一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质与流程

本申请涉及定位技术，尤其涉及一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质。

背景技术：

1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)定位技术给人们提供了便捷的位置服务，在许多领域获得了广泛的应用，已经成为了人们日常出行中一项不可缺少的重要技术。然而，由于gnss信号在室内难以接收，室内的准确定位问题一直无法得到有效解决。

2、伪卫星是一种部署在地面端的无线装置，通过发射类gnss信号，能够以室外gnss定位的类似方式实现室内定位。室内伪卫星的伪距观测量由于受到的多径干扰较为严重，伪距单点定位精度较差，且伪卫星空间布局所固有的垂直几何精度因子较大导致的垂直定位精度较差。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质。

2、本申请的技术方案是这样实现的：

3、第一方面，提供了一种室内定位方法，包括：

4、获取移动终端的传感器系统采集的第一类数据和第二类数据；其中，所述第一类数据包括加速度和角速度，所述第二类数据包括加速度和第一高度；

5、基于所述第一类数据对目标时刻所述移动终端的状态进行预测，得到所述移动终端的第一状态信息；

6、基于所述第二类数据进行高度估计，得到所述移动终端的第二高度；

7、获取伪卫星系统中伪卫星的伪距观测值；其中，所述伪卫星系统中包括至少四颗伪卫星；

8、基于所述第一高度、所述第二高度和所述伪距观测值对所述第一状态信息进行状态校正，得到所述移动终端的第二状态信息；

9、基于所述第二状态信息和室内地图信息对所述移动终端进行室内定位。

10、第二方面，提供了一种室内定位装置，所述装置包括：

11、第一获取单元，用于获取移动终端的传感器系统采集的第一类数据和第二类数据；其中，所述第一类数据包括加速度和角速度，所述第二类数据包括加速度和第一高度；

12、状态预测单元，用于基于所述第一类数据对目标时刻所述移动终端的状态进行预测，得到所述移动终端的第一状态信息；

13、高度估计单元，用于基于所述第二类数据进行高度估计，得到所述移动终端的第二高度；

14、第二获取单元，用于获取伪卫星系统中伪卫星的伪距观测值；其中，所述伪卫星系统中包括至少四颗伪卫星；

15、状态校正单元，用于基于所述第一高度、所述第二高度和所述伪距观测值对所述第一状态信息进行状态校正，得到所述移动终端的第二状态信息；

16、定位单元，用于基于所述第二状态信息和室内地图信息对所述移动终端进行室内定位。

17、第三方面，提供了一种移动终端，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，以及传感器系统，

18、其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。

19、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

20、本申请实施例中提供了一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质，该方法包括：获取移动终端的传感器系统采集的第一类数据和第二类数据；其中，所述第一类数据包括加速度和角速度，所述第二类数据包括加速度和第一高度；基于所述第一类数据对目标时刻所述移动终端的状态进行预测，得到所述移动终端的第一状态信息；基于所述第二类数据进行高度估计，得到所述移动终端的第二高度；获取伪卫星系统中伪卫星的伪距观测值；其中，所述伪卫星系统中包括至少四颗伪卫星；基于所述第一高度、所述第二高度和所述伪距观测值对所述第一状态信息进行状态校正，得到所述移动终端的第二状态信息；基于所述第二状态信息和室内地图信息对所述移动终端进行室内定位。这样，通过对传感器系统采集的多源数据进行融合，提高了伪卫星进行室内定位的准确性和可靠性，同时能提高伪卫星系统定位结果的连续性和输出频率。尤其是利用第二高度(融合加速度计测量的加速度和气压计测量的第一高度)可以补偿伪卫星布局垂直几何精度因子较大对高度定位带来的不利影响，提高高度估计的准确性，从而提高楼层定位的准确性。

技术特征：

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一类数据对目标时刻所述移动终端的状态进行预测，得到所述移动终端的第一状态信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取伪卫星系统中伪卫星的伪距观测值之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一高度、所述第二高度和所述伪距观测值对所述第一状态信息进行状态校正，得到所述移动终端的第二状态信息，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括：第一位置、第一速度、第一姿态、传感器的第一偏置；

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括惯性测量单元和气压计；

10.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种移动终端，其特征在于，所述移动设备包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，以及传感器系统，

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质，该方法包括：基于加速度和角速度对目标时刻移动终端的状态进行预测，得到第一状态信息；基于加速度和第一高度进行高度估计，得到第二高度；基于第一高度、第二高度和伪距观测值对第一状态信息进行状态校正，得到第二状态信息；基于第二状态信息和室内地图信息进行室内定位。这样，通过对传感器系统采集的多源数据进行融合，提高了伪卫星进行室内定位的准确性和可靠性。尤其是利用第二高度(融合加速度计测量的加速度和气压计测量的第一高度)可以补偿伪卫星布局垂直几何精度因子较大对高度定位带来的不利影响，提高高度估计的准确性，从而提高楼层定位的准确性。

技术研发人员：潘思,金锐,于春阳,陈军伟,费云,胡鑫,肖万
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14