一种异常测距点处理方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及激光雷达测距，尤其涉及一种异常测距点处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、激光雷达测距因为具有对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶和环境感知等领域取得了广泛的应用。但由于激光雷达在雨、雪、雾、粉尘或者灰尘天气里或者扫描在物体边缘地带情况下会产生一些不应存在的点云图，对终端图像识别和构建模型易造成错误的引导。

2、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供了一种异常测距点处理方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中激光雷达在雨、雪、雾、粉尘或者灰尘天气里扫描在物体边缘地带情况下会产生一些不应存在的点云图，对终端图像识别和构建模型易造成错误的引导技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种异常测距点处理方法，所述方法包括以下步骤:

3、接收测距波对应的测距波回波，所述测距波回波中包括测距点的测距信息；

4、根据所述测距波回波的重合度判断所述测距波回波中是否存在异常测距信息；

5、在存在所述异常测距信息时，将所述异常测距信息的关联测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点。

6、可选地，所述方法还包括：

7、根据所述测距点的测距信息生成测距曲线；

8、将所述测距曲线上测距信息偏离值超过预设值的测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点。

9、可选地，所述将所述测距曲线上测距信息偏离值超过预设值的测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点的步骤之后，还包括：

10、获取至少三个连续测距点的测距信息；

11、根据所述连续测距点的测距信息计算所述连续测距点之间的测距差值；

12、在存在超出测距阈值的所述测距差值时，将所述连续测距点的中心测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点。

13、可选地，所述方法还包括：

14、在异常测距点占据总测距点的比例超过预设比例时，发出测距异常提示，以使用户根据测距异常提示重新发送测距波。

15、可选地，所述根据所述连续测距点的测距信息计算所述连续测距点之间的测距差值的步骤，具体包括：

16、若连续测距点的数量为三个，计算第一测距点与第二测距点之间的第一测距差值及第二测距点与第三测距点之间的第二测距差值。

17、可选地，所述若连续测距点的数量为三个，计算第一测距点与第二测距点之间的第一测距差值及第二测距点与第三测距点之间的第二测距差值的步骤之后，还包括：

18、若连续测距点的数量为四个，计算第一测距点与第二测距点之间的第一测距差值及第二测距点与第三测距点之间的第二测距差值及第三测距点与第四测距点之间的第三测距差值。

19、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种异常测距点处理装置，所述异常测距点处理装置包括：

20、测距波回波接收模块，用于接收测距波对应的测距波回波，所述测距波回波中包括测距点的测距信息；

21、测距波回波判断模块，用于根据所述测距波回波的重合度判断所述测距波回波中是否存在异常测距信息；

22、异常测距点处理模块，用于在存在所述异常测距信息时，将所述异常测距信息的关联测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点。

23、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种异常测距点处理设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的异常测距点处理程序，所述异常测距点处理程序配置为实现如上文所述的异常测距点处理方法的步骤。

24、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有异常测距点处理程序，所述异常测距点处理程序被处理器执行时实现如上文所述的异常测距点处理方法的步骤。

25、本发明异常测距点处理设备接收测距波对应的测距波回波，并根据测距波回波的重合度判断测距波回波中是否存在异常测距信息，在存在异常测距信息时，将异常测距信息的关联测距点作为异常测距点，并去除异常测距点。通过对测距波回波中是否存在异常测距信息，在存在异常测距信息时，将异常测距信息的关联测距点作为异常测距点去除，结合了测距波本身信号质量的判定，根据测距信息进行判断，去除了相邻物体间的拖尾现象，提高了异常测距点的去除效果。

技术特征：

1.一种异常测距点处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的异常测距点处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.如权利要求2所述的异常测距点处理方法，其特征在于，所述将所述测距曲线上测距信息偏离值超过预设值的测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点的步骤之后，还包括：

4.如权利要求3所述的异常测距点处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求3所述的异常测距点处理方法，其特征在于，所述根据所述连续测距点的测距信息计算所述连续测距点之间的测距差值的步骤，具体包括：

6.如权利要求5所述的异常测距点处理方法，其特征在于，所述若连续测距点的数量为三个，计算第一测距点与第二测距点之间的第一测距差值及第二测距点与第三测距点之间的第二测距差值的步骤之后，还包括：

7.一种异常测距点处理装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种异常测距点处理设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的异常测距点处理程序，所述异常测距点处理程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的异常测距点处理方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有异常测距点处理程序，所述异常测距点处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的异常测距点处理方法的步骤。

技术总结
本发明涉及激光雷达测距技术领域，公开一种异常测距点处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括接收测距波对应的测距波回波，所述测距波回波中包括测距点的测距信息；根据所述测距波回波的重合度判断所述测距波回波中是否存在异常测距信息；在存在所述异常测距信息时，将所述异常测距信息的关联测距点作为异常测距点，并去除所述异常测距点。由于是通过对测距波回波中是否存在异常测距信息，在存在异常测距信息时，将异常测距信息的关联测距点作为异常测距点去除，结合了测距波本身信号质量的判定，根据测距信息进行判断，去除了相邻物体间的拖尾现象，提高了异常测距点的去除效果。

技术研发人员：程刚,王爽,赵文静,徐文东
受保护的技术使用者：武汉天眸光电科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13