一种多传感器感知目标融合的方法、装置和车辆与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种多传感器感知目标融合的方法、装置和车辆。

背景技术：

1、智能驾驶领域的传感器越来越多，对于不同传感器的融合方案也有很多，但是目前业内采用的方案大多数为不同传感器的感知信息的简单融合，对于不同传感器的性能局限不能做出很好的处理和应对。

2、例如：毫米波雷达存在角分辨率较大的问题，对于远距目标车辆往往存在本车道目标识别到相邻车道的问题。摄像头则存在纵向测距不准，测速不准的问题。因此现有技术的感知融合方案作用距离短，目标融合不稳定。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种多传感器感知目标融合的方法、装置和车辆，解决现有技术中感知融合方案作用距离短，目标融合不稳定的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种多传感器感知目标融合的方法，包括：步骤1，通过雷达和摄像头分别对车辆周边环境进行目标感知信息的采集；

3、步骤2，根据所述目标感知信息中感知到的目标所在区域以及所述目标感知信息的来源对所述目标感知信息进行打标；

4、步骤3，根据所述目标感知信息的标签和预设融合策略对各个所述目标感知信息进行融合得到新目标数据。

5、在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

6、可选的，所述雷达为前雷达，所述摄像头为远距前视摄像头；

7、所述目标感知信息包括：目标id、横/纵向距离、横/纵向速度以及加速度。

8、可选的，所述目标所在区域包括：第一区域、第二区域、第三区域和第四区域；所述第一区域、第二区域和第三区域位于摄像头探测区域之内；所述第四区域为属于雷达探测区域且不属于摄像头探测区域的区域；

9、所述第一区域为车身前侧属于摄像头与雷达探测的最小距离之内的区域；

10、所述第二区域为车身前侧属于摄像头与雷达探测的最小距离之外且摄像头探测置信度高于设定值的区域；

11、所述第三区域为车身前侧属于摄像头与雷达探测的最小距离之外且摄像头探测置信度低于设定值的区域。

12、可选的，所述步骤2中根据感知到的目标所在区域以及所述目标感知信息的来源对所述目标感知信息进行打标的过程包括：

13、所述目标处于所述第一区域时，则舍弃对应的所述目标感知信息；

14、所述目标处于所述第二区域时，则将所述目标打上第一标签；

15、所述目标处于所述第三区域时，则将所述目标打上第二标签；

16、所述目标处于所述第四区域时，则舍弃来自所述摄像头的所述目标感知信息，保留来自所述雷达的所述目标感知信息数据。

17、可选的，所述根据所述目标感知信息的标签，基于预设融合策略对各个所述目标感知信息进行融合的过程包括：

18、所述目标处于所述第二区域时，设置拟合距离为m1进行目标拟合，判断雷达和摄像头的所述目标感知信息中探测到的是否为同一个目标，是则提取源自雷达的目标感知信息中的目标的纵向距离和速度信息，与源自摄像头的所述目标感知信息中的其他信息进行融合形成所述新目标数据；

19、所述目标处于所述第三区域时，设置拟合距离为m2进行目标拟合，m2大于m1，判断雷达和摄像头的所述目标感知信息中探测到的是否为同一个目标，是则提取源自雷达的目标感知信息中的目标的纵向距离和速度信息，与源自摄像头的所述目标感知信息中的其他信息的进行融合形成所述新目标数据；

20、所述目标处于所述第四区域时，将源自雷达的所述目标感知信息作为所述新目标数据。

21、可选的，所述步骤3还包括：发布所述新目标数据。

22、根据本发明的第二方面，提供了一种多传感器感知目标融合的装置，包括：传感器模块、感知预处理模块和感知融合模块；

23、所述传感器模块包括雷达和摄像头，所述雷达和摄像头分别对车辆周边环境进行目标感知信息的采集；

24、所述感知预处理模块根据所述目标感知信息中感知到的目标所在区域以及所述目标感知信息的来源对所述目标感知信息进行打标；

25、所述感知融合模块根据所述目标感知信息的标签，基于预设融合策略对各个所述目标感知信息进行融合得到新目标数据。

26、根据本发明的第三方面，提供了一种多传感器感知目标融合的车辆，包括本发明提供的一种多传感器感知目标融合的装置，所述装置用于对车辆周边环境进行目标融合。

27、根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现多传感器感知目标融合的方法的步骤。

28、根据本发明的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现多传感器感知目标融合的方法的步骤。

29、本发明提供的一种多传感器感知目标融合的装置、车辆、方法、电子设备及存储介质，基于前向毫米波雷达、前摄像头等传感器，基于不同传感器的特性和不同采集区域的置信度，将车辆感知区域进行划分和打标；基于区域划分的标签以及目标拟合的判断制定不同的目标融合逻辑，可有效解决充分利用各传感器的优势，解决各传感器性能受限所带来的目标识别问题，增强系统的感知能力。

技术特征：

1.一种多传感器感知目标融合的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达为前雷达，所述摄像头为远距前视摄像头；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中所述目标所在区域包括：第一区域、第二区域、第三区域和第四区域；所述第一区域、第二区域和第三区域位于摄像头探测区域之内；所述第四区域为属于雷达探测区域且不属于摄像头探测区域的区域；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤2中根据感知到的目标所在区域以及所述目标感知信息的来源对所述目标感知信息进行打标的过程包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤3中根据所述目标感知信息的标签，基于预设融合策略对各个所述目标感知信息进行融合的过程包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3还包括：发布所述新目标数据。

7.一种多传感器感知目标融合的装置，其特征在于，所述装置包括：传感器模块、感知预处理模块和感知融合模块；

8.一种多传感器感知目标融合的车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7任一项所述的多传感器感知目标融合的装置，所述装置用于对车辆周边环境进行目标融合。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的多传感器感知目标融合的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的多传感器感知目标融合的方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种多传感器感知目标融合的方法、装置和车辆，该方法包括：通过雷达和摄像头分别对车辆周边环境进行目标感知信息的采集；根据所述目标感知信息中感知到的目标所在区域以及所述目标感知信息的来源对所述目标感知信息进行打标；根据所述目标感知信息的标签和预设融合策略对各个所述目标感知信息进行融合得到新目标数据；基于不同传感器的特性，将车辆感知区域进行划分和打标；基于区域划分的标签以及目标拟合的判断制定不同的目标融合逻辑，可有效解决充分利用各传感器的优势，解决各传感器性能受限所带来的目标识别问题，增强系统的感知能力。

技术研发人员：杨冉,付斌,刘会凯,王巍,罗天浩
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13