用于车辆转毂试验的自动驾驶方法、系统及可读存储介质与流程

本发明涉及车辆，具体涉及一种用于车辆转毂试验的自动驾驶方法、系统及可读存储介质。

背景技术：

1、车辆开发需要进行大量的转毂测试，如针对国六轻型车辆在开发阶段要进行大量的常规排放测试、obd(车载自诊断系统)排放测试等，排放测试采用wltc(全球统一轻型车辆测试循环)排放循环进行。还有其他测试循环，如nedc(新欧洲驾驶循环)、ftp75(美国城市测试工况)等。目前的转毂测试因自动化程度不高或自动化不完善，存在以下问题：

2、1、转毂测试需要专业的驾驶员进行驾驶，不同的驾驶员熟练程度不一，可能带来一些测试的偏差，有时候偏差较大，影响测试结果，不便于工程技术人员分析和优化控制参数。

3、2、驾驶员在转毂上驾驶车辆进行测试，需要驾驶员注意力高度集中，眼睛跟随目标车速曲线进行驾驶，以wltc循环为例，需要驾驶30分钟，耗时耗力。

4、3、车辆在转毂上进行耐久测试，当前有应用自动油门踏板的机械装置来进行车速跟随控制，该方法需要调试时间长，每次都需要安装、拆卸设备，且设备可能价格昂贵。

5、4、一些转毂自动驾驶控制方法，针对车辆减速，无法实现自动控制(如需要增加执行机构对制动踏板进行控制)；对混合动力车辆无法实现转毂的自动驾驶控制，且安全功能不完善。

6、以上问题尚无有效解决办法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于车辆转毂试验的自动驾驶方法、系统及可读存储介质，将车辆转毂试验测试的过程进行封装并在后续测试中自动模拟执行，节约人力物力。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种用于车辆转毂试验的自动驾驶方法，包括模拟阶段和测试阶段：所述模拟阶段包括：采集驾驶员在转毂试验台上按照测试循环驾驶被模拟车辆的过程中的每一时刻下的所述被模拟车辆的制动状态信息和油门踏板状态信息，以获取所述被模拟车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据；所述测试阶段包括：启动放置于所述转毂试验台上的被测试车辆，并根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，控制所述被测试车辆在各个时刻按照对应的制动状态信息和油门踏板状态信息进行自动驾驶，以完成测试。

3、可选的，采集所述被模拟车辆的制动踏板状态信息作为所述被模拟车辆的制动状态信息；所述根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，控制所述被测试车辆在各个时刻按照对应的制动状态信息和油门踏板状态信息进行自动驾驶，包括：根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，获取所述被测试车辆在各个时刻的目标速度信息；根据所述被测试车辆在各个时刻的目标速度信息，控制所述被测试车辆进行自动驾驶。

4、可选的，当所述被模拟车辆的油门踏板状态信息为未被踩踏时，采集所述转毂试验台的转速信息作为所述被模拟车辆的制动状态信息。；所述根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，控制所述被测试车辆在各个时刻按照对应的制动状态信息和油门踏板状态信息进行自动驾驶，包括：当所述被测试车辆的油门踏板状态信息为未被踩踏时，启动转毂控制模式，并根据所述被测试车辆的测试循环油门踏板状态数据，控制所述转毂试验台按照对应的所述转速信息进行转动。

5、可选的，所述方法还包括：根据不同车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，建立车型与测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据之间的映射关系并进行存储。

6、可选的，所述方法还包括：在所述测试阶段结束后，输出所述被测试车辆在所述测试阶段的的全过程数据信息。

7、可选的，所述方法还包括：在所述测试阶段中，当所述被测试车辆的制动踏板被踩踏时，中断所述测试阶段。

8、可选的，所述方法还包括：根据根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，获取所述被测试车辆在各个时刻的目标速度信息；在转毂控制模式中，标记所述被测试车辆的实际速度与目标速度之间的偏差率大于第一预设百分比的时刻。

9、可选的，所述方法还包括：根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，获取所述被测试车辆在各个时刻的目标速度信息；在测试阶段中，在所述被测试车辆的实际速度与目标速度之间的偏差率大于第二预设百分比时，退出所述转毂控制模式，其中所述第二预设百分比大于所述第一预设百分比。

10、本发明还提供一种车辆自动模拟驾驶测试系统，包括采集模块和控制模块；

11、所述采集模块配置为采集驾驶员在转毂试验台上按照测试循环驾驶被模拟车辆的过程中的每一时刻下的所述被模拟车辆的制动状态信息和油门踏板状态信息，以获取所述被模拟车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据；所述控制模块配置为启动放置于所述转毂试验台上的被测试车辆，并根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，控制所述被测试车辆在各个时刻按照对应的制动状态信息和油门踏板状态信息进行自动驾驶，以完成测试。

12、本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上文所述的用于车辆转毂试验的自动驾驶方法。

13、本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶方法、系统及可读存储介质具有如下有益效果：

14、本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶方法，包括模拟阶段和测试阶段：所述模拟阶段包括：采集驾驶员在转毂试验台上按照测试循环驾驶被模拟车辆的过程中的每一时刻下的所述被模拟车辆的制动状态信息和油门踏板状态信息，以获取所述被模拟车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据；所述测试阶段包括：启动放置于所述转毂试验台上的被测试车辆，并根据所述被测试车辆所对应的车型的测试循环制动状态数据和测试循环油门踏板状态数据，控制所述被测试车辆在各个时刻按照对应的制动状态信息和油门踏板状态信息进行自动驾驶，以完成测试。由此，本发明先采集所述被模拟车辆在转毂试验中的的驾驶全过程信息，再根据所述被模拟车辆的驾驶全过程信息对应控制所述被测试车辆，从而实现了将车辆转毂试验测试的过程进行封装并在后续测试中自动模拟执行，不需要驾驶员反复驾驶每一辆被测试车辆，节约人力物力。

15、由于本发明提供的车辆自动模拟驾驶测试系统能够实现上述任一所述的用于车辆转毂试验的自动驾驶方法，因此本发明提供的车辆自动模拟驾驶测试系统可将车辆转毂试验测试的过程进行封装并在后续测试中自动模拟执行，不需要驾驶员反复驾驶每一辆被测试车辆，节约人力物力。

16、由于本发明提供的可读存储介质能够实现上述任一所述的用于车辆转毂试验的自动驾驶方法，因此本发明提供的可读存储介质可将车辆转毂试验测试的过程进行封装并在后续测试中自动模拟执行，不需要驾驶员反复驾驶每一辆被测试车辆，节约人力物力。