电流检测方法、动力输出监测方法和装置、设备、介质与流程

1.本技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种电流检测方法、动力输出监测方法和装置、设备、介质。


背景技术：

2.无人机的动力系统运行状态需要被监控，以实现对无人机的实时控制。相关技术中，采取电流计的方式实现对无人机的电流检测，然而，这种方式导致检测结果的精度不高，因此，如何提高无人机电流检测的准确性，成为了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例的主要目的在于提出一种电流检测方法、动力输出监测方法和装置、设备、介质，旨在提高电流检测的准确性。
4.为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了一种电流检测方法，应用于电流检测电路，所述电流检测电路包括：
5.第一电阻，所述第一电阻的第一端与地线连接，所述第一电阻的第二端与所述无人机连接；
6.第二电阻，所述第二电阻的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第二电阻的第二端与放大器的输入端连接；
7.第三电阻，所述第三电阻的第一端与所述第二电阻的第二端连接；
8.第一采样端，用于连接所述第三电阻的第二端；
9.第二采样端，用于连接所述放大器的输出端；
10.所述电流检测方法包括：
11.获取来自所述第一采样端的第一电压信号；
12.获取来自所述第二采样端的第二电压信号；
13.根据所述第二电压信号和预设的电压放大系数，计算得到第三电压信号；
14.根据所述第一电压信号、所述第三电压信号和所述第三电阻，计算得到第一电流值；
15.根据所述第一电流值、所述第三电压信号、所述第一电阻和所述第二电阻，计算得到目标电流值。
16.在一些实施例，所述电流检测电路还包括：
17.第三采样端，用于连接所述第二电阻的第二端；
18.在所述根据所述第二电压信号和预设的电压放大系数，计算得到第三电压信号之前，所述电流检测方法还包括：计算电压放大系数，具体包括：
19.获取来自所述第二采样端的第一基准信号；
20.获取来自所述第三采样端的第二基准信号；
21.根据所述第一基准信号和所述第二基准信号，计算得到所述电压放大系数。
22.在一些实施例，所述根据所述第一电压信号、所述第三电压信号和所述第三电阻，计算得到第一电流值，包括：
23.根据所述第一电压信号和所述第三电压信号，计算得到第一电压值；
24.根据所述第一电压值和所述第三电阻，计算得到所述第一电流值。
25.在一些实施例，所述根据所述第一电流值、所述第三电压信号、所述第一电阻和所述第二电阻，计算得到目标电流值，包括：
26.根据所述第一电流值和所述第二电阻，计算得到第二电压值；
27.根据所述第三电压信号和所述第二电压值，计算得到第三电压值；
28.根据所述第三电压值和所述第一电阻，计算得到所述目标电流值。
29.在一些实施例，在所述根据所述第一电流值、所述第三电压信号、所述第一电阻和所述第二电阻，计算得到目标电流值之前，所述电流检测方法还包括：
30.获取预设的电流更新参数；
31.根据所述电流更新参数，更新所述目标电流值。
32.为实现上述目的，在本技术实施例的第二方面提出了一种无人机的动力输出监测方法，所述动力输出监测方法包括：
33.采集所述无人机的动力电压；
34.根据预设的电压校准系数对所述动力电压进行校准处理，得到目标电压值；
35.获取目标电流值；所述目标电流值为根据第一方面实施例所述的电流检测方法检测得到的；
36.根据所述目标电压值和所述目标电流值，得到目标监测结果。
37.在一些实施例，在所述根据预设的电压校准系数对所述动力电压进行校准处理，得到目标电压值之前，所述动力输出监测方法还包括：计算电压校准系数，具体包括：
38.将预设的校准电压输出至所述无人机中；
39.采集所述无人机根据所述校准电压生成的基准电压；
40.根据所述校准电压和所述基准电压，计算得到所述电压校准系数。
41.为实现上述目的，本技术实施例的第三方面提出了一种无人机的动力输出监测装置，所述装置包括：
42.采集模块，用于采集所述无人机的动力电压；
43.第一处理模块，用于根据预设的电压校准系数对所述动力电压进行校准处理，得到目标电压值；
44.获取模块，用于获取目标电流值；所述目标电流值为根据第一方面实施例任意一项所述的电流检测方法检测得到的；
45.第二处理模块，用于根据所述目标电压值和所述目标电流值，得到目标监测结果。
46.为实现上述目的，本技术实施例的第四方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的电流检测方法；或者，
47.实现上述第二方面所述的动力输出监测方法。
48.为实现上述目的，本技术实施例的第五方面提出了一种存储介质，所述存储介质
为计算机可读存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述第一方面所述的电流检测方法；或者，
49.实现上述第二方面所述的动力输出监测方法。
50.本技术提出的电流检测方法、动力输出监测方法和装置、设备、介质，其通过获取来自第一采样端的第一电压信号和获取来自第二采样端的第二电压信号，然后，根据第二电压信号和预设的电压方法系数，计算得到第三电压信号，根据第一电压信号、第三电压信号和第三电阻，计算得到第一电流值，最后根据第一电流值、第三电压信号、第一电阻和第二电压，计算得到目标电流值。通过这样设置，实现了简单电路对无人机的电流的精准检测，再提高检测准确性的同时，降低了检测的成本。
附图说明
51.图1是本技术实施例提供的电流检测电路的电路原理图；
52.图2是本技术实施例提供的电流检测方法的第一流程图；
53.图3是本技术实施例提供的电流检测方法的第二流程图；
54.图4是图1中的步骤s400的流程图；
55.图5是图1中的步骤s500的流程图；
56.图6是本技术实施例提供的电流检测方法的第三流程图；
57.图7是本技术实施例提供的动力输出监测方法的流程图；
58.图8是本技术实施例提供的电压检测电路的电路原理图；
59.图9是本技术实施例提供的动力输出检测装置的结构示意图；
60.图10是本技术实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
61.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
62.需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
63.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
64.无人机需要时刻采取监控系统对其的动力系统的输出进行监测，以便于在动力系统出现故障时，能够及时进行处理，并且，通过对无人机的动力系统的输出进行监测，也能够便于及时对无人机的动力进行实时控制。无人机动力系统的监控包括电流监控和电压监控。
65.然而，目前来说，无人机的动力系统基本上没有设置对应的监控系统进行监控，导
致对无人机动力系统的运行状态一无所知，或者只是简单地采取电流计的方式实现对无人机的电流检测，采取简单的电压表实现对电压的检测，然而，这种方式导致检测结果的精度不高，因此，如何提高无人机监控系统的准确性，成为了亟待解决的技术问题。
66.基于此，本技术实施例提供了一种电流检测方法、动力输出监测方法和装置、设备、介质，旨在提高电流检测的准确性和降低电流检测的成本。
67.本技术实施例提供的电流检测方法、动力输出监测方法和装置、设备、介质，具体通过如下实施例进行说明，首先描述本技术实施例中的电流检测方法。
68.请参照图1，图1是本技术一些实施例提供的电流检测电路，该电流检测电路包括：第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5、第六电阻r6和集成运放器u1。其中，第四电阻r4、第五电阻r5和集成运放器u1组成放大器，第四电阻r4的第一端与地线连接，第四电阻r4的第二端与集成运放器u1的反相输入端连接，第五电阻r5的第一端与第四电阻r4的第二端连接，第五电阻r5的第二端与集成运放器u1的输出端连接；第一电阻r1的第一端与地线连接，第一电阻r1的第二端与无人机连接，无人机的远离第一电阻r1的一端接电压输入端；第二电阻r2的第一端与第一电阻r1的第二端连接，第二电阻r2的第二端与集成运放器u1的同相输入端相连；第三电阻r3的第一端与第二电阻r2的第二端相连；第六电阻r6的第一端与第五电阻r5的第二端相连。
69.在图1的电流检测电路上设置三个采样端，分别为第一采样端、第二采样端和第三采样端。其中，第一采样端用于连接第三电阻r3的第二端，第二采样端用于连接第六电阻r6的第二端，第三采样端设置于第二电阻r2的第二端。
70.基于图1所示的电流检测电路，请参照图2，图2是本技术实施例提供的电流检测方法的一个可选的流程图，图2中的方法可以包括但不限于包括步骤s100至步骤s500。
71.步骤s100，获取来自第一采样端的第一电压信号；
72.步骤s200，获取来自第二采样端的第二电压信号；
73.步骤s300，根据第二电压信号和预设的电压放大系数，计算得到第三电压信号；
74.步骤s400，根据第一电压信号、第三电压信号和第三电阻r3，计算得到第一电流值；
75.步骤s500，根据第一电流值、第三电压信号、第一电阻r1和第二电阻r2，计算得到目标电流值。
76.本技术实施例的电流检测方法，通过获取来自第一采样端的第一电压信号和获取来自第二采样端的第二电压信号，然后，根据第二电压信号和预设的电压方法系数，计算得到第三电压信号，根据第一电压信号、第三电压信号和第三电阻r3，计算得到第一电流值，最后根据第一电流值、第三电压信号、第一电阻r1和第二电压，计算得到目标电流值。通过这样设置，实现了简单电路对无人机的电流的精准检测，再提高检测准确性的同时，降低了检测的成本。
77.请参照图3，在本技术的一些实施例中，在步骤s300之前，电流检测方法还包括步骤：
78.计算电压放大系数，具体包括步骤s600、步骤s700和步骤s800。
79.步骤s600，获取来自第二采样端的第一基准信号；
80.步骤s700，获取来自第三采样端的第二基准信号；
81.步骤s800，根据第一基准信号和第二基准信号，计算得到电压放大系数。
82.具体地，在一些实施例的步骤s600中，通过adc(analogtodigitalconverter，模数转换器)获取第二采样端的输出电压，得到第一基准信号，用vout_adc表示。通过高精度的adc采样器采集第二采样端的电压，得到第一基准信号，用公式(1)表示，公式(1)为：
83.vout_adc＝(v
adc
*adc1)/2
x
(1)
84.在公式(1)中，x表示adc的转换位数，adc1为采样通道，v
adc
为采样电压，通过这样设置，能够得到较为精确的第一基准信号。
85.在一些实施例的步骤s700中，通过adc获取第三采样端的电压，得到第二基准信号，用v+_adc表示。通过高精度的adc采样器采集第三采样端的电压，得到第二基准信号，用公式(2)表示，公式(2)为：
86.v+_adc＝(v
adc
*adc2)/2
x
(2)
87.在公式(2)中，x表示adc的转换位数，adc2为采样通道，v
adc
为采样电压，通过这样设置，能够得到较为精确的第二基准信号。
88.在一些实施例的步骤s800中，以k表示电压放大系数，那么放大器的电压放大系数可以用公式(3)表示，公式(3)为：
89.k＝vout_adc/v+_adc(3)
90.根据公式(1)和公式(2)，可以推导得到公式(4)，公式(4)为：
91.k＝adc1/adc2(4)
92.从公式(4)可以看出，此时得到的电压放大系数已经排除掉电阻的影响。
93.而若是不采取本技术实施例的方法，根据图1，可以得到放大器的电压放大系数k，用公式表示为：
94.k＝(r4+r5)/r4(5)
95.在公式(5)中，由于第四电阻r4和第五电阻r5存在一致性差异和各种精度误差，导致计算得到的电压放大系数不满足高精度的要求。
96.因此，采取本技术实施例的技术方案，能够在不改变电路的基础上，就能够实现高精度的电流检测，从而提高了电流检测的准确性，降低了电流高精度检测的成本。
97.在实际检测电流时，为了提高电流检测的精准度，需要将图1中的第一电阻r1和第二电阻r2设置的相对比较小，下面描述本技术实施例的电流检测方法的具体步骤。
98.在一些实施例的步骤s100中，通过adc采样器，采集第一采样端的第一电压信号，用v1表示。
99.在一些实施例的步骤s200中，通过adc采样器，采集第二采样端的第二电压信号，用v2表示。
100.在一些实施例的步骤s300中，根据前述步骤计算得到的电压放大系数k和第二电压信号v2，计算得到第三电压信号，具体为：
101.v3＝v2/k(6)
102.请参照图4，在本技术的一些实施例中，步骤s400包括但不限于步骤s410和步骤s420，下面结合图1和图4，对这两个步骤进行详细描述。
103.步骤s410，根据第一电压信号和第三电压信号，计算得到第一电压值；
104.步骤s420，根据第一电压值和第三电阻r3，计算得到第一电流值。
105.具体地，在本实施例中，计算第一电压信号和第三电压信号的差值，得到第一电压值，第一电压值用于表征第三电阻r3两端的电压差，然后再根据欧姆定律，用第三电阻r3两端的电压差除以第三电阻r3的阻值，得到第一电流值，第一电流值用于表征流经第三电阻r3的电流值的大小。可以通过公式(7)进行表示，公式(7)为：
106.i3＝(v1-v3)/r3(7)
107.请参照图5，在本技术的一些实施例中，步骤s500包括但不限于步骤s510、步骤s520和步骤s530，下面结合图1和图5对这两个步骤进行详细描述。
108.步骤s510，根据第一电流值和第二电阻r2，计算得到第二电压值；
109.步骤s520，根据第三电压信号和第二电压值，计算得到第三电压值；
110.步骤s530，根据第三电压值和第一电阻r1，计算得到目标电流值。
111.具体地，在本实施例中，首先根据第一电流值和第二电阻r2，计算得到第二电压值，第二电压值用于表征第二电阻r2两端的电压差。然后，再根据第三电压信号和第二电压值，计算得到第三电压值，第三电压值用于表征第一电阻r1两端的电压差，再根据第三电压值和第一电阻r1，计算得到目标电流值。可以通过以下公式计算得到：
112.vr1＝v3-i1*r2(8)
113.i＝vr1/r1(9)
114.在公式(8)和公式(9)中，vr1表示第三电压值，i表示目标电流值。
115.通过这样设置，能够避免第四电阻r4和第五电阻r5存在的一致性差异和器件本身误差，只需要简单的对电压放大系数进行修正，就能够实现对无人机的动力电流进行高精度的检测。
116.请参照图6，在本技术的一些实施例中，在步骤s500之后，电流检测方法还包括但不限于步骤s900和步骤s1000，下面结合图6对这两个步骤进行详细描述。
117.步骤s900，获取预设的电流更新参数；
118.步骤s1000，根据电流更新参数，更新目标电流值。
119.具体地，在本实施例中，本技术的技术方案虽然能够消除第四电阻r4和第五电阻r5的影响，但是，还存在第一电阻r1、第二电阻r2和第三电阻r3的影响，由于第一电阻r1、第二电阻r2和第三电阻r3本身存在误差或者一致性，导致计算得到的目标电流值和理想结果还存在差距，因此，需要对目标电流值进行更新处理。
120.通过实际的测试发现，在不同电流情况下，计算的目标电流值误差存在着差别，当无人机处于大功率的驱动状态时，目标电流值不能表征无人机的实际电流值，因此，通过获取电流更新参数，再根据电流更新参数对目标电流值进行更新处理，具体通过以下公式实现：
121.y＝(a-d)/[1+(x/c)b]+d(10)
[0122]
在公式(10)中，x表示更新之前的目标电流值，即根据公式(9)计算得到的目标电流值，y表示更新以后的目标电流值，即实际电流值，a、b、c、d为常数，表示电流更新参数。电流更新参数的确定方式为：
[0123]
首先在不同的电流情况下，计算实际电流值y和目标电流值x，然后，将实际电流值y和目标电流值x在笛卡尔直接坐标系中表示出来，然后，通过大量的数据进行拟合，计算得到电流更新参数a、b、c、d。
[0124]
通过这样设置，能够进一步提高电流检测的精度，降低对外围器件的一致性要求。
[0125]
请参照图7，第二方面，本技术的一些实施例提供了一种动力输出监测方法，包括但不限于步骤s1100、步骤s1200、步骤s1300和步骤s1400，下面结合图7对这四个步骤进行详细介绍。
[0126]
步骤s1100，采集无人机的动力电压；
[0127]
步骤s1200，根据预设的电压校准系数对动力电压进行校准处理，得到目标电压值；
[0128]
步骤s1300，获取目标电流值；目标电流值为根据第一方面实施例任意一项的电流检测方法检测得到的；
[0129]
步骤s1400，根据目标电压值和目标电流值，得到目标监测结果。
[0130]
本技术实施例的动力输出监测方法，通过根据预设的电压校准系数对动力电压进行校准处理，得到目标电压值，再根据前述步骤得到的目标电流值，得到目标监测结果，再实现高精度监测的同时，降低了监测成本。
[0131]
具体地，在本实施例中，通过adc采样器采集无人机的动力电压，用v4表示动力电压；然后根据预设的电压校准系数q对动力电压v1进行校准处理，得到目标电压值，目标电压值用v5表示。
[0132]
v5＝(v4*adc4)/(q*2
x
)(12)
[0133]
在公式(12)中，adc4表示adc采样通道，x表示adc转换位数。
[0134]
通过这样设置，使得检测得到的目标电压值更加符合实际电压，提高了电压检测的准确性，并且，不需要更改电路设置，降低了电压检测的成本。
[0135]
最后，再根据检测得到的目标电压值和目标电流值得到目标监测结果，从而实现对无人机动力系统的监测。
[0136]
请参照图8，图8是本技术实施例提供的电压检测电路的电路原理图。该电压检测电路包括第七电阻r7和第八电阻r8。无人机的动力输出电压可以表示为：
[0137]
vin*(r7/r8)＝vout(11)
[0138]
从公式(11)可以看出，无人机的动力输出电压受到了第七电阻r7和第八电阻r8的一致性差异和误差影响，因此，需要尽量减少甚至消除这种影响。
[0139]
在本技术的一些实施例中，在步骤s1200之前，电压检测方法还包括以下步骤：
[0140]
将预设的校准电压输出至无人机中；
[0141]
采集无人机根据校准电压生成的基准电压；
[0142]
根据校准电压和基准电压，计算得到电压校准系数。
[0143]
具体地，在本实施例中，首先以一个高精度的校准电压输入至无人机中，然后，通过adc采样器采集无人机根据校准电压生成的基准电压，然后根据校准电压和基准电压，计算得到电压校准系数q。
[0144]
以v6表示校准电压，以v7表示基准电压，则电压校准系数可以通过以下公式表示：
[0145]
q＝(v7*adc5)/(v6*2
x
)(12)
[0146]
在公式(12)中，adc5表示adc采样通道，x表示转换位数。
[0147]
需要说明的是，本技术实施例的adc采样器可以集成在中央处理单元mcu上，也可以单独设置，对于此，本技术不作具体限制。
[0148]
请参照图9，第三方面，本技术的一些实施例还提出了一种无人机的动力输出监测装置，该动力输出监测装置包括采集模块1500、第一处理模块1600、获取模块1700和第二处理模块1800。
[0149]
采集模块1500，用于采集无人机的动力电压。
[0150]
第一处理模块1600，用于根据预设的电压校准系数对动力电压进行校准处理，得到目标电压值。
[0151]
获取模块1700，用于获取目标电流值；目标电流值为根据第一方面实施例任意一项的电流检测方法检测得到的；
[0152]
第二处理模块1800，用于根据目标电压值和目标电流值，得到目标监测结果。
[0153]
本技术实施例的动力输出监测装置，通过根据预设的电压校准系数对动力电压进行校准处理，得到目标电压值，再根据前述步骤得到的目标电流值，得到目标监测结果，再实现高精度监测的同时，降低了监测成本。
[0154]
需要说明的是，本技术实施例的动力输出监测装置与前述的动力输出监测方法相对应，具体的操作流程或者监测步骤请参照前述的动力输出监测方法，在此不再赘述。
[0155]
本技术实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：存储器、处理器、存储在存储器上并可在处理器上运行的程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，程序被处理器执行时实现上述电流检测方法或者动力输出监测方法。该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。
[0156]
请参阅图10，图10示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：
[0157]
处理器1900，可以采用通用的cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本技术实施例所提供的技术方案；
[0158]
存储器2000，可以采用只读存储器(readonlymemory，rom)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)等形式实现。存储器2000可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器2000中，并由处理器1900来调用执行本技术实施例的电流检测方法或者动力输出监测方法；
[0159]
输入/输出接口2100，用于实现信息输入及输出；
[0160]
通信接口2200，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信；
[0161]
总线2300，在设备的各个组件(例如处理器1900、存储器2000、输入/输出接口2100和通信接口2200)之间传输信息；
[0162]
其中处理器1900、存储器2000、输入/输出接口2100和通信接口2200通过总线2300实现彼此之间在设备内部的通信连接。
[0163]
本技术实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，用于计算机可读存储，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述电流检测方法或者动力输出监测方法。
[0164]
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态
存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0165]
本技术实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
[0166]
本领域技术人员可以理解的是，图1-7中示出的技术方案并不构成对本技术实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。
[0167]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0168]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
[0169]
本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0170]
应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0171]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0172]
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0173]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0174]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
[0175]
以上参照附图说明了本技术实施例的优选实施例，并非因此局限本技术实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本技术实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本技术实施例的权利范围之内。