自移动设备的作业地图生成方法、控制终端及存储介质与流程

本申请属于自移动设备，尤其涉及一种自移动设备的作业地图生成方法、控制终端及存储介质。

背景技术：

1、在使用自移动设备进行作业时，通常使用预先构建好的作业地图进行路径规划并开展作业。然而，实际作业中因环境或人为等因素影响，常出现因部分非作业区域大小改变而需重新构建作业地图的情况，过程繁琐且耗时，明显降低了作业效率。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种自移动设备的作业地图生成方法、控制终端及存储介质，能于作业环境发生变化时，在不反复重建地图的前提下满足作业要求。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的作业地图生成方法，该方法包括：获取自移动设备的第一地图，该第一地图包括作业区域与禁行区域；显示第一地图对应的膨胀系数调整界面，膨胀系数调整界面包括用于调整禁行区域的调节控件；响应于用户对调节控件的调节操作，确定禁行区域的目标膨胀系数；根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小并生成第二地图，并将第二地图发送至自移动设备。

3、在第一方面的一种可能的实现方式中，在上述根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小生成第二地图，并将第二地图发送至自移动设备的步骤之后，该方法还包括：响应于触发自移动设备进行作业的预设操作，向自移动设备发送作业执行指令；该作业执行指令用于指示自移动设备根据第二地图进行作业。

4、在第一方面的一种可能的实现方式中，上述根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小并生成第二地图包括：根据目标膨胀系数，对禁行区域进行面积的比例缩放调整，生成第二地图。

5、在第一方面的一种可能的实现方式中，上述根据目标膨胀系数，对禁行区域进行面积的比例缩放调整，生成第二地图，步骤包括：将目标膨胀系数作为缩放比例；以禁行区域的中心点为原点，按照缩放比例对禁行区域进行等比例缩放，生成第二地图。

6、在第一方面的一种可能的实现方式中，当禁行区域为多边形时，上述响应于用户对调节控件的调节操作，确定禁行区域的目标膨胀系数，步骤包括：响应于用户对调节控件的调节操作，确定多边形的被调节边长，以及被调节边长的相邻边长；确定被调节边长的第一长度膨胀系数，以及相邻边长的第二长度膨胀系数；将第一长度膨胀系数与第二长度膨胀系数作为目标膨胀系数。

7、在第一方面的一种可能的实现方式中，在禁行区域为多边形的基础上，上述根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小并生成第二地图，步骤包括：根据第一长度膨胀系数对所述被调节边长进行缩放，以及根据所述第二长度膨胀系数对所述相邻边长进行缩放，得到缩放后的禁行区域；根据缩放后的禁行区域生成第二地图。

8、在第一方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括：当第一地图中的第一禁行区域的膨胀系数连续n次被设置成相同数值时，在第一地图中，将相同数值对应的膨胀后的区域大小作为第一禁行区域的默认大小；n为大于或等于2的整数。

9、在第一方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括：响应于遥控自移动设备的第一操作，控制自移动设备绕行草坪边界线，得到初始地图；响应于遥控自移动设备的第二操作，控制自移动设备绕行禁行区边界线，得到禁行区域；将禁行区域与初始地图进行融合，得到第一地图。

10、第二方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的作业地图生成装置，该装置包括：获取单元，用于获取自移动设备的第一地图，该第一地图包括作业区域与禁行区域；显示单元，用于显示第一地图对应的膨胀系数调整界面，膨胀系数调整界面包括用于调整禁行区域的调节控件；处理单元，用于响应于用户对调节控件的调节操作，确定禁行区域的目标膨胀系数，还用于根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小并生成第二地图；发送单元，用于将第二地图发送至自移动设备。

11、第三方面，本申请实施例提供了一种控制终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面或第二方面任意一种实现方式的方法。

12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面任意一种实现方式的方法。

13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

14、在本申请实施例的方法中，通过获取自移动设备的第一地图，显示该第一地图对应的膨胀系数调整界面，供用户对膨胀系数调整界面中的调节控件进行调节操作，进而确定第一地图中禁行区域的目标膨胀系数。根据该目标膨胀系数调整禁行区域的大小进而生成第二地图，并且将第二地图发送至自移动设备。通过控制终端显示地图对应的膨胀系数调整界面，为用户提供了对工作地图中禁行区域的膨胀系数进行调节的途径。在不需要重新遥控自移动设备构建地图的前提下，即可实现对禁行区域进行膨胀系数调整，进而实现对原有作业地图的修改及更新，提高了自移动设备的作业效率。

技术特征：

1.一种自移动设备的作业地图生成方法，其特征在于，应用于与自移动设备通信的控制终端，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标膨胀系数调整所述禁行区域的大小生成第二地图，并将所述第二地图发送至所述自移动设备的步骤之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标膨胀系数调整所述禁行区域的大小并生成第二地图，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标膨胀系数，对所述禁行区域进行面积的比例缩放调整，生成第二地图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述禁行区域为多边形时，所述响应于用户对所述调节控件的调节操作，确定所述禁行区域的目标膨胀系数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标膨胀系数调整所述禁行区域的大小并生成第二地图，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种控制终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种自移动设备的作业地图生成方法、控制终端及存储介质，属于自移动设备技术领域。该方法包括：获取自移动设备的第一地图，该第一地图包括作业区域与禁行区域；显示第一地图对应的膨胀系数调整界面，膨胀系数调整界面包括用于调整禁行区域的调节控件；响应于用户对调节控件的调节操作，确定禁行区域的目标膨胀系数；根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小并生成第二地图，并将第二地图发送至自移动设备。通过上述方法，在环境变化导致作业地图发生改变时，可以通过调整禁行区域大小的方式实现对作业地图的更新，有效地提高了自移动设备作业地图的生成效率。

技术研发人员：李超,刘元财,张泫舜,陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13