物体距离检测方法和装置、存储介质及电子装置与流程

本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及物体距离检测方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术：

1、目前，机器人在工作时，为了避开障碍物，可以利用激光测量自身与障碍物之间的距离。

2、相关技术中，在利用激光测量机器人与障碍物之间的距离时，通常需要从采集信息中提取障碍物反射的激光信息。而投射在机器人的采集元件上的光线除了反射回的激光光线以外，还包括环境光的光线，从而影响激光信息的准确提取，进而影响机器人与障碍物之间距离的准确测量。

3、针对相关技术中，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了物体距离检测方法和装置、存储介质及电子装置，至少可以提高机器人与障碍物之间距离测量的准确性。

2、根据本发明实施例的一个实施例，提供了一种物体距离检测方法，包括：获取指定设备中的图像采集元件所采集的图像，其中，所述图像中至少包括所述指定设备中的线激光光源发出的激光投射在物体上后反射的激光信息；沿预设方向从所述图像中提取像素行；其中，所述预设方向与所述线激光光源的激光阵列排布方向的夹角大于零；提取与指定像素行相邻的预设行数个像素行中已确定目标像素点的至少一个像素行作为参考像素行，其中，所述目标像素点与所述激光信息相对应；基于所述参考像素行的目标像素点，确定所述指定像素行对应的目标像素点；根据所述目标像素点在所述图像中对应的位置信息，确定所述物体相对所述指定设备的距离。

3、在一个示例性实施例中，所述从所述图像中提取像素行之后，还包括：提取所述像素行中极值像素点；其中，所述极值像素点表示像素行中的像素值波动的峰值点；相应的，基于所述参考像素行的目标像素点，从所述指定像素行的极值像素点中提取所述指定像素行对应的目标像素点。。

4、在一个示例性实施例中，上述方法还包括：所述预设方向与所述线激光光源的激光阵列排布方向垂直。。

5、在一个示例性实施例中，将提取的像素行投影至平面坐标系中，得到反映相应像素行中的像素值波动的波形图；其中，所述平面坐标系的第一坐标对应于像素行中各像素点的位置，第二坐标对应于像素行中各像素点的像素值；波形图中各像素行对应的波形按像素行在图像中的相对位置依次设置；利用所述波形图确定像素行中的目标像素点。

6、在一个示例性实施例中，所述利用所述波形图确定像素行中的极值像素点，包括：将所述指定像素行中各极值像素点的第一坐标分别与所述参考像素行的目标像素点的第一坐标进行比对；从比对结果中提取第一坐标值相差最小的极值像素点作为所述指定像素行的目标像素点。

7、在一个示例性实施例中，在所述指定像素行包含两个以上的极值像素点的情况下，提取与所述指定像素行相邻的预设行数个像素行中已确定目标像素点的至少一个像素行作为参考像素行。

8、在一个示例性实施例中，在所述线激光光源中部分激光点的投射方向与地面存在交线的情况下，以竖直向上为检测方向，依次将各像素行作为指定像素行。

9、根据本发明实施例的另一个实施例，还提供了一种物体距离检测装置，包括：获取模块，用于获取指定设备中的图像采集元件所采集的图像，其中，所述图像中至少包括所述指定设备中的线激光光源发出的激光投射在物体上后反射的激光信息；第一提取模块，用于沿预设方向从所述图像中提取像素行；其中，所述预设方向与所述线激光光源的激光阵列排布方向的夹角大于零；第二提取模块，用于提取与指定像素行相邻的预设行数个像素行中已确定目标像素点的至少一个像素行作为参考像素行，其中，所述目标像素点与所述激光信息相对应；第一确定模块，用于基于所述参考像素行的目标像素点，确定所述指定像素行对应的目标像素点；第二确定模块，根据所述目标像素点在所述图像中对应的位置信息，确定所述物体相对所述指定设备的距离。

10、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述物体距离检测方法。

11、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的物体距离检测方法。

12、在本发明实施例中，以与激光阵列排布方向存在一定夹角的方向作为距离检测的基础数据提取方向，从包含物体反射回的激光信息以及环境光信息的图像中提取像素信息，得到一系列的像素行；再基于光分布连续性原则，参考相邻像素行中已确定的激光信息所在位置，确定各像素行中激光信息所在位置，可以更加简单且准确地提取到激光信息对应的各像素点，降低环境光对激光信息对应的像素点提取的干扰，进而提高指定设备与物体之间距离测量的准确性，解决了由于环境光光线的干扰，导致指定设备与物体之间的距离测量不准确的技术问题。

技术特征：

1.一种物体距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中提取像素行之后，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设方向与所述线激光光源的激光阵列排布方向垂直。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述波形图确定像素行中的极值像素点，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述指定像素行包含两个以上的极值像素点的情况下，提取与所述指定像素行相邻的预设行数个像素行中已确定目标像素点的至少一个像素行作为参考像素行。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述线激光光源中部分激光点的投射方向与地面存在交线的情况下，以竖直向上为检测方向，依次将各像素行作为指定像素行。

8.一种物体距离检测装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

技术总结
本发明公开了物体距离检测方法和装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：获取指定设备中的图像采集元件所采集的图像；沿预设方向从所述图像中提取像素行；提取与指定像素行相邻的预设行数个像素行中已确定目标像素点的至少一个像素行作为参考像素行，其中，所述目标像素点与所述激光信息相对应；基于参考像素行的目标像素点，确定指定像素行对应的目标像素点；根据目标像素点在图像中对应的位置信息，确定物体相对指定设备的距离；解决了由于环境光光线的干扰，导致机器人与障碍物之间的距离测量不准确的技术问题。

技术研发人员：吕聪奕,邬芮璠
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4