车辆质心侧偏角的测量方法、介质、电子设备和车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种车辆质心侧偏角的测量方法、介质、电子设备和车辆。

背景技术：

1、相关技术中，没有对车辆的质心侧偏角进行直接测量的方案。相关技术在测量质心侧偏角时，采集车辆运动的其他参数，如轮速等，根据汽车的结构参数计算得到质心侧偏角的估计值，存在估算误差，精度低。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆质心侧偏角的测量方法，可直接测量出车辆实际的质心侧偏角，能够消除测量方案的系统性误差，提高测量精度，且直接测量的方案可以适用各种工况，能够避免其他环境变量对测量结果的干扰，更具有适用性。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

5、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆质心侧偏角的测量方法，所述车辆搭载有组合惯导系统，所述方法包括：利用所述组合惯导系统获取所述车辆的车头指向、质心速度方向、航向角和横摆角；根据所述车头指向、所述质心速度方向、所述航向角和所述横摆角，得到所述车辆的质心侧偏角。

6、本发明实施例的车辆质心侧偏角的测量方法，利用组合惯导系统获取车辆的车头指向、质心速度方向、航向角和横摆角，并根据车头指向、质心速度方向、航向角和横摆角，得到车辆的质心侧偏角。该车辆质心侧偏角的测量方法能够消除测量方案的系统性误差，提高测量精度，且直接测量的方案可以适用各种工况，能够避免其他环境变量对测量结果的干扰，更具有适用性。

7、另外，根据本发明上述实施例提出的车辆质心侧偏角的测量方法还可以具有如下附加的技术特征：

8、根据本发明的一个实施例，所述根据所述车头指向、所述质心速度方向、所述航向角和所述横摆角，得到所述车辆的质心侧偏角，包括：根据所述车头指向确定目标象限，并确定所述质心速度方向与所述车头指向的相对位置关系；根据所述相对位置关系、所述目标象限，得到所述航向角、所述横摆角与所述质心侧偏角之间的几何关系；根据所述航向角、横摆角和所述几何关系，计算得到所述质心侧偏角。

9、根据本发明的一个实施例，所述组合惯导系统包括定位系统、第一接收天线和第二接收天线，所述第一接收天线与所述第二接收天线的连线与所述车头指向共线，且所述第一接收天线位于所述车辆质心的正上方，其中，利用所述组合惯导系统获取所述车辆的车头指向，包括：利用所述定位系统获取所述第一接收天线和所述第二接收天线在大地坐标系下的第一经纬度坐标和第二经纬度坐标；将所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标，转换为所述车辆所在场地的平面直角坐标下的第一坐标和第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述第二接收天线到所述第一接收天线的矢量方向，将所述矢量方向作为所述车头指向。

10、根据本发明的一个实施例，所述平面直角坐标系为以地理正北方向为y轴正方向，以地理正东方向为x轴正方向的坐标系，根据所述车头指向确定目标象限，包括：当所述车头指向与所述x轴正方向、所述y轴正方向的夹角均为锐角时，确定所述目标象限为第一象限；当所述车头指向与所述x轴正方向的夹角为钝角，与所述y轴正方向的夹角为锐角时，确定所述目标象限为第二象限；当所述车头指向与所述x轴正方向、所述y轴正方向的夹角均为钝角时，确定所述目标象限为第三象限；当所述车头指向与所述x轴正方向的夹角为锐角，与所述y轴正方向的夹角为钝角时，确定所述目标象限为第四象限。

11、根据本发明的一个实施例，当所述质心速度方向在所述车头指向左侧时，若所述目标象限为所述第一象限，则得到所述几何关系为若所述目标象限为所述第二象限，则得到所述几何关系为若所述目标象限为所述第三象限，则得到所述几何关系为若所述目标象限为所述第四象限，则得到所述几何关系为其中，α表示所述航向角，γ表示所述横摆角，β表示所述质心侧偏角。

12、根据本发明的一个实施例，当所述质心速度方向在所述车头指向右侧时，若所述目标象限为所述第一象限，则得到所述几何关系为若所述目标象限为所述第二象限，则得到所述几何关系为若所述目标象限为所述第三象限，则得到所述几何关系为若所述目标象限为所述第四象限，则得到所述几何关系为其中，α表示所述航向角，γ表示所述横摆角，β表示所述质心侧偏角。

13、根据本发明的一个实施例，所述组合惯导系统还包括惯性测量系统，利用所述惯性测量系统根据所述第一坐标获取所述质心速度方向、所述航向角和所述横摆角。

14、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的车辆质心侧偏角的测量方法。

15、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的车辆质心侧偏角的测量方法。

16、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括如上述的电子设备。

17、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，所述车辆搭载有组合惯导系统，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，所述根据所述车头指向、所述质心速度方向、所述航向角和所述横摆角，得到所述车辆的质心侧偏角，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，所述组合惯导系统包括定位系统、第一接收天线和第二接收天线，所述第一接收天线与所述第二接收天线的连线与所述车头指向共线，且所述第一接收天线位于所述车辆质心的正上方，其中，利用所述组合惯导系统获取所述车辆的车头指向，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，所述平面直角坐标系为以地理正北方向为y轴正方向，以地理正东方向为x轴正方向的坐标系，根据所述车头指向确定目标象限，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，当所述质心速度方向在所述车头指向左侧时，

6.根据权利要求4所述的车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，当所述质心速度方向在所述车头指向右侧时，

7.根据权利要求3所述的车辆质心侧偏角的测量方法，其特征在于，所述组合惯导系统还包括惯性测量系统，利用所述惯性测量系统根据所述第一坐标获取所述质心速度方向、所述航向角和所述横摆角。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆质心侧偏角的测量方法。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆质心侧偏角的测量方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本发明公开了一种车辆质心侧偏角的测量方法、介质、电子设备和车辆，车辆搭载有组合惯导系统，车辆质心侧偏角的测量方法包括：利用组合惯导系统获取车辆的车头指向、质心速度方向、航向角和横摆角；根据车头指向、质心速度方向、航向角和横摆角，得到车辆的质心侧偏角。该车辆质心侧偏角的测量方法可直接测量出车辆实际的质心侧偏角，而不是通过计算公式间接估计得到，直接测量质心侧偏角的方式能够消除测量方案的系统性误差，提高测量精度，且直接测量的方案可以适用各种工况，能够避免其他环境变量对测量结果的干扰，更具有适用性。

技术研发人员：徐斌,张宁,魏小芳,冀鹏飞,李一多
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1