数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品。

背景技术：

1、随着底层技术的发展，汽车逐渐走向智能化和自动化，辅助驾驶能力逐步提升，对行车效率和安全也提出了更高的要求。辅助驾驶地图相关产品可以将人的经验“传授”给车。

2、目前，辅助驾驶地图相关产品无法为自动驾驶系统提供超视距、超传感器感知范围的数据信息，不能高效平滑的进行全局驾驶规划，如无法提前并线、降低并线成本等。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品。

2、第一方面，本公开提供了一种数字轨道数据的生成方法，包括：

3、获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；

4、根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；

5、根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。

6、第二方面，本公开还提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

7、获取途径道路上的数字轨道数据，所述数字轨道数据为根据第一方面的方法生成；

8、基于所述数字轨道数据生成所述自动驾驶车辆的控制指令。

9、第三方面，本公开还提供了一种数字轨道数据的生成装置，包括：

10、第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；

11、第一生成模块，用于根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；

12、第二生成模块，用于根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。

13、第四方面，本公开还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

14、第二获取模块，用于获取途径道路上的数字轨道数据，所述数字轨道数据为第三方面所述的装置生成；

15、第三生成模块，用于基于所述数字轨道数据生成所述自动驾驶车辆的控制指令。

16、第五方面，本公开还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

17、一个或多个处理器；

18、存储装置，用于存储一个或多个程序；

19、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的数字轨道数据的生成方法或自动驾驶车辆的控制方法。

20、第六方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的数字轨道数据的生成方法或自动驾驶车辆的控制方法。

21、第七方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的数字轨道数据的生成方法或自动驾驶车辆的控制方法。

22、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

23、本公开实施例提供的技术方案通过设置根据高精地图数据和导航路线生成车道级道路数据，车道级道路数据包括途径道路上各车道的车道数据信息；根据途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，数字轨道数据包括途径道路上各车道的通行状态信息，实质是提前根据高精地图数据的车道级道路数据进行行车规划，生成数字轨道数据，在数字轨道数据中规划了各个类型的车道，来辅助自动驾驶。后续，数字轨道数据将被发至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器能够基于数字轨道数据和视觉摄像头和传感器数据一起作为驾驶控制的输入信息。由于数字轨道数据可以提供超视距、超传感器感知范围的数据信息，其能够高效平滑的进行全局驾驶规划，如实现低成本的提前并线，可以提高自动驾驶的安全性，并有效提升自动驾驶的行车效率。

技术特征：

1.一种数字轨道数据的生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道的通行状态信息包括推荐车道、目标车道、一般可行车道、变道区间、不推荐车道、法规不可行车道、物理不可行车道、无效车道和一般不可行车道中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述车道的通行状态信息包括变道区间，所述根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其中，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述途径道路上各车道的车道数据信息和所述自动驾驶车辆的当前位置生成数字轨道数据，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数字轨道数据还包括所述途径道路上各车道的关键时机点信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述关键时机点信息包括道路分歧点、安全变道时机点、最晚变道时机点、车道变窄点和鬼探头点中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，若所述关键时机点信息包括安全变道时机点，所述根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，包括：

10.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

11.一种数字轨道数据的生成装置，包括：

12.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

14.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品，方法包括：获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。由于数字轨道数据可以提供超视距、超传感器感知范围的数据信息，其能够高效平滑的进行全局驾驶规划，如实现低成本的提前并线，可以提高自动驾驶的安全性，并有效提升自动驾驶的行车效率。

技术研发人员：甘文勇,辛文
受保护的技术使用者：阿里巴巴（中国）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12