所公开的实施方式涉及用于基于地形的车辆定位的系统和相关的使用方法。
背景技术:
1、诸如例如主动悬架或自主或半自主驾驶的高级车辆特征可能依赖于车辆的高度准确定位。基于例如全球导航卫星系统(gnss)的定位系统可能不能为这样的特征提供足够的定位准确度或分辨率。
技术实现思路
1、在一些实施方式中,一种用于定位车辆的方法包括:使用基于地形的定位系统来确定车辆在第一时间点处的第一位置;以及在确定自第一时间点起车辆行驶的距离超过预定距离时,使用基于地形的定位系统来确定车辆在第二时间点处的第二位置。
2、在一些实施方式中,一种用于定位车辆的方法包括:获得车辆的大致位置;确定该大致位置在一系列路段中的第一路段的终点的阈值距离内,其中,第一路段与第一参考道路纵断面相关联;以及将所测量的道路纵断面与第一参考道路纵断面进行比较,并且基于所测量的道路纵断面与第一参考道路纵断面的比较,确定车辆位于第一路段的终点处的第一时间点,从而在第一时间点处将车辆定位到第一路段的终点。
3、在一些实施方式中,一种估计路段中的轨道数量的方法包括:获得多个所测量的道路纵断面,其中,多个所测量的道路纵断面中的每个所测量的道路纵断面对应于路段的不同穿行;以及在确定所测量的道路纵断面的数量超过预定阈值时,使用聚类算法来识别所测量的道路纵断面内的一个或更多个聚类,其中,每个聚类包括一个或更多个所测量的道路纵断面,并且其中,与其他聚类中的道路纵断面相比,给定聚类内的每个道路纵断面与相关联的聚类中的道路纵断面更相似。
4、在一些实施方式中,一种用于定位车辆的方法包括:将至少第一合并道路纵断面和第二合并道路纵断面传送到车辆;将所测量的道路纵断面与第一合并道路纵断面和第二合并道路纵断面进行比较;以及基于所测量的道路纵断面与第一合并道路纵断面和第二合并道路纵断面的比较,确定车辆正在与第一合并道路纵断面相关联的第一轨道中行驶。
5、在一些实施方式中,一种定位车辆的方法包括:在车辆穿过道路时测量道路纵断面的第一部分;确定车辆是否在路段终点的阈值距离内;以及在确定车辆在路段终点的阈值距离内时,将与路段终点相对应的参考道路纵断面与所测量的道路纵断面的第一部分进行比较;确定所测量的道路纵断面的第一部分与参考道路纵断面之间的相关性;以及至少部分地基于相关性来确定车辆的位置。
6、在一些实施方式中,一种绘制路段以用于基于地形的定位的方法包括:获得与路段相关联的道路纵断面;确定道路纵断面的数量是否超过道路纵断面的阈值数量;以及在确定与路段相关联的道路纵断面的数量超过阈值数量时,识别道路纵断面中的两个或更多个最相似的道路纵断面;确定两个或更多个最相似的道路纵断面之间的相似度是否超过相似度阈值;以及在确定相似度超过相似度阈值时,合并两个或更多个最相似的道路纵断面以形成合并的道路纵断面。
7、应当理解,前述概念和下文讨论的另外的概念可以按任何合适的组合布置,因为本公开内容在这方面不受限制。此外,当结合附图考虑时,根据以下对各种非限制性实施方式的详细描述,本公开内容的其他优点和新颖特征将变得明显。
1.一种用于定位车辆的方法,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其中,至少部分地基于航位推算和/或全球导航卫星系统(gnss)测量来确定自所述第一时间点起所述车辆行驶的距离。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法,其中,所述车辆的所述第一位置通过以下操作确定:
4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述参考路面信息包括关于根据所述道路上的位置的所述道路的方面的信息。
5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述参考路面信息包括关于根据所述道路上的位置的所述道路的表面的变化的信息。
6.根据权利要求3所述的方法,其中,所述参考路面信息包括道路纵断面。
7.根据权利要求1所述的方法,其中,所述预定距离在50米至200米之间。
8.一种用于定位车辆的方法,所述方法包括:
9.根据权利要求8所述的方法,其中,获得所述车辆的所述大致位置至少部分地基于所述车辆的全球导航卫星系统(gnss)位置。
10.根据权利要求8所述的方法,其中,获得所述车辆的所述大致位置至少部分地基于航位推算。
11.根据权利要求8所述的方法,还包括针对每个路段获得:
12.根据权利要求8所述的方法,其中,还包括使用航位推算来跟踪在所述第一时间点之后所述车辆的进一步移动。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法,还包括生成所测量的道路纵断面。
14.根据权利要求13所述的方法,其中,生成所测量的道路纵断面包括在所述车辆运行时测量所述车辆的一个或更多个部分的竖直运动。
15.根据权利要求14所述的方法,其中,生成所测量的道路纵断面还包括对所测量的竖直运动进行滤波以去除轮跳效应。
16.根据权利要求14至15中任一项所述的方法,其中,生成所测量的道路纵断面还包括相对于时间或距离对所测量的竖直运动进行微分。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法,其中,生成所测量的道路纵断面还包括将所测量的竖直运动从时域变换到距离域。
18.根据权利要求8至17中任一项所述的方法,其中,响应于确定所述大致位置在所述第一路段的终点的阈值距离内,执行所测量的道路纵断面与所述第一参考道路纵断面的比较。
19.根据权利要求8至18中任一项所述的方法,还包括:
20.根据权利要求8至19中任一项所述的方法,其中,每个路段具有预定长度,并且其中,将所测量的道路纵断面与所述第一参考道路纵断面进行比较包括将所测量的道路纵断面的最后预定长度与所述第一参考道路纵断面进行比较以识别峰值相关性的时间,并且其中,所述第一时间点是所述峰值相关性的时间。
21.一种估计路段中的轨道数量的方法,所述方法包括:
22.根据权利要求21所述的方法,还包括:
23.一种用于定位车辆的方法,所述方法包括:
24.根据权利要求23所述的方法,其中,确定所述车辆正在与所述第一聚类相关联的第一轨道中行驶包括:
25.根据权利要求23至24中任一项所述的方法,还包括:
26.一种定位车辆的方法,所述方法包括:
27.根据权利要求26所述的方法,还包括基于所确定的所述车辆的位置来控制所述车辆的一个或更多个系统。
28.根据权利要求26至27中任一项所述的方法,还包括下载各自包括道路纵断面和路段终点的多个路段。
29.根据权利要求26所述的方法,其中,确定所述车辆的位置至少部分地基于识别峰值相关性。
30.根据权利要求26所述的方法,其中,确定所述车辆的位置至少部分地基于所述相关性大于阈值相关性。
31.根据权利要求29所述的方法,还包括:
32.根据权利要求31所述的方法,还包括将所述道路纵断面的所述第一部分与所述参考道路纵断面之间的相关性与所述道路纵断面的所述第二部分与所述参考道路纵断面之间的相关性进行比较。
33.根据权利要求32所述的方法,还包括确定所述道路纵断面的所述第一部分与所述参考道路纵断面之间的相关性是否为相关函数的峰值。
34.根据权利要求31至33中任一项所述的方法,其中,所述道路纵断面的所述第一部分和所述道路纵断面的所述第二部分具有相等的长度,并且其中,所述道路纵断面的所述第一部分与所述道路纵断面的所述第二部分交叠。
35.根据权利要求26至34中任一项所述的方法,其中,所述参考道路纵断面具有在20m至120m之间的长度,并且其中,所述道路纵断面的所述第一部分具有与所述参考道路纵断面的长度相等的长度。
36.根据权利要求26至35中任一项所述的方法,其中,测量所述道路纵断面的所述第一部分包括在所述车辆穿过所述道路时测量所述车辆的一个或更多个部分的竖直运动。
37.根据权利要求26至36中任一项所述的方法,其中,确定所述车辆是否在所述路段终点的阈值距离内包括利用全球导航卫星系统(gnss)确定所述车辆的位置。
38.根据权利要求26至36中任一项所述的方法,其中,确定所述车辆是否在路段终点的阈值距离内包括利用相对于所述车辆的最后已知位置的航位推算来确定所述车辆的位置。
39.一种绘制路段以用于基于地形的定位的方法,所述方法包括:
40.根据权利要求39所述的方法,其中,还包括存储所述合并的道路纵断面。
41.根据权利要求39至40中任一项所述的方法,还包括:在确定所述相似度没有超过所述相似度阈值时,丢弃最旧的道路纵断面。
42.根据权利要求39至41中任一项所述的方法,其中,所述阈值数量在4至64个道路纵断面之间。
43.根据权利要求39至42中任一项所述的方法,其中,所述相似度由应用于所述两个或更多个最相似的道路纵断面的互相关函数确定,并且其中,所述相似度在0与1之间。
44.根据权利要求43所述的方法,其中,所述相似度阈值在0.5与1之间。
45.根据权利要求39至44中任一项所述的方法,其中,所述道路纵断面具有在20m至120m之间的长度。
46.根据权利要求39至45中任一项所述的方法,其中,获得所述道路纵断面包括在车辆穿过所述路段时测量道路纵断面。
47.根据权利要求46所述的方法,还包括:在确定与所述路段相关联的所述道路纵断面的数量不超过所述阈值数量时,存储所测量的道路纵断面。
48.根据权利要求46至47中任一项所述的方法,其中,测量所述道路纵断面包括在所述车辆穿过所述路段时测量所述车辆的一个或更多个部分的竖直运动。
49.根据权利要求46至48中任一项所述的方法,还包括将所述合并的道路纵断面传送到车辆。
50.根据权利要求49所述的方法,还包括至少部分地基于所述合并的道路纵断面来确定所述车辆的轨道。
51.根据权利要求49至50中任一项所述的方法,还包括至少部分地基于所确定的轨道来控制所述车辆的一个或更多个系统。
52.一种车辆,包括:
53.一种服务器,包括: