路径规划方法与自移动设备与流程

本申请涉及自移动设备，尤其涉及一种路径规划方法与自移动设备。

背景技术：

1、随着人工智能技术的不断发展，自移动设备的应用越来越广泛。在自移动设备作业前，一般会先在作业区域中规划自移动设备的作业路径，然后自移动设备按设定好的作业路径进行作业。

2、自移动设备在作业时，通常需要依赖卫星信号进行定位，以使得自移动设备根据定位结果沿规划好的作业路径进行移动并作业。当自移动设备长时间处于定位信号强度较弱的区域作业时，自移动设备难以获取到准确的定位结果，容易使自移动设备偏离作业路径，严重时甚至可能导致作业任务失败。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种路径规划方法与自移动设备，以降低由于定位信号差而导致的自移动设备偏离作业路径的概率，从而降低自移动设备作业任务失败的概率。

2、为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，包括：

3、获取信号强度分布图，上述信号强度分布图用于表示工作区域中各个位置的信号强度；

4、确定至少两个规划方向；

5、在上述信号强度分布图中，根据各上述规划方向对上述工作区域进行路径规划，得到每个上述规划方向对应的规划路径；

6、根据每个上述规划路径中定位信号强度的分布情况，从各上述规划路径中确定目标路径。

7、作为本申请实施例一种可选的实施方式，每条上述规划路径包括一条或多条子路径；

8、上述根据每个上述规划路径中定位信号强度的分布情况，从各上述规划路径中确定目标路径，包括：

9、根据各上述规划路径对应的子路径的定位信号强度的分布情况，确定各上述规划路径对应的子路径的第一信号分值；

10、根据各上述规划路径对应的子路径的第一信号分值，计算各上述规划路径对应的第二信号分值；

11、将上述第二信号分值最高的规划路径确定为上述目标路径。

12、作为本申请实施例一种可选的实施方式，上述根据各上述规划路径对应的子路径的定位信号强度的分布情况，确定各上述规划路径对应的子路径的第一信号分值，包括：

13、获取上述子路径上各位置点的定位信号强度；

14、确定具有相同定位信号强度的位置点在上述子路径上所占的比例；

15、根据各定位信号强度对应的权重值以及上述比例，计算上述子路径对应的第一信号分值。

16、作为本申请实施例一种可选的实施方式，上述确定至少两个规划方向，包括：

17、获取初始的规划方向；

18、根据上述初始的规划方向和预设的角度变化量，确定上述至少两个规划方向。

19、作为本申请实施例一种可选的实施方式，上述获取初始的规划方向，包括：

20、确定上述工作区域的最长边界；

21、将上述最长边界对应的方向确定为上述初始的规划方向。

22、作为本申请实施例一种可选的实施方式，上述方法还包括：

23、当上述自移动设备沿上述目标路径进行移动时，获取上述工作区域中每个位置点的定位信号强度；

24、根据每个上述位置点的定位信号强度，更新上述信号强度分布图。

25、作为本申请实施例一种可选的实施方式，上述确定至少两个规划方向，包括：

26、若上述信号强度分布图中，第一信号强度对应的区域的面积占比大于预设比例，则确定至少两个规划方向；上述第一信号强度小于或等于预设信号强度阈值。

27、作为本申请实施例一种可选的实施方式，在上述获取信号强度分布图之后，上述方法还包括：

28、若上述信号强度分布图中，第一信号强度对应的区域的面积占比小于或等于上述预设比例，则以上述工作区域的最长边界所对应的方向进行路径规划，得到上述目标路径。

29、第二方面，本申请实施例提供一种路径规划装置，包括：

30、获取模块：用于获取信号强度分布图，上述信号强度分布图用于表示工作区域中各个位置的信号强度；

31、确定模块：用于确定至少两个规划方向；

32、规划模块：用于在上述信号强度分布图中，根据各上述规划方向对上述工作区域进行路径规划，得到每个上述规划方向对应的规划路径；

33、上述确定模块还用于：根据每个上述规划路径中定位信号强度的分布情况，从各上述规划路径中确定目标路径。

34、第三方面，本申请实施例提供一种自移动设备，包括：存储器和处理器，上述存储器用于存储计算机程序；上述处理器用于在调用上述计算机程序时执行如上述第一方面中任意一项上述的方法。

35、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项上述的方法。

36、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在上述电子设备上运行时，使得上述电子设备执行上述第一方面中任一项上述的路径跟踪方法。

37、本申请实施例提供的路径规划方案，先获取用于表示工作区域中各个位置的信号强度的信号强度分布图，接着确定至少两个规划方向，然后在信号强度分布图中，根据各规划方向对工作区域进行路径规划，得到每个规划方向对应的规划路径，根据每个规划路径中定位信号强度的分布情况，从各规划路径中确定目标路径。

38、在上述方案中，由于各规划路径基于不同的规划方向在信号强度分布图中进行路径规划得到，即展示了工作区域中不同规划路径中各个位置的定位信号强度分布，提供的多种路径规划方案使得最终确定的目标路径与工作区域中的定位信号强度相适应，即目标路径保证了工作区域全覆盖的同时，也实现了目标路径穿插在定位效果较差和较佳的各个位置中，使得目标路径上各位置的信号强度分布更为均匀，这样使得自移动设备执行作业时可以稳定穿行在目标路径上，减少长时间在定位效果较差的工作区域中执行作业，增强了自移动设备对环境的适应性，提高作业效果的稳定性，从而能够降低由于定位信号差而导致的自移动设备偏离作业路径的概率，降低自移动设备作业任务失败的概率。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每条所述规划路径包括一条或多条子路径；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述规划路径对应的子路径的定位信号强度的分布情况，确定各所述规划路径对应的子路径的第一信号分值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个规划方向，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取初始的规划方向，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个规划方向，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述获取信号强度分布图之后，所述方法还包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种路径规划方法与自移动设备，涉及自移动设备技术领域，其中，该方法包括获取信号强度分布图，信号强度分布图用于表示工作区域中各个位置的信号强度；确定至少两个规划方向；在信号强度分布图中，根据各规划方向对工作区域进行路径规划，得到每个规划方向对应的规划路径；根据每个规划路径中定位信号强度的分布情况，从各规划路径中确定目标路径。本申请提供的技术方案能够降低由于定位信号差而导致的自移动设备偏离作业路径的概率。

技术研发人员：李超,刘元财,张泫舜,陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13