感测系统的制作方法

本公开涉及一种感测系统。

背景技术：

1、以往，为了测量或监测存在于对象空间的人员或其他移动体的动作、移动，广泛使用相机(例如，专利文献1)。相机可获取通过捕捉包含在其视野(视角)内的对象的图像而获得的捕捉图像。可通过对由相机获取的捕捉图像执行计算处理来检测和识别捕捉图像中包括的对象。

2、由于相机的光学特性，随着与目标对象的距离增加，对应于捕捉图像中的目标对象的局部图像的像素数减少，并且基于相机的捕捉图像的目标对象的检测和识别的准确度减少。通过使用使用高分辨率图像传感器的相机，可减轻取决于到目标对象的距离的准确度的这种降低。

3、同时，已知一种被称为激光成像检测和测距(lidar)的光学测距装置，该装置基于通过接收施加至目标对象的激光的反射光获得的光接收信号测量到目标对象的距离。在lidar中，扫描仪、焦平面阵列检测器等一起用于对视野范围内的每个角度执行测距，并且基于关于角度和距离的信息，例如以特定帧速率输出称为点云的数据。当对这样的点云数据进行计算处理时，可以检测并识别目标对象的准确位置、姿势等(例如，专利文献2和专利文献3)。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：jp 2019-114280a

7、专利文献2：jp 2019-101000a

8、专利文献3：jp 2003-272061a

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题

2、在高分辨率图像传感器用于使用相机的检测和识别处理的情况下，对捕捉图像的计算处理的负荷增加。具体地，在为了测量和监测整个视场而针对整个捕捉图像重复处理的高级检测处理和识别处理中，处理时间、计算成本和功耗增加。

3、此外，目标对象的表面的亮度根据诸如阳光和照明光的外部光条件而改变，因此，使用相机的目标对象的检测和识别处理的准确度取决于外部光。例如，在低照度环境下使用相机检测目标对象的检测和识别处理中，存在捕捉图像的亮度降低并且对捕捉图像中包括的目标对象的检测和识别的准确度降低的可能性。

4、另外，根据光学特性，相机在捕捉目标对象的图像时与目标对象一起捕捉存在于相机与目标对象之间的雨滴、灰尘等微小的遮蔽物。因此，在由相机捕捉的捕捉图像中对应于目标对象的图像区域相对于目标对象的原始图像是部分的，并且存在包括在捕捉图像中的目标对象的检测和识别的准确度降低的可能性。

5、另一方面，在lidar中，由于其操作原理，测量结果几乎不受外部光的影响，因此，例如，即使在低照度环境下，也可以稳定地检测和识别目标对象。然而，在lidar中，由于其操作原理，规范彼此具有权衡关系，因此，例如，为了确保某个帧速率或更大，需要保持低分辨率。因此，在lidar中，对应于目标物的部分点云中的点的数量量随着距目标物的距离增加而减少，并且存在目标物的检测和识别的准确度降低的可能性。

6、本公开的目的是提供一种能够在各种环境下稳定地执行目标对象的检测和识别的感测系统。

7、问题的解决方案

8、为了解决上述问题，根据本公开的一个方面的感测系统具有：光检测和测距装置，基于速度点云信息输出速度图像，该速度点云信息基于由对象反射和接收的接收信号作为对象的信息，该光检测和测距装置使用调频连续波；以及固态成像装置，输出通过捕捉对象的图像而获得的捕捉图像作为对象的信息，其中，光检测和测距装置和固态成像装置被布置成从所述对象的同一侧面获取信息。

技术特征：

1.一种感测系统，包括：

2.根据权利要求1所述的感测系统，其中，

3.根据权利要求1所述的感测系统，包括：

4.根据权利要求1所述的感测系统，其中，

5.根据权利要求4所述的感测系统，其中，

6.根据权利要求4所述的感测系统，其中，

7.根据权利要求4所述的感测系统，其中，

8.根据权利要求4所述的感测系统，其中，

9.根据权利要求4所述的感测系统，其中，

10.根据权利要求9所述的感测系统，其中，

11.根据权利要求4所述的感测系统，其中，

12.根据权利要求11所述的感测系统，其中，

13.根据权利要求1所述的感测系统，还包括：

14.根据权利要求1所述的感测系统，还包括：

技术总结
关于本公开的感测系统(1)包括：使用调频连续波的光检测距离装置(11)，该光检测测距装置(11)基于速度点群信息输出速度图像作为对象的信息，该速度点群信息基于由该对象反射并接收的接收信号；以及固态成像装置(12)，输出目标的捕捉图像作为目标的信息，该光检测测距装置和固态成像装置被布置成从目标的同一侧面获取信息。

技术研发人员：北野和俊,川村祐介,高桥恒介,久保田刚史,北野胜己
受保护的技术使用者：索尼半导体解决方案公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16