一种机器人充电时定位初始化方法、装置及机器人与流程

本发明涉及机器人，具体来说，涉及一种机器人充电时定位初始化方法、装置及机器人。

背景技术：

1、机器人在长时间运行后，里程计信息因为车轮打滑、传感器误差累计造成里程计数据不准确，利用里程计信息的定位难免会出现累计误差，导致定位可能出现一定的偏差，从而影响机器人的到点精度，影响任务的执行。

2、本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。

技术实现思路

1、针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：

2、s1，获取机器人的充电状态；

3、s2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。

4、具体的，在步骤s1之前还包括：

5、s0，控制机器人对上充电桩进行充电，在充电桩位置初始化，初始化完成后在当前地图记录充电点的位姿。

6、具体的，所述步骤s1具体为：通过检测电池充电回路的电流来获取机器人的充电装状态。

7、具体的，所述步骤s1具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。

8、第二方面，本发明的另一实施例公开了一种机器人充电时定位初始化装置，其包括如下单元：

9、充电状态获取单元，用于获取机器人的充电状态；

10、位姿校正单元，用于在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。

11、具体的，还包括：

12、初始位姿设置单元，用于控制机器人对上充电桩进行充电，在充电桩位置初始化，初始化完成后在当前地图记录充电点的位姿。

13、具体的，所述充电状态获取单元具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。

14、第三方面，本发明的另一个实施例公开了一种机器人，所述机器人包括：一处理模块，一底盘，一存储模块，一定位和导航模块，所述存储模块存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现如实施例一所述的一种机器人充电时定位初始化方法。

15、第四方面，本发明的另一个实施例公开了一种非易失性存储器，所述非易失性存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现上述的一种机器人充电时定位初始化方法。

16、本发明在机器人回到充电点充电时，利用事先记录好的充电点的位姿信息进行定位的初始化，消除里程计累计误差，从而提高机器人长时间运行时定位的可靠性和鲁棒性。

技术特征：

1.一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，在步骤s1之前还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，所述步骤s1具体为：通过检测电池充电回路的电流来获取机器人的充电装状态。

4.根据权利要求1所述的方法，所述步骤s1具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。

5.一种机器人充电时定位初始化装置，其包括如下单元：

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

7.根据权利要求5所述的装置，所述充电状态获取单元通过检测电池充电回路的电流来获取机器人的充电装状态。

8.根据所述要求6所述的装置，所述充电状态获取单元具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。

9.一种机器人，所述机器人包括：一处理模块，一底盘，一存储模块，一定位和导航模块，所述存储模块存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现如权利要求1-4中任一项所述的一种机器人充电时定位初始化方法。

10.一种非易失性存储器，所述非易失性存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现如权利要求1-4中任一项所述的一种机器人充电时定位初始化方法。

技术总结
本发明提供了一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人的充电状态；S2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。本发明在机器人回到充电点充电时，利用事先记录好的充电点的位姿信息进行定位的初始化，消除里程计累计误差，从而提高机器人长时间运行时定位的可靠性和鲁棒性。

技术研发人员：赖松锐,柏林,刘彪,舒海燕,袁添厦,祝涛剑,沈创芸,王恒华,方映峰
受保护的技术使用者：广州高新兴机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14