行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆与流程

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术：

1、道路可以分为结构化道路(比如，高速公路或城市主干道)和非结构化道路(比如，乡村道路)。

2、在相关技术中，对于结构化道路，可以采用高精地图进行辅助感知和标识障碍物，然而对于非结构化道路，由于车道和道路边界不清晰，且难以实时采集相关数据对高精地图的数据更新，因此，仍存在对车辆路线规划的合理性差的技术问题。

3、针对上述相关技术中对车辆路线规划的合理性差的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆，以至少解决对车辆路线规划的合理性差的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种行驶路线的确定方法。该方法可以包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。

3、可选地，确定组成可行驶区域的栅格的地面点，包括：对可行驶区域进行划分，得到个栅格；对每个栅格进行聚类处理，且基于得到的聚类处理结果，确定每个栅格的局部地面方程；基于局部地面方程对每个栅格中点云进行计算，得到计算结果；响应于计算结果小于距离阈值，确定点云为地面点。

4、可选地，基于地面点确定栅格的局部地面高度，包括：确定每个栅格中地面点在栅格对应的局部地面方程中的计算结果；将所有计算结果之和的平均值，确定为栅格的局部地面高度。

5、可选地，基于地面点确定栅格的地面起伏度，包括：确定每个栅格中除地面点之外的点云在栅格对应的局部地面方程中的计算结果；将计算结果中的最大值，确定为栅格的地面起伏度。

6、可选地，确定地面起伏度大于结构化道路地面起伏度阈值且小于非结构化道路地面起伏度阈值的栅格，将栅格确定为非结构化子区域。

7、可选地，基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域，包括：对可行驶区域内的障碍物进行障碍物感知，得到感知结果；基于感知结果确定障碍物的中心点位置和高度信息；基于中心点位置和高度信息、局部地面高度和地面起伏度，确定障碍物中的目标障碍物；基于目标障碍物，确定目标可行驶区域。

8、可选地，基于中心点位置、高度位置、局部地面高度和地面起伏度，确定障碍物中的目标障碍物，包括：响应于高度信息中的第一高度大于局部地面高度，将障碍物确定为目标障碍物，得到包含至少一障碍物的第一障碍物集；对可行驶区域中除了地面点以外的点云进行聚类分隔，得到初始障碍物集；过滤掉初始障碍物集中中心点位置位于非结构化子区域，且高度信息中第二高度位于结构化子区域的地面起伏度阈值和非结构化子区域的地面起伏度阈值之间的障碍物，得到第二障碍物集，其中，同一障碍物的第一高度小于第二高度；对可行驶区域进行等距外扩，确定目标范围内的障碍物信息，得到第三障碍物集；将第二障碍物集和第三障碍物集中相交的障碍物确定为干扰障碍物，得到干扰障碍物，其中，干扰障碍物为无法阻碍车辆的行驶路线的障碍物；融合第二障碍物集和第三障碍物集，且在融合后得到的障碍物集中去除干扰障碍物集，得到第四障碍物集；融合第四障碍物集和第一障碍物集，得到至少一目标障碍物的目标障碍物集。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种行驶路线的确定装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取车辆在地图中的可行驶区域；第一确定单元，用于确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；第二确定单元，用于基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；规划单元，用于在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的行驶路线的确定方法。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的行驶路线的确定方法。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的行驶路线的确定方法。

13、在本发明实施例中，获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。也就是说，本发明实施例通过从地图中确定车辆的可行驶区域，可以将该区域分为多个栅格，确定每个栅格的局部地面高度和地面起伏度，对局部地面高度和地面起伏度进行处理，可以从可行驶区域中确定出车辆的目标可行驶区域，由于将可行驶区域分为多个栅格进行分析，在该情况下，避免了目标可行驶区域确定不精确的问题，从而达到了更精确规划车辆的行驶路线的目的，进而解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题，实现了提高对车辆路线规划的合理性的技术效果。

技术特征：

1.一种行驶路线的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定组成所述可行驶区域的所述栅格的所述地面点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地面点确定所述栅格的所述局部地面高度，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地面点确定所述栅格的所述地面起伏度，包括：

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述局部地面高度和所述地面起伏度确定所述可行驶区域中的目标可行驶区域，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述中心点位置、所述高度信息、所述局部地面高度和所述地面起伏度，确定所述障碍物中的目标障碍物，包括：

8.一种行驶路线的确定装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。

技术研发人员：周琳,王宇,庞伟凇,林崇浩
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11