光学定位器的姿态确定方法、装置、设备及介质与流程

本公开涉及图像处理，尤其涉及一种光学定位器的姿态确定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、光学定位器是一种光学测量仪器，目前存在以下场景，通过相机拍摄光学定位器的图像，根据光学定位器上的点和图像中拍摄到的对应特征点，基于pnp问题求解光学定位器的姿态，以实现光学定位器跟踪，该方式中，需要相机拍摄到光学定位器上的至少四个点才能完成姿态的求解。

2、然而，在上述方式中，当光学定位器开始进入相机视野时，或者，光学定位器处于部分遮挡时，拍摄图像中的特征点数量较少，当特征点的数量小于一定数量时，仅使用相机无法确定光学定位器的姿态。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种光学定位器的姿态确定方法、装置、设备及介质。

2、本公开实施例提供了一种光学定位器的姿态确定方法，所述光学定位器包括惯性测量单元，所述方法包括：

3、获取相机对所述光学定位器拍摄的目标图像，确定目标图像中的多个特征点，其中，所述多个特征点与所述光学定位器上的多个观测点对应；

4、根据每个所述特征点与对应的观测点之间的映射关系，确定所述相机对应的第一世界坐标系和所述惯性测量单元对应的第二世界坐标系之间的目标旋转转换关系，以及所述第二世界坐标系和所述光学定位器的体坐标系之间的目标平移转换关系；

5、根据所述目标旋转转换关系和所述目标平移转换关系，生成所述光学定位器的姿态。

6、本公开实施例还提供了一种光学定位器的姿态确定装置，所述光学定位器包括惯性测量单元，所述装置包括：

7、获取模块，用于获取相机对所述光学定位器拍摄的目标图像，确定所述目标图像中的多个特征点，其中，所述多个特征点与所述光学定位器上的多个观测点对应；

8、确定模块，用于根据每个所述特征点与对应的观测点之间的映射关系，确定所述相机对应的第一世界坐标系和所述惯性测量单元对应的第二世界坐标系之间的目标旋转转换关系，以及所述第二世界坐标系和所述光学定位器的体坐标系之间的目标平移转换关系；

9、生成模块，用于根据所述目标旋转转换关系和所述目标平移转换关系，生成所述光学定位器的姿态。

10、本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的光学定位器的姿态确定方法。

11、本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的光学定位器的姿态确定方法。

12、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的光学定位器的姿态确定方案，通过根据每个特征点与对应的观测点之间的映射关系，确定第一世界坐标系和第二世界坐标系之间的目标旋转转换关系，以及第二世界坐标系和光学定位器的体坐标系之间的目标平移转换关系，确定光学定位器的姿态，由此，通过惯性测量单元提供方向约束，根据引入的第二世界坐标系和特征点与对应的观测点之间的坐标映射关系确定目标旋转转换关系、目标平移转换关系，能够在特征点的数量小于一定数量时，确定光学定位器的姿态，可以应用于光学定位器开始进入相机视野或者部分遮挡的情况，提高光学定位器追踪鲁棒性。

技术特征：

1.一种光学定位器的姿态确定方法，其特征在于，所述光学定位器包括惯性测量单元，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述特征点与对应的观测点之间预设的映射关系，确定所述相机对应的第一世界坐标系和所述惯性测量单元对应的第二世界坐标系之间的目标旋转转换关系，以及所述第二世界坐标系和所述光学定位器的体坐标系之间的目标平移转换关系，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组候选解，确定每组特征点组合对应的所述目标旋转转换关系以及所述目标平移转换关系，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组候选解，确定每组特征点组合对应的所述目标旋转转换关系以及所述目标平移转换关系，包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征点的数量为三个，所述根据所述目标旋转转换关系和所述目标平移转换关系，生成所述光学定位器的姿态，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多组特征点组合对应的所述目标旋转转换关系和所述目标平移转换关系，生成所述光学定位器的姿态，包括：

7.一种光学定位器的姿态确定装置，其特征在于，所述光学定位器包括惯性测量单元，所述装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6中任一所述的光学定位器的姿态确定方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的光学定位器的姿态确定方法。

技术总结
本公开实施例涉及一种光学定位器的姿态确定方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取相机对光学定位器拍摄的目标图像，确定所述目标图像中的多个特征点，其中，多个特征点与光学定位器上的多个观测点对应；根据每个特征点与对应的观测点之间预设的映射关系，确定相机对应的第一世界坐标系和惯性测量单元对应的第二世界坐标系之间的目标旋转转换关系，以及第二世界坐标系和光学定位器的体坐标系之间的目标平移转换关系；根据目标旋转转换关系和目标平移转换关系，生成光学定位器的姿态。采用上述技术方案，能够在特征点的数量小于一定数量时，确定光学定位器的姿态。

技术研发人员：周锋宜
受保护的技术使用者：北京字跳网络技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15