以用于执行s705。
[0327]
获取预设行驶速度，并将获取到的预设行驶速度作为拖挂车的行驶速度。例如，结合图7a，处理单元1101可以用于执行s706。
[0328]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0329]
对多个转向角度中的每个转向角度均执行第一操作，以得到在拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度。例如，结合图8，处理单元1101可以用于执行s801。
[0330]
第一操作为：基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、牵引车的初始前进方向角、挂车的初始前进方向角和拖挂车的行驶速度，确定在拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，并从最小通过宽度集合中，选取数值最大的最小通过宽度，确定为拖挂车在目标转向角度下的最小通过宽度。
[0331]
拖挂车的多个前进方向角的最小前进方向角为牵引车的初始前进方向角。拖挂车的多个前进方向角的最大前进方向角与牵引车的初始前进方向角的差值等于目标转向角度。目标转向角度为多个转向角度中的任意一个转向角度。
[0332]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0333]
基于牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和挂车的当前前进方向角，确定牵引车的当前前进方向角与挂车的当前前进方向角之间的差值，将差值确定为与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值。例如，结合图9a，处理单元1101可以用于执行s901。
[0334]
确定与牵引车的当前前进方向角相邻的牵引车的下一前进方向角，以及与挂车的当前前进方向角相邻的挂车的下一前进方向角，直到确定与拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值。拖挂车的当前前进方向角与牵引车的当前前进方向角相同。牵引车的当前前进方向角的初始前进方向角为牵引车的初始前进方向角。挂车的当前前进方向角的初始前进方向角为挂车的初始前进方向角。例如，结合图9a，处理单元1101可以用于执行s902。
[0335]
对多个当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距均执行第二操作，以得到最小通过宽度集合。例如，结合图9a，处理单元1101可以用于执行s903。
[0336]
第二操作包括：
[0337]
根据当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度和挂车的轴距，确定在拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度。例如，结合图9a，处理单元1101可以用于执行s901
‑
s903。
[0338]
可选的，牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和当前前进方向角差值满足第五公式。第五公式为：
[0339]
γ＝θ1‑
θ0。
[0340]
其中，γ为当前前进方向角差值，θ0为牵引车的当前前进方向角，θ1为挂车的当前前进方向角。
[0341]
牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和牵引车的下一前进方向角满足第六公式。第六公式为：
[0342][0343]
其中，l1为牵引车的轴距，α为牵引车的前轮最大偏转角，v为拖挂车的行驶速度，θ
0+t
为牵引车的下一前进方向角。
[0344]
挂车的轴距、拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角、挂车的当前前进方向角和挂车的下一前进方向角满足第七公式。第七公式为：
[0345][0346]
其中，l2为挂车的轴距，θ
1+t
为挂车的下一前进方向角，θ1挂车的当前前进方向角。
[0347]
当前前进方向角差值、牵引车的轴距、牵引车的前轮最大偏转角、牵引车的车身宽度、牵引车的轮距、牵引车的前悬长度、挂车的轴距、和拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度满足第八公式。第八公式为：
[0348][0349]
其中，b1为牵引车的车身宽度，m1为牵引车的轮距，d1为牵引车的前悬长度，w2为拖挂车当前前进方向角下的最小通过宽度。
[0350]
可选的，处理单元1101具体用于：
[0351]
获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据。例如，结合图10，处理单元1101可以用于执行s1001。
[0352]
根据多个道路数据和与每个道路数据对应的权重，确定与多个待规划路径一一对应的多个通行成本。例如，结合图10，处理单元1101可以用于执行s1002。
[0353]
从多个通行成本中，选取满足预设条件的通行成本对应的待规划路径，并将选取到的待规划路径确定为目标路径。例如，结合图10，处理单元1101可以用于执行s1003。
[0354]
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本技术所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0355]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0356]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0357]
以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。