作业地图处理方法、自移动设备及存储介质与流程

本申请属于地图，尤其涉及一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质。

背景技术：

1、当前在自移动设备工作前，需要先对作业区域进行建图处理。相关技术中，一般是由人为的方式划定自移动设备的作业区域，即用户控制自移动设备沿作业区域的边界移动，在移动过程中，由于用户操作的随意性，或受制于作业区域的环境影响，难免会形成一些重复或者混乱的移动路线，使得自移动设备构建的作业区域的边界较为复杂，影响自移动设备的建图效果，进而影响自移动设备的路径规划，无法保证自移动设备的工作效果。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质，以解决自移动设备构建的作业地图过于复杂而影响工作效果的问题。

2、本申请实施例第一方面提供一种作业地图处理方法，包括：获取待处理的作业区域轨迹点；根据作业区域轨迹点生成初始边界；提取初始边界的外轮廓边界；根据外轮廓边界确定目标作业区域。

3、本申请实施例提供的作业地图处理方法中，根据待处理的作业区域轨迹点生成初始边界，通过提取初始边界的外轮廓边界的方式忽略外轮廓边界内部的初始边界，简化作业区域的边界轮廓，提高自移动设备的建图效果。

4、本申请实施例第二方面还提供一种作业地图处理装置，包括：轨迹点获取模块，用于获取待处理的作业区域轨迹点；初始边界生成模块，用于根据作业区域轨迹点生成初始边界；轮廓边界提取模块，用于提取初始边界的外轮廓边界；作业区域确定模块，用于根据外轮廓边界确定目标作业区域。

5、本申请实施例第三方面还提供一种自移动设备，自移动设备包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述作业地图处理方法。

6、本申请实施例第四方面还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述作业地图处理方法。

7、可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见第一方面中的相关描述，此处不再赘述。

技术特征：

1.一种作业地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业区域轨迹点生成初始边界，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述外轮廓边界确定目标作业区域，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建第一预设颜色的作业区域图，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述连接线轨迹点生成初始区域连接线，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述去除所述初始区域连接线中形成封闭区域的部分，得到目标区域连接线，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述初始区域连接线包围的封闭区域填充第三预设颜色，包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的作业地图处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的作业地图处理方法。

技术总结
本申请实施例提供一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质，作业地图处理方法包括：获取待处理的作业区域轨迹点；根据所述作业区域轨迹点生成初始边界；提取所述初始边界的外轮廓边界；根据所述外轮廓边界确定目标作业区域。上述方法通过提取初始边界的外轮廓边界的方式能够简化作业区域的边界轮廓，能够提高路径规划效果，从而保证自移动设备的工作效果。

技术研发人员：刘元财,张泫舜,陈浩宇,李超
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13