一种绳索测试装置、性能测试的方法、设备以及存储介质与流程

本申请涉及控制科学与工程，尤其涉及一种绳索测试装置、性能测试的方法、设备以及存储介质。

背景技术：

1、绳索可以应用在很多领域。其中，绳索传动是机器人机构传动中很常见的传动方法，绳索的性能是影响绳索传动机器人整体性能的一个关键技术点，因此，对于绳索性能的测试以及验证一直是绳驱传动中的一个重要环节。

2、目前，业内提供了一种绳索拉力检测装置。在工作时，可通过电机带动滑板在滑槽内来回移动，从而模拟绳索在使用时出现的晃动，在对晃动中的绳索进行拉力的测试，以此达到不同环境下绳索所能承受的数值。

3、发明人发现现有方案中至少存在如下问题，现有的绳索拉力检测装置只能测试绳索单方面的一些性能，很难全面测试绳索的其他性能。因此，绳索只能在多个单一的绳索测试装置上完成多项性能测试，不仅操作繁琐，而且测试效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种绳索测试装置、性能测试的方法、设备以及存储介质。本申请提供的绳索测试装置能够完成多项性能测试，不仅操作简便，而且测试效率得以提升。

2、有鉴于此，本申请一方面提供一种绳索测试装置，包括：底座、主动组件以及第一从动组件；

3、主动组件以及第一从动组件设置于底座上，主动组件包括主动绳轮、驱动电机以及主动端编码器，第一从动组件包括第一从动绳轮、第一砝码组件以及第一从动端编码器；

4、第一从动绳轮用于绕设待测试绳索的一端；

5、主动绳轮用于绕设待测试绳索的另一端；

6、第一砝码组件设置于第一从动绳轮之上，第一砝码组件用于提供负载；

7、驱动电机连接主动绳轮以及主动端编码器，驱动电机用于带动主动绳轮转动；

8、主动端编码器用于读取待测试绳索的第一旋转角度；

9、第一从动端编码器用于读取待测试绳索的第二旋转角度。

10、本申请另一方面提供一种性能测试的方法，应用于上述各方面提供的绳索测试装置，包括：

11、当待测试绳索固定于绳索测试装置时，响应针对于待测试绳索的测试指令，启动绳索测试装置；

12、获取绳索测试装置的工作参数，其中，工作参数包括第一旋转角度、第二旋转角度、第三旋转角度、第一角度差值、第二角度差值、主动绳轮半径、从动绳轮半径、绳索型号、负载值、初始时刻的压力、当前时刻的压力、旋转物块的旋转角速度、旋转物块的质量、旋转物块的半径、重量块的质量、驱动电机的电机转速、驱动电机的转动圈数、驱动电机的工作时间、驱动电机的工作电流、驱动电机的工作电压、当前时刻的张力、末端输出力矩以及末端旋转角速度的至少一项；

13、根据工作参数显示待测试绳索的测试结果。

14、本申请另一方面提供一种性能测试装置，包括：

15、启动模块，用于当待测试绳索固定于绳索测试装置时，响应针对于待测试绳索的测试指令，启动绳索测试装置；

16、获取模块，用于获取绳索测试装置的工作参数，其中，工作参数包括第一旋转角度、第二旋转角度、第三旋转角度、第一角度差值、第二角度差值、主动绳轮半径、从动绳轮半径、绳索型号、负载值、初始时刻的压力、当前时刻的压力、旋转物块的旋转角速度、旋转物块的质量、旋转物块的半径、重量块的质量、驱动电机的电机转速、驱动电机的转动圈数、驱动电机的工作时间、驱动电机的工作电流、驱动电机的工作电压、当前时刻的张力、末端输出力矩以及末端旋转角速度的至少一项；

17、显示模块，用于根据工作参数显示待测试绳索的测试结果。

18、在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，

19、显示模块，具体用于根据第一角度差值以及主动绳轮半径，确定待测试绳索的蠕变量；

20、根据蠕变量以及蠕变量阈值，确定待测试绳索的耐力度；

21、显示待测试绳索的蠕变量以及待测试绳索的耐力度。

22、在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，

23、显示模块，具体用于根据初始时刻的压力以及当前时刻的压力，确定压力差值；

24、根据压力差值以及驱动电机的工作时间，确定待测试绳索的耐磨度；

25、显示待测试绳索的耐磨度。

26、在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，

27、显示模块，具体用于根据旋转物块的旋转角速度、旋转物块的质量、旋转物块的半径以及当前时刻的压力，确定待测试绳索的摩擦系数；

28、显示待测试绳索的摩擦系数。

29、在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，

30、显示模块，具体用于若第二角度差值大于或等于差值阈值，则根据重量块的质量，确定待测试绳索的冲击力；

31、显示待测试绳索的冲击力。

32、在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，

33、显示模块，具体用于当待测试绳索发生断裂或塑性变形时，将当前时刻的张力作为待测试绳索的最大张力；

34、显示待测试绳索的最大张力。

35、在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，

36、显示模块，具体用于根据驱动电机的工作电流以及驱动电机的工作电压，确定主端输出功率；

37、根据末端输出力矩以及末端旋转角速度，确定末端输出功率；

38、根据末端输出功率以及主端输出功率，确定待测试绳索的运动效率；

39、显示待测试绳索的运动效率。

40、本申请另一方面提供一种终端设备，包括：存储器、处理器以及总线系统；

41、其中，存储器用于存储程序；

42、处理器用于执行存储器中的程序，处理器用于根据程序代码中的指令执行上述各方面所提供的方法；

43、总线系统用于连接存储器以及处理器，以使存储器以及处理器进行通信。

44、本申请的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面的方法。

45、本申请的另一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方面所提供的方法。

46、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

47、本申请实施例中，提供了一种绳索测试装置。采用上述装置，利用主动端编码器读取的第一旋转角度以及从动端编码器读取的第二旋转角度，可计算出待测试绳索的蠕变量。与此同时，在获得绳索蠕变量的情况下，还可以获知待测试绳索的耐力。可见，本申请提供的绳索测试装置能够完成多项性能测试，不仅操作简便，而且测试效率得以提升。

技术特征：

1.一种绳索测试装置，其特征在于，包括：底座、主动组件以及第一从动组件；

2.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述主动组件还包括电机支架，所述驱动电机具有传动杆；

3.根据权利要求1或2所述的绳索测试装置，其特征在于，所述主动组件包括第一中间件以及编码器底座；

4.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述第一从动组件还包括第二中间件以及从第一从动端支架；

5.根据权利要求4所述的绳索测试装置，其特征在于，所述第一砝码组件包括砝码支撑架以及砝码块；

6.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括第二从动组件以及第一绳轮组件；

7.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括第三从动组件以及第一绳轮组件；

8.根据权利要求6或7所述的绳索测试装置，其特征在于，所述第一绳轮组件还包括螺钉以及垫圈；

9.根据权利要求6或7所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括第二绳轮组件；

10.根据权利要求8所述的绳索测试装置，其特征在于，所述底座上开设有凹槽；

11.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括第四从动组件；

12.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括第五从动组件；

13.根据权利要求12所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括绳索固定件；

14.根据权利要求1所述的绳索测试装置，其特征在于，所述绳索测试装置还包括第六从动组件；

15.一种性能测试的方法，其特征在于，应用于如权利要求1至14中任一项所述的绳索测试装置，所述方法包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数显示所述待测试绳索的测试结果，包括：

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数显示所述待测试绳索的测试结果，包括：

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数显示所述待测试绳索的测试结果，包括：

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数显示所述待测试绳索的测试结果，包括：

20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数显示所述待测试绳索的测试结果，包括：

21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数显示所述待测试绳索的测试结果，包括：

22.一种性能测试装置，其特征在于，应用于如权利要求1至14中任一项所述的绳索测试装置，所述性能测试装置包括：

23.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及总线系统；

24.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求15至21中任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序和指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求15至21中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种涉及人工智能和机器人技术的绳索测试装置，包括底座、主动组件和第一从动组件；第一从动组件和主动组件设置于底座上，主动组件包括主动绳轮、驱动电机和主动端编码器，第一从动组件包括第一从动绳轮、第一砝码组件和第一从动端编码器；第一从动绳轮和主动绳轮分别用于绕设待测试绳索的两一端；第一砝码组件提供负载；驱动电机连接主动绳轮和主动端编码器，驱动电机带动主动绳轮转动；主动端编码器用于读取待测试绳索的第一旋转角度；第一从动端编码器用于读取待测试绳索的第二旋转角度。本申请还提供了一种性能测试方法、设备和介质。本申请提供的绳索测试装置能够完成多项性能测试，不仅操作简便，而且测试效率得以提升。

技术研发人员：熊坤
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14