路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本公开涉及车辆驾驶，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，基于高精地图以及融合定位来实现路径的规划以及自动驾驶已经被广泛应用。

2、但是，某些场景对车辆行驶精度要求比较高，需要同时提升车辆传感器标定的精度、高精地图的精度、融合定位的精度及控制跟踪的精度，才能达到预期的行驶精度。而提升高精地图的精度工作量较大，提升融合定位的精度对算法的要求较高，且很难保证全局的稳定性，因此在这种对车辆行驶精度要求比较高的场景下，很难保证车辆行驶路径的规划精度。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以保证车辆行驶路径的规划精度。

2、第一方面，本公开实施例提供一种路径规划方法，包括：

3、获取高精地图的车道数据以及车辆的车道线识别结果；

4、根据所述车道线识别结果，对所述车道数据进行修正，得到修正后的地图数据；

5、基于所述修正后的地图数据，对车辆的行驶路径进行规划。

6、在一些实施例中，所述获取高精地图的车道数据，包括：

7、根据车辆的定位信息，获取车道中心线距离车辆最近的车道数据。

8、在一些实施例中，所述根据所述车道线识别结果，对所述车道数据进行修正，得到修正后的地图数据，包括：

9、根据所述车道数据，确定所述车道的第一边界点序列；

10、根据所述车道线识别结果，确定所述车道的第二边界点序列；

11、将所述第一边界点序列与所述第二边界点序列进行逐点匹配，得到与多个第一边界点分别对应的第二边界点；

12、将所述多个第一边界点分别替换为对应的第二边界点，得到修正后的地图数据。

13、在一些实施例中，所述根据所述车道线识别结果，确定所述车道的第二边界点序列，包括：

14、根据所述车道线识别结果，确定所述车道的车辆坐标系下的原始边界点序列；

15、将所述车辆坐标系下的原始边界点序列逐点转换至通用横墨卡托格网系统坐标系下，得到所述车道的第二边界点序列。

16、在一些实施例中，每个所述第一边界点和/或所述第二边界点包括车道中心线距离值，所述车道中心线距离值用于表征所述边界点沿车道中心线距车道起点的距离；

17、所述将所述第一边界点序列与所述第二边界点序列进行逐点匹配，得到与多个第一边界点分别对应的第二边界点，包括：

18、将所述车道中心线距离值相同的第一边界点和第二边界点进行匹配，得到与多个第一边界点分别对应的第二边界点。

19、在一些实施例中，所述基于所述修正后的地图数据，对车辆的行驶路径进行规划，包括：

20、基于所述修正后的地图数据，计算所述车道的中心点序列；

21、根据所述车道的中心点序列，对车辆的行驶路径进行规划。

22、在一些实施例中，所述根据所述车道的中心点序列，对车辆的行驶路径进行规划，包括：

23、对所述车道的中心点序列进行平滑滤波，得到平滑后的中心点序列；

24、基于所述平滑后的中心点序列，对车辆的行驶路径进行规划。

25、第二方面，本公开实施例提供一种路径规划装置，包括：

26、获取模块，用于获取高精地图的车道数据以及车辆的车道线识别结果；

27、修正模块，用于根据所述车道线识别结果，对所述车道数据进行修正，得到修正后的地图数据；

28、规划模块，用于基于所述修正后的地图数据，对车辆的行驶路径进行规划。

29、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

30、存储器；

31、处理器；以及

32、计算机程序；

33、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

34、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

35、第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的路径规划方法。

36、本公开实施例提供的路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过结合高精地图及车道识别，降低对车辆传感器标定精度、高精地图建图精度及融合定位精度的要求，有效保证车辆行驶精度。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取高精地图的车道数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线识别结果，对所述车道数据进行修正，得到修正后的地图数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线识别结果，确定所述车道的第二边界点序列，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个所述第一边界点和/或所述第二边界点包括车道中心线距离值，所述车道中心线距离值用于表征所述边界点沿车道中心线距车道起点的距离；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述修正后的地图数据，对车辆的行驶路径进行规划，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道的中心点序列，对车辆的行驶路径进行规划，包括：

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取高精地图的车道数据以及车辆的车道线识别结果；根据所述车道线识别结果，对所述车道数据进行修正，得到修正后的地图数据；基于所述修正后的地图数据，对车辆的行驶路径进行规划。本公开通过结合高精地图及车道识别，降低对车辆传感器标定精度、高精地图建图精度及融合定位精度的要求，有效保证车辆行驶精度。

技术研发人员：刘羿
受保护的技术使用者：北京斯年智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15