感测装置、车辆用灯具、车辆的制作方法

本公开涉及一种感测装置。

背景技术：

1、为了进行自动驾驶、前照灯的配光的自动控制，利用对存在于车辆的周围的物体的位置以及种类进行感测的物体识别系统。物体识别系统包含传感器和对传感器的输出进行解析的运算处理装置。传感器从摄像机、lidar(light detection and ranging：光探测和测距，laser imaging detection and ranging：激光成像探测和测距)、毫米波雷达、超声波声纳等中考虑用途、要求精度、成本来选择。

2、在现有的自动制动、车道维持辅助等先进驾驶辅助系统(adas：advancedphysical assisance systems)中，毫米波雷达和摄像机是主要的感测设备，但在等级4以上的自动驾驶系统中，需要对存在于市区的各种物体进行检测、识别，因此，lidar被视为有力。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利第6412673号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、由lidar生成的点群数据不仅包含物体的形状，还包含到物体为止的距离信息，但与一般的摄像机相比分辨率低。

3、本公开是在这样的状况下完成的，其某一方式的例示性的目的之一在于提供一种能够得到更多的信息的感测装置。

4、用于解决问题的手段

5、1.本公开的一种方式的感测装置具备：照明装置，其能够对将视野分割而成的多个小区分别照射在空间上被图案化后的照明光；受光元件阵列，其包含与多个小区对应的多个受光元件；以及运算处理装置，其基于tof(飞行时间)法，生成多个小区的每个小区的距离信息，并且基于相关法来生成多个小区的图像数据。

6、2.本公开的一种方式的感测装置具备：照明装置，其能够对将视野分割而成的多个n个(n≥2)小区分别照射在空间上被图案化后的照明光；受光元件阵列，其包含分别输出二值的检测信号的k(k≥2)×n个受光元件，对多个n个小区分别分配k个受光元件；以及运算处理装置，其进行如下处理：(i)通过tof(飞行时间)法，针对所述多个n个小区的每一个小区，基于与各小区对应的k个受光元件的至少一个受光元件的输出来生成距离信息，并且，(ii)针对多个n个小区的每一个小区，基于与各小区对应的k个受光元件的输出，生成多值的检测强度，通过相关法生成各小区的图像数据。

7、本公开的另一方式也是感测装置。该装置具备：照明装置，其能够对将视野分割而成的多个n个(n≥2)小区分别照射在空间上被图案化后的照明光；受光元件阵列，其包含与多个n个小区对应且分别输出二值的检测信号的多个n个受光元件；以及运算处理装置，其进行如下处理：(i)针对多个n个小区的每一个小区，基于n个受光元件的对应的一个受光元件输出的检测信号，通过tof(飞行时间)法，生成以距离为灰度级的直方图，并基于直方图生成各小区的距离信息，并且，(ii)基于直方图而生成检测强度，通过利用了该检测强度的相关法来生成各小区的图像数据。

8、发明效果

9、根据本公开的某一方式，能够得到距离信息和图像信息。

技术特征：

1.一种感测装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的感测装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的感测装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的感测装置，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的感测装置，其特征在于，

6.一种感测装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的感测装置，其特征在于，在通过所述相关法生成所述图像数据时，所述照明装置对各小区依次照射强度分布随机的多束照明光。

8.根据权利要求7所述的感测装置，其特征在于，在通过所述tof法生成所述距离信息时，所述照明装置对各小区照射均匀的照明光。

9.根据权利要求7所述的感测装置，其特征在于，在通过所述tof法生成所述距离信息时，所述照明装置对各小区的一部分照射照明光。

10.根据权利要求7所述的感测装置，其特征在于，利用在通过所述相关法生成所述图像数据时由所述照明装置生成的所述多束照明光，进行通过所述tof法的所述距离信息的生成。

11.一种感测装置，其特征在于，

12.根据权利要求11所述的感测装置，其特征在于，所述运算处理装置将所述直方图的最频值中的频数作为所述检测强度。

13.一种车辆用灯具，其特征在于，所述车辆用灯具具备权利要求1至12中任一项所述的感测装置。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至12中任一项所述的感测装置。

技术总结
照明装置110能够对多个小区CELL<subgt;1</subgt;～CELL<subgt;N</subgt;分别照射空间上被图案化的照明光Sref<subgt;1</subgt;～Sref<subgt;N</subgt;。受光元件阵列120包含与多个小区CELL<subgt;1</subgt;‑CELL<subgt;N</subgt;对应的多个受光元件PT<subgt;1</subgt;‑PT<subgt;N</subgt;。运算处理装置基于ToF(飞行时间)法，生成多个小区CELL<subgt;1</subgt;～CELL<subgt;N</subgt;的每个小区的距离信息D<subgt;1</subgt;～D<subgt;N</subgt;，并且基于相关法来生成多个小区CELL<subgt;1</subgt;～CELL<subgt;N</subgt;的图像数据G<subgt;1</subgt;～G<subgt;N</subgt;。

技术研发人员：杉本真太郎,春濑祐太,鸟居辉明,林幸雄
受保护的技术使用者：株式会社小糸制作所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13