道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术：

1、道路曲面信息的生成，对自动驾驶领域具有重要意义。目前，在生成道路曲面信息时，通常采用的方式为：利用预设的高度值，将从道路图像中识别的二维坐标转换至三维坐标系(如车体坐标系)中，以此确定道路曲面信息。

2、然而，发明人发现，当采用上述方式进行道路曲面信息生成时，经常会存在如下技术问题：

3、利用预设的高度值，会使得转换至三维坐标系中的坐标处于同一高度，而在路面不平的路段，利用处于同一高度的坐标生成道路曲面信息，无法凸显出路面结构，从而，会导致生成的道路曲面信息的准确度降低。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种道路曲面信息生成方法，该方法包括：获取道路图像、当前车辆定位系统输出的当前车辆位姿矩阵和地面相对位姿矩阵；将上述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵；确定与上述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集；对上述道路图像进行车道线检测，以生成图像车道线采样点坐标序列集；对上述地图车道线采样点坐标序列集和上述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组；基于上述匹配车道线信息组和上述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种道路曲面信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像、当前车辆定位系统输出的当前车辆位姿矩阵和地面相对位姿矩阵；投影单元，被配置成将上述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵；确定单元，被配置成确定与上述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集；检测单元，被配置成对上述道路图像进行车道线检测，以生成图像车道线采样点坐标序列集；匹配处理单元，被配置成对上述地图车道线采样点坐标序列集和上述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组；生成单元，被配置成基于上述匹配车道线信息组和上述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的道路曲面信息生成方法，可以生成的道路曲面信息的准确度。具体来说，造成生成的道路曲面信息的准确度降低的原因在于：利用预设的高度值，会使得转换至三维坐标系中的坐标处于同一高度，而在路面不平的路段，利用处于同一高度的坐标生成道路曲面信息，无法凸显出路面结构。基于此，本公开的一些实施例的道路曲面信息生成方法，首先，获取道路图像、当前车辆定位系统输出的当前车辆位姿矩阵和地面相对位姿矩阵。其次，将上述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵。通过投影可以确定当前车辆在高精地图坐标系中的位置和姿态。接着，确定与上述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集。然后，对上述道路图像进行车道线检测，以生成图像车道线采样点坐标序列集。之后，对上述地图车道线采样点坐标序列集和上述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组。通过匹配处理，可以建立地图车道线采样点坐标与图像车道线采样点坐标之间的联系。最后，基于上述匹配车道线信息组和上述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息。其中，也因为建立了坐标的关联关系，由此，可以利用关联关系用于确定对应地图车道线采样点坐标的竖坐标值(即，高度值)。从而，可以避免利用预设的高度值进行坐标转换。因此，使得生成的道路曲面信息可以表征出路面结构的变化。进而，提高生成的道路曲面信息的准确度。

技术特征：

1.一种道路曲面信息生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述地图车道线采样点坐标序列集和所述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述匹配车道线信息组和所述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述利用所述高度值序列集，生成道路曲面信息，包括：

8.一种道路曲面信息生成装置，包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像、当前车辆定位系统输出的当前车辆位姿矩阵和地面相对位姿矩阵；将上述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵；确定与上述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集；对上述道路图像进行车道线检测，以生成图像车道线采样点坐标序列集；对上述地图车道线采样点坐标序列集和上述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组；基于上述匹配车道线信息组和上述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息。该实施方式可以生成的道路曲面信息的准确度。

技术研发人员：胡禹超
受保护的技术使用者：禾多科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12