一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路的制作方法

本技术属于激光雷达领域，具体涉及一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路。

背景技术：

1、激光雷达发射激光经目标反射后返回以获取飞行时间从而得到距离(tof)的机理，导致激光雷达近处(例如5m以内)存在雨、雪、雾、粉尘等环境时会被误触发为目标物体，从而丢失远端实际目标距离数据。

2、现有应对技术主要包括提高阈值、多阈值和多次回波接收后再处理。

3、提高阈值方案主要缺点是大大降低雷达的测距能力。

4、多阈值方案机理为近处高阈值、远处低阈值，从而保证近距离屏蔽雨、雪、雾、粉尘等信号，又能保证远处目标的测距能力。其主要缺点是多一个阈值就多一路回波信号处理，多一路tdc转换，多一倍数据存储、处理要求，大大增加了成本和复杂度。

5、多次回波接收后再处理的方案是将所有回波信号全部接收保存，再做数据分析后滤波处理。其主要缺点是对数据存储和处理提出更高要求、增加成本和复杂度的同时，增加了实际多目标回波的算法甄别难度。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路，解决激光雷达的雨、雪、雾、粉尘等环境干扰问题，简单实用且成本低。

2、本实用新型提供了如下技术方案：

3、一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路，包括第一电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻和比较器；

4、第一电容、第一电阻、第二电阻和第三电阻的一端均与比较器的负向输入端相连，第一电容和第二电阻的另一端均接地，第一电阻的另一端则接电源；

5、第三电阻的另一端接数字控制信号，比较器的正向输入端接激光雷达的回波信号，比较器的输出端即为有效回波信号。

6、本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

7、本实用新型利用雨、雪、雾、粉尘与实际目标对激光漫反射特性的不同从而导致回波幅值随距离的衰减曲线的明显差异，设计阈值衰减曲线电路(可根据实际雷达应用确定参数)，从而对雨、雪、雾、粉尘产生的无效回波起到明显屏蔽作用，又保证激光雷达在全范围的测距能力，同时对多目标回波有要求的雷达不造成负面压力，可以相互融合，另外几乎不增加成本、复杂控制和算法设计，简单实用。

技术特征：

1.一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路，其特征在于，包括第一电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻和比较器；

技术总结
本技术公开了一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路，包括第一电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻和比较器；第一电容、第一电阻、第二电阻和第三电阻的一端均与比较器的负向输入端相连，第一电容和第二电阻的另一端均接地，第一电阻的另一端则接电源；第三电阻的另一端接数字控制信号，比较器的正向输入端接激光雷达的回波信号，比较器的输出端即为有效回波信号。本技术的激光雷达的雨雪雾抗扰电路，让阈值下降曲线位于实际目标回波幅值随距离的衰减曲线和雨、雪、雾、粉尘产生的回波幅值随距离的衰减曲线之间，这样既对雨、雪、雾、粉尘产生的无效回波起到一定的屏蔽作用，又保证激光雷达在全范围的测距能力。

技术研发人员：陈浩,付晨,宋东升,赵建宇,张强,田家豪
受保护的技术使用者：山东富锐光学科技有限公司
技术研发日：20221027
技术公布日：2024/1/12