技术特征：
1.基于步态特征的微惯性导航kalman滤波器参数自适应设置方法，其特征在于，将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人步态下的原始惯性数据；利用每一步零速区间内解算航向角的均值计算相邻步航向角差值；利用航向角差值判断行人步态；在行人弧线走或转弯时，利用航向角差值自适应调整系统噪声q矩阵的值，利用新息自适应调整量测噪声r矩阵的值。2.根据权利要求1所述的基于步态特征的微惯性导航kalman滤波器参数自适应设置方法，其特征在于，利用相邻步航向角差值判断行人步态，方法为：设定步态判别阈值，当相邻步航向角差值小于设定的阈值，表明行人处于直线走状态，当相邻步航向角差值大于设定的阈值，表明行人处于弧线走或转弯状态。3.根据权利要求1所述的基于步态特征的微惯性导航kalman滤波器参数自适应设置方法，其特征在于，当行人在进行弧线走或转弯机动运动时，姿态误差对应q矩阵的值自适应调整为：其中，i＝1,2,3，q
′
i
为调整后q矩阵对角线元素值，为两个相邻步间的航向角差值，表示根据运动剧烈程度引入的噪声修正量，δ
base
表示修正的基底阈值，为常值。4.根据权利要求1所述的基于步态特征的微惯性导航kalman滤波器参数自适应设置方法，其特征在于，当行人在进行弧线走或转弯机动运动时，利用新息对r矩阵进行自适应调整：r
′
i
＝r
i
+rk*rk其中，i＝1,2,3，r
′
i
为调整后r矩阵对角线元素值，同时对r矩阵进行限幅设置：其中，th
r
为r矩阵限幅判别阈值。
技术总结
本发明公开了基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法，将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人在直线走、弧线走、转弯等步态下的原始惯性数据；利用每一步零速区间内解算航向角的均值计算相邻步航向角差值；利用航向角差值判断行人步态；在行人弧线走或转弯时，利用航向角差值自适应调整系统噪声Q矩阵的值，利用新息自适应调整量测噪声R矩阵的值。本发明自适应调整Kalman滤波器的系统噪声和量测噪声，大幅度提升了误差估计精度，实现行人高精度定位导航。实现行人高精度定位导航。实现行人高精度定位导航。
技术研发人员：郑辛 王鹏宇 孙伟 李海军 蒋荣 徐西京 苗宏胜 裴玉锋
受保护的技术使用者：北京自动化控制设备研究所
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2023/3/7