一种停车距离的计算方法及装置与流程

本申请属于车辆，尤其涉及一种停车距离的计算方法及装置。

背景技术：

1、在车辆装卸货物过程中，为了提高装卸货物的作业效率，车辆需要准确的停在便于装卸作业的目标停车位置。现有的车辆通过全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)计算停车距离，然而，这样无法精准计算停车距离，导致车辆不能准确的停在目标停车位置，使得车辆装卸作业的效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种停车距离的计算方法、装置及相关设备，能够提高停车距离计算的准确性，使得车辆能够精准停在目标停车位置，从而提高车辆装卸货物的作业效率。

2、第一方面，本申请实施例提供一种停车距离的计算方法，应用于车辆，所述车辆包括多个激光雷达，所述多个激光雷达设置于所述车辆的车身的不同位置，所述方法包括：

3、在所述车辆行驶的情况下，控制所述多个激光雷达扫描得到与目标停车位置关联的i个特征点的点云数据，所述i个特征点用于标识所述停车位置，所述i为正整数；

4、基于所述多个激光雷达扫描得到的各所述特征点的点云数据，确定各所述特征点在所述车辆的车身坐标系中的坐标信息；

5、基于各所述特征点在所述车辆的车身坐标系中的坐标信息，确定各所述特征点与所述车辆的第一距离，得到i个所述特征点与所述车辆的第一距离；

6、获取i个所述特征点与所述目标停车位置的标准距离；

7、计算i个所述特征点到所述车辆的第一距离与各所述特征点对应的标准距离之差，得到i个所述特征点的距离差值；

8、基于i个所述距离差值，确定所述车辆与所述目标停车位置的第二距离。

9、第二方面，本申请实施例提供了一种停车距离的计算装置，应用于车辆，所述车辆包括多个激光雷达，所述多个激光雷达设置于所述车辆的车身的不同位置，所述装置包括：

10、第一控制模块，用于在所述车辆行驶的情况下，控制所述多个激光雷达扫描得到与目标停车位置关联的i个特征点的点云数据，所述i个特征点用于标识所述停车位置，所述i为正整数；

11、第一确定模块，用于基于所述多个激光雷达扫描得到的各所述特征点的点云数据，确定各所述特征点在所述车辆的车身坐标系中的坐标信息；

12、第二确定模块，用于基于各所述特征点在所述车辆的车身坐标系中的坐标信息，确定各所述特征点与所述车辆的第一距离，得到i个所述特征点与所述车辆的第一距离；

13、获取模块，用于获取i个所述特征点与所述目标停车位置的标准距离。

14、第一计算模块，用于计算i个所述特征点到所述车辆的第一距离与各所述特征点对应的标准距离之差，得到i个所述特征点的距离差值。

15、第三确定模块，用于基于i个所述距离差值，确定所述车辆与所述目标停车位置的第二距离。

16、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上任意一项所述的停车距离的计算方法。

17、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上任意一项所述的停车距离的计算方法。

18、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如上任意一项所述的停车距离的计算方法。

19、第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：电子设备，所述电子设备用于实现如上任意一项所述的停车距离的计算方法。

20、本申请实施例的停车距离的计算方法、装置及相关设备，应用于车辆，车辆包括多个激光雷达，且多个激光雷达设置于车辆的车身的不同位置，在车辆行驶中，根据多个激光雷达扫描得的与目标停车位置关联的i个特征点的点云数据，确定各特征点在车辆的车身坐标系中的坐标信息，从而根据坐标信息计算得到i个特征点与车辆的第一距离，并基于i个特征点与车辆的第一距离，确定车辆与目标停车位置的第二距离。如此，本申请实施例，通过对多个激光雷达扫描得到的点云数据进行计算i个特征点与车辆的第一距离，从而确定车辆与目标停车位置的第二距离，能够提高停车距离计算的准确性，使得车辆能够精准停在目标停车位置，从而提高车辆装卸货物的作业效率。

技术特征：

1.一种停车距离的计算方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括多个激光雷达，所述多个激光雷达设置于所述车辆的车身的不同位置，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取i个所述特征点与所述目标停车位置的标准距离，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于i个所述距离差值，确定所述车辆与所述目标停车位置的第二距离，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于i个所述距离差值，确定所述车辆与所述目标停车位置的第二距离之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在计算i个所述特征点与所述车辆的第一距离及各所述特征点对应的标准距离之差，得到i个所述特征点的距离差值之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个激光雷达包括设置于所述车辆左右两侧的第一激光雷达和第二激光雷达，

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个激光雷达扫描得到的各所述特征点的点云数据，确定各所述特征点在所述车辆的车身坐标系中的坐标信息，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于i个所述特征点与所述车辆的第一距离，确定所述车辆与所述目标停车位置的第二距离之后，还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为港口集卡车，所述目标停车位置为靠近桥吊设置的位置，i个所述特征点包括：所述桥吊的两个桥墩圆盘中心点、桥墩中间圆盘中心点、圆筒中心点、桥墩中心点、桥墩角点和桥吊竖梁中心点。

10.一种停车距离的计算装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括多个激光雷达，所述多个激光雷达设置于所述车辆的车身的不同位置，所述装置包括：

技术总结
本申请公开了一种停车距离的计算方法及装置，涉及车辆技术领域。应用于车辆，车辆包括多个激光雷达，多个激光雷达设置于车辆的车身的不同位置，方法包括：在车辆行驶的情况下，控制多个激光雷达扫描得到与目标停车位置关联的i个特征点的点云数据，i个特征点用于标识停车位置，i为正整数；基于多个激光雷达扫描得到的各特征点的点云数据，确定各特征点在车辆的车身坐标系中的坐标信息；基于各特征点在车辆的车身坐标系中的坐标信息，确定各特征点与车辆的第一距离，得到i个特征点与车辆的第一距离；基于i个特征点与车辆的第一距离，确定车辆与目标停车位置的第二距离。

技术研发人员：石振周
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/23