非同轴激光雷达系统及其配置方法与流程

本公开涉及非同轴激光雷达系统，更具体而言涉及用于配置非同轴激光雷达系统的方法、非同轴激光雷达系统、车辆、电子设备、介质以及程序产品。

背景技术：

1、激光雷达系统，又称为激光探测和测距(lidar或ladar)系统，通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象反射的光束来测量诸如车辆和行人等物体的目标对象的位置、速度等信息。激光雷达系统可以包括同轴激光雷达系统和非同轴激光雷达系统，二者之间的区别是激光发射系统和激光接收系统是否相对独立以及从激光雷达的光源到目标对象的发射路径与从目标对象到激光雷达的光接收器的接收路径是否同轴。相比于同轴激光雷达系统，非同轴激光雷达系统可以获得较大的视场角度范围。然而，对于非同轴激光雷达来说，随着目标对象与激光雷达之间的距离改变，从目标对象反射的光束在光接收器上的光斑的位置会发生移动。因此，光接收器上的光斑会部分地离开预定的探测器，从而降低了探测信号的强度。进一步地，随着目标对象与激光雷达之间的距离进一步改变，光接收器上的光斑可能完全离开预定的探测器并移动到另一个探测器上，从而完全无法被预定探测器检测到。

2、因此，有必要应对从目标对象反射的光束在光接收器上的光斑的位置随着目标对象与激光雷达之间的距离改变而移动的情况，从而改善对反射激光束的测量，以期调整或优化激光雷达系统的测量结果。

技术实现思路

1、为了解决当前非同轴激光雷达系统的上述缺陷中的至少一些，本公开提供了一种用于配置非同轴激光雷达系统的方法、以及激光雷达系统、车辆、电子设备以及相应的介质和程序产品，能够改善对反射激光束的测量，实现更好的测距效果。

2、本公开的一个方面涉及一种用于配置非同轴激光雷达系统的方法，包括：由激光器发射一个测距激光束；由与所述测距激光束对应的多个接收通道中的当前接收通道接收反射激光束，所述反射激光束是被目标对象反射的所述测距激光束；根据当前接收通道所接收到的反射激光束测量距离，所述距离是所述目标对象距所述非同轴激光雷达系统的距离；以及基于所述测量距离的结果选择与之后的测距激光束对应的多个接收通道中的一个接收通道，以接收所述之后的测距激光束的反射激光束。所述多个接收通道中的每个接收通道分别具有沿所述测距激光束的最强测距范围，每个接收通道的最强测距范围是在由该接收通道检测到的所述反射激光束的信号强度大于或等于由与所述多个接收通道中的其他接收通道检测到的所述反射激光束的信号强度的情况下，所述目标对象距所述非同轴激光雷达系统的距离的范围。

3、本公开的另一个方面涉及一种用于配置非同轴激光雷达系统的方法，包括：由激光器发射一个测距激光束；指示与所述测距激光束对应的接收通道接收反射激光束，所述反射激光束是被目标对象反射的所述测距激光束，所述接收通道能够对所接收到的反射激光束的信号提供不同的增益水平；根据当前接收通道所接收到的反射激光束测量距离，所述距离是所述目标对象距所述非同轴激光雷达系统的距离；以及基于所述测量距离的结果调整由与之后的测距激光束对应的接收通道提供的增益。

4、本公开的另一个方面涉及一种非同轴激光雷达系统。该激光雷达系统包括光源、扫描器、光接收器和控制器。光源被配置为发射测距激光束。光源包括光纤激光器。扫描器被配置为引导测距激光束以扫描目标对象。光接收器被配置为检测反射激光束，所述反射激光束是由目标对象反射的测距激光束，所述光接收器具有多个接收通道。控制器与光源、扫描器和光接收器通信地耦接。控制器被配置为执行如前所述的用于配置激光雷达系统的方法。

5、本公开的另一个方面涉及一种非同轴激光雷达系统。该激光雷达系统包括光源、扫描器、光接收器和控制器。所述光接收器具有多个接收通道，所述多个接收通道中的每个具有对应的最强测距范围和正常测距范围，控制器还被配置为根据当前测量距离的结果以及每个接收通道的最强测距范围和正常测距范围，选择与之后的测距激光束对应的多个接收通道中的一个接收通道，以接收所述之后的测距激光束的反射激光束。

6、本公开的另一个方面涉及一种车辆。车辆包括激光雷达系统和车辆控制器。激光雷达系统包括光纤激光器。车辆控制器与激光雷达系统通信地耦接。车辆控制器被配置为执行如前所述的用于配置激光雷达系统的方法。

7、本公开的另一个方面涉及一种电子设备。电子设备包括处理器和存储器。存储器通信耦接到处理器并且存储计算机可读指令。计算机可读指令在由处理器执行时，使得电子设备执行如前所述的用于配置激光雷达系统的方法。

8、本公开的另一个方面涉及一种存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，该指令在由电子设备的处理器执行时，使得该电子设备执行如前所述的用于配置激光雷达系统的方法。

9、本公开的另一个方面涉及一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，该计算机可读指令在被电子设备的处理器执行时实现如前所述的用于配置激光雷达系统的方法。

技术特征：

1.一种用于配置非同轴激光雷达系统的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述测量距离的结果选择与之后的测距激光束对应的多个接收通道中的一个接收通道包括：

3.根据权利要求2中任意一项所述的方法，其中，基于所述测量距离的结果选择与之后的测距激光束对应的多个接收通道中的一个接收通道还包括：

4.一种用于配置非同轴激光雷达系统的方法，包括：

5.一种非同轴激光雷达系统，包括：

6.一种非同轴激光雷达系统，包括：

7.一种车辆，包括：

8.一种电子设备，与所述非同轴激光雷达系统通信地耦接，包括：

9.一种存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，所述计算机可读指令在由与所述非同轴激光雷达系统通信地耦接的电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如权利要求1-3中任一项所述的方法。

10.一种包括计算机可读指令的计算机程序产品，所述计算机可读指令在由与所述非同轴激光雷达系统通信地耦接的电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如权利要求中1-3任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种用于配置非同轴激光雷达系统的方法、非同轴激光雷达系统、车辆、电子设备以及存储介质和程序产品。该方法包括指示所述非同轴激光雷达系统的激光器发射一个测距激光束；指示所述非同轴激光雷达系统的与所述测距激光束对应的所述多个接收通道中的当前接收通道接收反射激光束并测量距离，所述反射激光束是被目标对象反射的所述测距激光束，所述距离是所述目标对象距所述非同轴激光雷达系统的距离；以及基于由所述当前接收通道测量距离的结果来选择与之后的测距激光束对应的多个接收通道中的一个接收通道，以接收所述之后的测距激光束的反射激光束。

技术研发人员：喻乐,舒博正,刘佳尧,夏冰冰,石拓
受保护的技术使用者：北京一径科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25