一种建图方法、装置、地图制作系统、介质及设备与流程

本申请涉及数据处理，特别涉及一种建图方法、装置、地图制作系统、介质及设备。

背景技术：

1、高精度定位是当今自动驾驶系统需要解决的问题，3d建图作为高精度定位的重要步骤，3d建图的精度对于高精度定位的准确性起着至关重要的影响。

2、在现有技术中，往往采用普吕克坐标的方式，线特征两端的端点用普吕克坐标表示，相当于一条线特征需要用两个普吕克坐标表示，即该线特征为六维数据，并且在利用该线特征建图过程中还需要进行线特征三角化以保证建图精度。

3、然而，该线特征的六维数据所占用的存储空间较大，在后续对建立完成的3d地图进行优化时，六维的数据在优化的过程中会出现过参数化的问题；并且由于数据较多，造成系统的运算量增大，运算过程复杂等问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的过参数化以及由于数据较多，造成系统的运算量增大，运算过程复杂的问题，本申请主要提供一种建图方法、装置、地图制作系统、介质及设备。

2、第一方面，本申请实施例提供一种建图方法，其包括：对预建立的3d点云地图对应的2d图像进行线特征提取，获取地图特征对应的2d线段；根据视觉焦点向2d线段的两端分别延长视线，获取2d线段的两端在3d点云地图中分别对应的交点；利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到2d图像中，获取与2d线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；利用目标线段建立线特征地图。

3、第二方面，本申请实施例提供一种建图装置，其包括：2d线段获取模块，其对预建立的3d点云地图对应的2d图像进行线特征提取，获取地图特征对应的2d线段；交点获取模块，其根据视觉焦点向2d线段的两端分别延长视线，获取2d线段的两端在3d点云地图中分别对应的交点；目标线段获取模块，其利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到2d图像中，获取与2d线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；线特征建图模块，其利用目标线段建立线特征地图。

4、第三方面，本申请实施例提供一种地图制作系统，其包括建图装置，其中建图装置包括：2d线段获取模块，其对预建立的3d点云地图对应的2d图像进行线特征提取，获取地图特征对应的2d线段；交点获取模块，其根据视觉焦点向2d线段的两端分别延长视线，获取2d线段的两端在3d点云地图中分别对应的交点；目标线段获取模块，其利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到2d图像中，获取与2d线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；线特征建图模块，其利用目标线段建立线特征地图。

5、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的建图方法。

6、第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的建图方法。

7、本申请实施例的技术方案通过提供一种基于视锥点云的方式，恢复从图像中提取的线特征的深度信息，从而避免通过线特征三角化的方式将2d的线特征转换为3d的线特征，减小系统的运算量，使运算过程简单化，提高建图效率。此外，结合激光点云，获取更加精确的深度信息，提高地图精度。

技术特征：

1.一种建图方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述根据视觉焦点向所述2d线段的两端分别延长视线，获取所述2d线段的两端在所述3d点云地图中分别对应的交点，进一步包括：

3.根据权利要求2所述的建图方法，其特征在于，所述利用所述交点生成交点线段，进一步包括：

4.根据权利要求3所述的建图方法，其特征在于，所述从利用所述交点连接成的连接线段中筛选所述交点线段，进一步包括：

5.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述将所述交点线段投影到所述2d图像中，获取与所述2d线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段，进一步包括：

6.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，生成所述预建立的3d点云地图的方法，包括：

7.一种建图装置，其特征在于，包括：

8.一种地图制作系统，其特征在于，所述地图制作系统包括如权利要求7所述的建图装置。

9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的建图方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：

技术总结
本申请公开了一种建图方法、装置、地图制作系统、介质及设备，属于数据处理技术领域。该方法主要包括：对预建立的3D点云地图对应的2D图像进行线特征提取，获取2D线段；根据视觉焦点向2D线段的两端分别延长视线，获取2D线段的两端在3D点云地图中分别对应的交点；利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到2D图像中，获取与2D线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；利用目标线段建立线特征地图。提供一种基于视锥点云的方式，恢复从图像中提取的线特征的深度信息，避免通过线特征三角化将2D的线特征转换为3D的线特征，减小系统的运算量，使运算过程简单化，提高建图效率并结合激光点云获取更加精确的深度信息，提高地图精度。

技术研发人员：朱敏峰,高诚壑,刘哲铭
受保护的技术使用者：北京初速度科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15