用于车辆的全球定位方法及车辆与流程

本发明涉及定位，具体提供一种用于车辆的全球定位方法及车辆。

背景技术：

1、定位传感器(gps或北斗导航)作为一种流行的定位方法，在陆地车辆定位中得到了广泛的应用。

2、但是对于地下停车场、隧道等场所定位信号往往会受到阻碍无法覆盖，从而导致导航位置不准确或无法导航。目前的解决方案为：加装惯性传感器进行辅助导航，但是存在的问题是惯性传感器价格高昂，增加成本。

3、因此，本发明需要提供一种新的用于车辆的全球定位方法及车辆来解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有地下停车场、隧道等场所定位信号往往会受到阻碍无法覆盖，从而导致导航位置不准确或无法导航的问题。

2、为此目的，在第一方面，本发明提供一种用于车辆的全球定位方法，所述车辆上安装有全球定位系统，所述全球定位方法包括：

3、获取所述全球定位系统的位置信息和全球定位系统误差值；

4、获取所述车辆在单位时间内x轴、y轴和z轴三个方向中至少两个方向上的旋转角；

5、获取所述车辆在单位时间内的车辆运动距离；

6、根据所述旋转角和所述车辆运动距离确定车辆相对位置信息和车辆相对位置误差值；

7、比较所述全球定位系统误差值与所述车辆相对位置误差值的大小；

8、基于所述全球定位系统误差值与所述车辆相对位置误差值的比较结果，确定输出所述车辆的当前位置信息为所述全球定位系统的位置信息或基于所述车辆相对位置信息获取的位置信息。

9、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，所述车辆上安装有陀螺仪，“获取所述车辆在单位时间内x轴、y轴和z轴三个方向中至少两个方向上的旋转角”的步骤进一步包括：

10、根据陀螺仪检测的信息确定所述车辆在单位时间内x轴、y轴和z轴三个方向中至少两个方向上的旋转角。

11、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，所述车辆上安装有车轮脉冲传感器，“获取所述车辆在单位时间内的车辆运动距离”的步骤进一步包括：

12、根据所述车轮脉冲传感器检测的脉冲信息确定车轮在单位时间内的车轮旋转角；

13、获取车轮直径，并根据车轮直径和车轮旋转角计算车轮运动距离；

14、根据车轮运动距离确定所述车辆运动距离。

15、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，所述车辆上安装车轮脉冲传感器，“获取所述车辆在单位时间内的车辆运动距离”的步骤进一步包括：

16、根据所述车轮脉冲传感器检测的脉冲信息确定四个车轮在单位时间内的车轮旋转角；

17、获取四个车轮的直径，并根据每个车轮的直径和车轮旋转角计算出每个车轮的车轮运动距离；

18、对四个车轮的车轮运动距离进行平均计算以得到所述车辆运动距离。

19、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，“根据所述旋转角和所述车辆运动距离确定车辆相对位置信息”的步骤进一步包括：

20、根据所述旋转角、所述车辆运动距离和向量计算公式确定车辆单位时间内的运动向量(x，y，z)；

21、在预设间隔时间内将多次获得的单位时间内的运动向量进行累加以得到车辆相对位置信息；

22、其中，所述预设间隔时间为相邻两次获取车辆相对位置信息的间隔时间。

23、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，所述向量计算公式为：

24、

25、

26、

27、其中，为单位时间内的车辆运动距离；α为车辆在x轴方向的旋转角；γ为车辆在z轴方向的旋转角。

28、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，所述车辆相对位置误差值为车轮出厂直径计算出的车辆相对位置信息与车轮达到磨损极限时的直径计算出的车辆相对位置信息之间的差值。

29、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，基于所述车辆相对位置信息获取的位置信息为前一次记录的所述车辆的当前位置信息与当前获取的车辆相对位置信息之和；和/或

30、所述车辆相对位置信息为根据车轮出厂直径计算出的车辆相对位置信息。

31、在上述用于车辆的全球定位方法的具体实施方式中，“基于所述全球定位系统误差值与所述车辆相对位置误差值的比较结果，确定输出所述车辆的当前位置信息为所述全球定位系统的位置信息或基于所述车辆相对位置信息获取的位置信息”的步骤具体包括：

32、当所述全球定位系统误差值小于所述车辆相对位置误差值时，输出所述车辆的当前位置信息为全球定位系统的位置信息；并且/或者

33、当所述全球定位系统误差值大于所述车辆相对位置误差值时，输出所述车辆的当前位置信息为基于所述车辆相对位置信息获取的位置信息。

34、在采用上述技术方案的情况下，本发明能够根据陀螺仪获取车辆在x轴、z轴和y轴中至少两个轴向的旋转角以及根据车轮脉冲传感器检测的脉冲信息计算在单位时间内的车辆运动距离，根据旋转角和车辆运动距离能够计算出车辆相对位置信息，从而计算出当前基于车辆相对位置信息获取的位置信息，使车辆自身多了一种用于定位当前位置的方式，在地下停车场、隧道等定位信号受阻的场所，均可以使用该方式进行定位，实现了全球定位导航的功能，解决了全球定位系统在一些像隧道等定位信号无法覆盖而无法导航的问题；并且采用全球定位系统误差值与车辆相对位置误差值进行比较，输出相对较小的误差值所对应的位置信息，保证了车辆位置定位的准确性。

技术特征：

1.一种用于车辆的全球定位方法，其特征在于，所述车辆上安装有全球定位系统，所述全球定位方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，所述车辆上安装有陀螺仪，“获取所述车辆在单位时间内x轴、y轴和z轴三个方向中至少两个方向上的旋转角”的步骤进一步包括：

3.根据权利要求1所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，所述车辆上安装有车轮脉冲传感器，“获取所述车辆在单位时间内的车辆运动距离”的步骤进一步包括：

4.根据权利要求3所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，“获取所述车辆在单位时间内的车辆运动距离”的步骤具体包括：

5.根据权利要求3所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，“根据所述旋转角和所述车辆运动距离确定车辆相对位置信息”的步骤进一步包括：

6.根据权利要求5所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，所述向量计算公式为：

7.根据权利要求1所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，所述车辆相对位置误差值为车轮出厂直径计算出的车辆相对位置信息与车轮达到磨损极限时的直径计算出的车辆相对位置信息之间的差值。

8.根据权利要求1所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，基于所述车辆相对位置信息获取的位置信息为前一次记录的所述车辆的当前位置信息与当前获取的车辆相对位置信息之和；和/或

9.根据权利要求1-8中任一项所述的用于车辆的全球定位方法，其特征在于，“基于所述全球定位系统误差值与所述车辆相对位置误差值的比较结果，确定输出所述车辆的当前位置信息为所述全球定位系统的位置信息或基于所述车辆相对位置信息获取的位置信息”的步骤具体包括：

10.一种车辆，包括控制器，所述控制器能够执行权利要求1-9中任一项所述的用于车辆的全球定位方法。

技术总结
本发明涉及定位技术领域，具体提供一种用于车辆的全球定位方法及车辆，旨在解决现有地下停车场、隧道等场所定位信号会受到阻碍无法覆盖，从而导致导航位置不准确或无法导航的问题。为此目的，本发明的用于车辆的全球定位方法包括：获取全球定位系统的位置信息和全球定位系统误差值；获取车辆在单位时间内X轴、Y轴和Z轴三个方向中至少两个方向上的旋转角；获取车辆在单位时间内的车辆运动距离；根据旋转角和车辆运动距离确定车辆相对位置信息和车辆相对位置误差值。本发明设计另一种车辆定位方式无需依赖信号强弱，在地下停车场、隧道等定位信号受阻的场所均可以使用该方式进行定位，解决了全球定位系统在隧道等定位信号无法覆盖导航的问题。

技术研发人员：谢万峰,邹海军
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14