动态定位校正方法与系统与流程

本发明是有关于一种动态定位校正方法与系统。

背景技术：

1、在柜场自动化作业管理中，掌控作业提升效率为柜场管理目标。对于货柜场内的货柜车的定位追踪为重要环节。一般港口的货柜场的场地面积广大，进出车一天可能高达5000车次，尖峰时间更可能有高达500辆车同时在货柜场作业。在货柜场内进行交柜、领柜、移柜等作业时，管理单位必须即时追踪货柜车的位置，事先做调度，提升作业效率。但是，由于多层货柜堆叠形成金属高墙，对定位常用的全球定位系统(global positioningsystem，gps)讯号造成极大干扰。

2、此外，柜场自动化作业管理中，如何构建影像式定位系统也是一大挑战。因为现场不易架设摄影机，且受户外环境的影响大较大(日、夜、雨天、强光等)，而且构建成本高。

3、目前的定位技术而言，高精度gps技术(如实时动态技术(rtk：real timekinematic)虽然可以达到高精准度定位，但其单价高，在大规模的应用场域(如货柜场)时，系统构建与维护成本极高。

4、至于比较便宜的定位技术，例如以无线电波为基础的定位技术，虽然其构建成本低，但仍需克服以下问题：金属干扰、多路径效应、定位模块本身的误差、气候环境影响与时变性等。

5、因此，需要一个构建容易、维护成本低并能克服无线电波干扰的动态定位校正方法与系统。

技术实现思路

1、本发明目的是利用深度学习进行动态定位校正，克服金属货柜堆叠及天候等对gps讯号的干扰，提高gps定位精确度，达到低成本、高精度、大区域的室外定位追踪的目标。

2、本发明提出一种动态定位校正系统，包括：一运算装置；一校正移动车辆，安装一第一精度定位模块与一第二精度定位模块，该第一精度定位模块与该第二精度定位模块通信于该运算装置，该第一精度定位模块产生一第一精度坐标资料给该运算装置，该第二精度定位模块产生一第二精度坐标资料给该运算装置；以及多个用户端装置，安装多个第二精度定位模块，该些第二精度定位模块通信于该运算装置，该些第二精度定位模块产生多个第二精度坐标资料给该运算装置，其中，在训练时，该运算装置根据由该校正移动车辆所传来的该第一精度坐标资料与该第二精度坐标资料而训练该运算装置的一动态学习单元；在坐标资料校正时，该动态学习单元校正由安装于该些用户端装置的该些第二精度定位模块所传来的该些第二精度坐标资料并将多个校正后第二精度坐标资料传给该些用户端装置的该些第二精度定位模块，或者，该运算装置传送该动态学习单元的一动态学习模型参数资料给安装于该些用户端装置的该些第二精度定位模块而由安装于该些用户端装置的该些第二精度定位模块校正该些第二精度坐标资料。

3、本发明另一实施例提出一种动态定位校正方法，包括：由一第一精度定位模块产生一第一精度坐标资料给一运算装置，该第一精度定位模块安装于一校正移动车辆；由安装于该校正移动车辆的一第二精度定位模块产生一第二精度坐标资料给该运算装置；根据由该校正移动车辆所传来的该第一精度坐标资料与该第二精度坐标资料而训练该运算装置的一动态学习单元；以及于坐标资料校正时，该动态学习单元校正由安装于多个用户端装置的多个第二精度定位模块所传来的多个第二精度坐标资料并将多个校正后第二精度坐标资料传给该些用户端装置的该些第二精度定位模块，或者，该运算装置传送该动态学习单元的一动态学习模型参数资料给安装于该些用户端装置的该些第二精度定位模块而由安装于该些用户端装置的该些第二精度定位模块校正该些第二精度坐标资料。

4、本发明的动态定位校正系统所需基础建设成本低，构建容易。而且本发明可透过整合网路的自动化系统，带来高效率与不中断的服务，可协助货柜港达成降低人力成本、缩短作业时间、增加作业安全、减少意外事故及增进管理效率等目标。本发明可为未来自驾拖车技术铺路：车辆定位可成为自动报到、资料交换、工作指令下达等作业功能的基础，达成柜场内作业自动化的目标。

5、为了对本发明之上述及其他方面有更佳的了解，以下结合具体实施例，并参考附图作进一步详细说明如下：

技术特征：

1.一种动态定位校正系统，包括：

2.根据权利要求1所述的动态定位校正系统，其中，该运算装置还包括：

3.根据权利要求1所述的动态定位校正系统，其中，

4.根据权利要求1所述的动态定位校正系统，其中，

5.根据权利要求1所述的动态定位校正系统，其中，该第一精度定位模块包括：

6.一种动态定位校正方法，包括：

7.根据权利要求6所述的动态定位校正方法，其中，

8.根据权利要求6所述的动态定位校正方法，其中，

9.根据权利要求6所述的动态定位校正方法，其中，

10.根据权利要求6所述的动态定位校正方法，其中，该第一精度定位模块系：

技术总结
一种动态定位校正系统，包括：一运算装置；一校正移动车辆，安装一第一精度定位模块与一第二精度定位模块，该第一精度定位模块与该第二精度定位模块通信于该运算装置，该第一精度定位模块产生一第一精度坐标资料给该运算装置，该第二精度定位模块产生一第二精度坐标资料给该运算装置；以及多个用户端装置，安装多个第二精度定位模块，该些第二精度定位模块通信于该运算装置，该些第二精度定位模块产生多个第二精度坐标资料给该运算装置。

技术研发人员：陈一元,陈证杰,周弘裕,赖理研,林欣宜
受保护的技术使用者：财团法人工业技术研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/7/9