移动终端的定位方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及定位，特别涉及一种移动终端的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。通过全球导航卫星系统可定位车辆、手机等移动设备，还可以定位儿童或老年人，以便他们走失时及时确定其准确方位。

2、相关技术中，包括利用虚拟高程模型辅助城市环境下卫星导航定位的方法。利用城市3d(3dimensions，三维)模型中的高程信息，根据城市环境下高程变化的不同特点，构建相应的虚拟高程观测量，并将所构建的虚拟高程观测量与来自卫星导航接收机的原始观测量相融合，最终通过加权最小二乘算法得到用户位置的最终解。

3、然而，上述方法仅使用了城市3d模型的高程信息，容易导致定位精度较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种移动终端的定位方法、装置、设备及存储介质。所述技术方案如下：

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动终端的定位方法，所述方法包括：

3、根据移动终端的概略位置，获取所述概略位置周围的建筑物数据和卫星位置数据；其中，所述建筑物数据包括所述概略位置周围的至少一个建筑物的位置和空间信息，所述卫星位置数据包括所述概略位置周围的n个卫星的位置坐标，n为正整数；

4、对于位于所述概率位置周围的m个网格单元中的第i个网格单元，根据所述建筑物数据和所述卫星位置数据，确定所述第i个网格单元对应的量测视距信息；其中，所述第i个网格单元对应的量测视距信息包括各个所述卫星的量测视距结果，所述量测视距结果是指假设所述移动终端位于所述第i个网格单元，根据所述建筑物的遮挡情况确定的所述卫星与所述移动终端之间是否为视距通信的结果，m为大于1的整数，i为小于或等于m的整数；

5、根据所述第i个网格单元对应的量测视距信息以及所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定所述第i个网格单元对应的综合得分；其中，所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息包括在所述第i个网格单元的位置处，各个所述卫星的信号质量测量值；所述第i个网格单元对应的综合分值用于指示所述移动终端位于所述第i个网格单元的概率；

6、根据所述m个网格单元分别对应的综合得分，确定所述移动终端的定位结果。

7、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动终端的定位装置，所述装置包括：

8、数据获取模块，用于根据移动终端的概略位置，获取所述概略位置周围的建筑物数据和卫星位置数据；其中，所述建筑物数据包括所述概略位置周围的至少一个建筑物的位置和空间信息，所述卫星位置数据包括所述概略位置周围的n个卫星的位置坐标，n为正整数；

9、量测信息确定模块，用于对于位于所述概率位置周围的m个网格单元中的第i个网格单元，根据所述建筑物数据和所述卫星位置数据，确定所述第i个网格单元对应的量测视距信息；其中，所述第i个网格单元对应的量测视距信息包括各个所述卫星的量测视距结果，所述量测视距结果是指假设所述移动终端位于所述第i个网格单元，根据所述建筑物的遮挡情况确定的所述卫星与所述移动终端之间是否为视距通信的结果，m为大于1的整数，i为小于或等于m的整数；

10、综合得分确定模块，用于根据所述第i个网格单元对应的量测视距信息以及所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定所述第i个网格单元对应的综合得分；其中，所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息包括在所述第i个网格单元的位置处，各个所述卫星的信号质量测量值；所述第i个网格单元对应的综合分值用于指示所述移动终端位于所述第i个网格单元的概率；

11、定位结果确定模块，用于根据所述m个网格单元分别对应的综合得分，确定所述移动终端的定位结果。

12、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述移动终端的定位方法。

13、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述移动终端的定位方法。

14、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述移动终端的定位方法。

15、本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：

16、通过利用移动终端的概略位置周围的三维建筑物信息，确定各个卫星对于不同位置的移动终端的视距或非视距状态，可以判断出移动终端在城市环境中位于不同位置时，被周围建筑物遮挡会对其接收卫星信号产生影响，从而移动终端的定位解算程序可以根据移动终端被建筑物遮挡的干扰信息，修正定位结果，减小移动终端被建筑物遮挡而产生的定位误差，提高定位的精度和准确性。

技术特征：

1.一种移动终端的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个网格单元对应的量测视距信息以及所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定所述第i个网格单元对应的综合得分，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个网格单元对应的量测视距信息以及所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定所述第i个网格单元对应的视距匹配得分，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定所述第i个网格单元对应的预测视距信息，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个网格单元对应的量测视距信息和所述第i个网格单元对应的预测视距信息之间的相似度，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个网格单元对应的量测视距信息以及所述第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定所述第i个网格单元对应的伪距残差得分，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个网格单元的接收机钟差和各个所述卫星的伪距，确定所述第i个网格单元对应的伪距残差得分，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据在所述第i个网格单元的位置处，各个所述卫星的信号质量测量值和高度角，从所述n个卫星中确定参考卫星，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述建筑物数据和所述卫星位置数据，确定所述第i个网格单元对应的量测视距信息，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个网格单元分别对应的综合得分，确定所述移动终端的定位结果，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述连通区域中包含的网格单元的位置和综合得分，以及各个所述连通区域中包含的网格单元的数量，确定所述移动终端的定位结果，包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于所述m个网格单元中位于建筑物外部的网格单元，确定对应的综合得分；对于所述m个网格单元中位于建筑物内部的网格单元，不确定对应的综合得分。

14.一种移动终端的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

15.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至13任一项所述的移动终端的定位方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至13任一项所述的移动终端的定位方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至13任一项所述的移动终端的定位方法。

技术总结
本申请公开了一种移动终端的定位方法、装置、设备及存储介质，涉及定位技术领域。本申请实施例可应用于地图领域。所述方法包括：根据移动终端的概略位置，获取概略位置周围的建筑物数据和卫星位置数据；对于位于概率位置周围的M个网格单元中的第i个网格单元，根据建筑物数据和卫星位置数据，确定第i个网格单元对应的量测视距信息；根据第i个网格单元对应的量测视距信息以及第i个网格单元对应的卫星信号测量信息，确定第i个网格单元对应的综合得分；根据M个网格单元分别对应的综合得分，确定移动终端的定位结果。本申请通过利用移动终端周围的三维建筑物信息，减小移动终端被建筑物遮挡而产生的定位误差，提高定位的精度和准确性。

技术研发人员：周启帆,卞光宇,童梦想,袁义龙
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15