一种抗干扰的多激光雷达系统的制作方法

本发明涉及一种多激光雷达系统，特别是涉及一种抗干扰的多激光雷达系统。

背景技术：

1、单光子面阵(spa)flash激光雷达过高速的多次重复发射flash激光(一般一秒几百万次左右)，单光子面阵每个接收单元可接收每秒数百万次的结果，通过对每次的测距时间点，进行累计实际检测效果。如果把测距的距离分成某个数量的等分，例如说1000等分，那么对每个等分里面有多少次激光测距计数进行累计。最后通过分析这个1000等分里面累计的数据，把结果画成一个图形，然后对图形进行分析，找到峰值的最高点，从而确定这个测距的飞行时间，然后，计算出物体距离。说明：假设激光雷达的帧率是10帧每秒，那么每一帧的数据就有几十万次的累积flash激光数据。假设雷达的测距范围是20米，那么每个接收单元把20米分成1000等份，就是2个厘米一个等分。激光雷达会将每帧的几十万次测距的结果根据每次的距离放到这个1000等分里面。如果是无规律的噪声就会平均放到1000等分里面。如果是有物体在某个单元探测到，那么物体那个距离等分里面就会有大量的重复结果出现，就会被当成是测距结果。分布在其他等分内的噪声数据因为累积次数低于临届值被忽略。

2、但现阶段多激光雷达系统多采用两个或两个以上单光子面阵flash雷达，采用同样的频率发射激光。若两个雷达就在附近，会导致互相可以检查到对方的flash，因为第二个雷达会有flash激光打到某个固定距离的物体上，因为发射频率相同，会对第一个雷达产生固定的位置的虚假探测数据，导致两个或两个以上雷达间会产生干扰。造成大量噪声，而且由于两个flash的频率一样，只要两个都在flash，就有固定位置的噪声，极易造成分析错误，将其它激光雷达的发射光当成自己的，导致噪声无法精确过滤，因而产生错误的结果，造成虚假接收点，这些点就变成噪声，反应在该激光雷达的图像上，导致多激光雷达的图像准确度下降。

技术实现思路

1、本发明提供了一种抗干扰的多激光雷达系统，以降低多激光雷达系统中激光雷达之间的相互干扰。

2、本发明提供了一种抗干扰的多激光雷达系统，所述多激光雷达系统包括两个或两个以上的激光雷达，各个所述激光雷达的发射频率不同。

3、进一步地，每两个所述激光雷达的发射频率中，较大发射频率的绝对值与较小发射频率的绝对值之比不为整数，比如说一个flash 7.8mhz,一个flash激光频率7.5mhz。

4、更进一步地，所述激光雷达均为单光子面阵激光雷达。

5、更进一步地，所述多激光雷达系统还包括激光雷达信号分析过程：

6、s101.确定目标雷达的发射频率，设定为标准发射频率；

7、s102.从目标雷达所采集的信号中，提取符合标准发射频率的信号，该提取后的信号为目标雷达的信号。

8、更进一步地，所述s102.从目标雷达所采集的信号中，提取符合标准发射频率的信号，该提取后的信号为目标雷达的信号包括：

9、s1021.根据标准发射频率的绝对值为n，将单位时间的信号流分为n等份；

10、s1022.对每一份等份的信号流进行分析，确保在n个等份信号流同一位置出现的信号为目标雷达的信号；

11、s1023.扣除每一份等份信号流中除目标雷达信号以外的其它信号，将n个等份信号流中目标雷达信号合并，即获得目标雷达在该单位时间内的信号。

12、更进一步地，所述单位时间为1/10秒。

13、本发明相对于现有技术，通过将多个激光雷达的发射频率设置不同(比如说7.8mhz,7,0mhz,6.7mhz等等)，使单一激光雷达在接收信号时，可通过频率对自身发射信号进行识别，并扣除其它激光雷达的信号。

技术特征：

1.一种抗干扰的多激光雷达系统，其特征在于，所述多激光雷达系统包括两个或两个以上的激光雷达，各个所述激光雷达的发射频率不同。

2.根据权利要求1所述一种抗干扰的多激光雷达系统，其特征在于，每两个所述激光雷达的发射频率中，较大发射频率的绝对值与较小发射频率的绝对值之比不为整数。

3.根据权利要求2所述一种抗干扰的多激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达均为单光子面阵激光雷达。

4.根据权利要求3所述一种抗干扰的多激光雷达系统，其特征在于，所述多激光雷达系统还包括激光雷达信号分析过程：

5.根据权利要求4所述一种抗干扰的多激光雷达系统，其特征在于，所述s102.从目标雷达所采集的信号中，提取符合标准发射频率的信号，该提取后的信号为目标雷达的信号包括：

6.根据权利要求4所述一种抗干扰的多激光雷达系统，其特征在于，所述单位时间为1/10秒。

技术总结
本发明提供了一种抗干扰的多激光雷达系统，所述多激光雷达系统包括两个或两个以上的激光雷达，各个所述激光雷达的发射频率不同。现阶段多激光雷达系统多采用两个或两个以上单光子面阵flash雷达，采用同样的频率发射激光。若两个雷达就在附近，会导致互相可以检查到对方的flash，导致两个或两个以上雷达间会产生干扰。造成大量噪声。本发明通过将多个激光雷达的发射频率设置不同，使单一激光雷达在接收信号时，可通过频率对自身发射信号进行识别，并扣除其它激光雷达的信号。

技术研发人员：林坚
受保护的技术使用者：苏州岭纬智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19