雷达装置、系统和方法与流程

本文中所描述的各方面总体上涉及雷达装置、系统和方法。

背景技术：

1、各种类型的设备和系统(例如，自主和/或机器人设备(例如，自主交通工具和机器人))可以被配置成用于使用一种或多种传感器类型的传感器数据来感知和导航其整个环境。

2、常规地，自主感知在很大程度上依赖于基于光的传感器，诸如图像传感器(例如，相机)和/或光检测和测距(light detection and ranging，lidar)传感器。此类基于光的传感器在某些状况下(诸如，能见度低的状况，或在某些恶劣的天气状况下(例如，雨、雪、冰雹或其他形式的降水))可能表现不佳，从而限制了其有用性或可靠性。

技术实现思路

技术特征：

1.一种装置，包括：

2.如权利要求1所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案被配置成用于分配要由针对两个或更多个相应的rh的两个或更多个rh特定资源分配共享的共享处理资源，所述共享处理资源基于来自所述两个或更多个rh的雷达rx信息执行基带处理任务。

3.如权利要求2所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案被配置成用于分配所述共享处理资源以通过在两个或更多个时间段的相应序列期间顺序地处理来自所述两个或更多个rh的所述雷达rx信息来顺序地执行所述基带处理任务。

4.如权利要求3所述的装置，其中，所述雷达处理器被配置成用于基于所述时间段的序列来调度要由所述两个或更多个rh发射的雷达tx信号的顺序发射。

5.如权利要求2所述的装置，其中所述rh到资源分配方案被配置成用于分配要由所述两个或更多个rh特定资源分配共享的多个共享处理资源，所述多个共享处理资源用于执行与所述两个或更多个rh相对应的两个或更多个基带处理序列，其中，与所述两个或更多个rh中的rh相对应的基带处理序列包括基于来自所述两个或更多个rh中的所述rh的雷达rx信息的基带处理任务的序列。

6.如权利要求5所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案被配置成用于调度所述两个或更多个基带处理序列以分别在两个或更多个交错的序列起始时间开始。

7.如权利要求6所述的装置，其中，所述两个或更多个交错的序列起始时间基于所述基带处理任务的序列中的最长的基带处理任务的持续时间。

8.如权利要求2所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案被配置成用于将来自所述两个或更多个rh的所述雷达rx信息作为由所述两个或更多个rh的天线形成的天线阵列的雷达rx信息一起进行处理来分配共享处理资源以执行所述基带处理任务。

9.如权利要求1所述的装置，其中，所述雷达处理器包括多个bpu，其中，所述多个bpu中的bpu包括用于执行一个或多个基带处理任务的一个或多个处理资源，其中，针对所述rh的所述rh特定资源分配用于将多个rh分配的处理资源定义为包括所述多个bpu中的至少一个bpu的处理资源。

10.如权利要求9所述的装置，其中，针对所述rh的所述rh特定资源分配用于将所述多个rh分配的处理资源定义为包括第一bpu的第一处理资源和第二bpu的第二处理资源，所述第一bpu的第一处理资源用于基于来自所述rh的所述雷达rx信息执行一个或多个第一基带处理任务，所述第二bpu的第二处理资源用于基于所述第一基带处理任务的输出执行一个或多个第二基带处理任务。

11.如权利要求10所述的装置，其中，针对所述rh的所述rh特定资源分配用于将所述多个rh分配的处理资源定义为包括所述第一bpu的第三处理资源，所述第一bpu的第三处理资源用于基于所述第二基带处理任务的输出执行一个或多个第三基带处理任务。

12.如权利要求10所述的装置，其中，所述一个或多个第二基带处理任务包括到达角度aoa处理任务。

13.如权利要求9所述的装置，其中，针对所述rh的所述rh特定资源分配用于定义基于来自所述rh的所述雷达rx信息执行所述基带处理任务的第一bpu，并且用于基于所述第一bpu的故障而将第二bpu定义为要被分配给所述rh的冗余bpu。

14.如权利要求9所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案用于分配第一bpu来处理来自一个或多个第一rh的雷达rx信息，以及分配第二bpu来处理来自一个或多个第二rh的雷达rx信息，并且其中，基于所述第一bpu的故障，所述rh到资源分配方案要分配所述第二bpu来处理来自所述一个或多个第一rh的雷达rx信息和来自所述一个或多个第二rh的雷达rx信息。

15.如权利要求9所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案用于分配一个或多个第一bpu来处理来自所述多个rh的雷达rx信息，以及分配一个或多个第二bpu作为备用bpu，并且其中，基于所述一个或多个第一bpu中的bpu的故障，所述rh到资源分配方案要分配所述一个或多个第二bpu中的至少一个bpu来处理来自一个或多个rh的雷达rx信息。

16.如权利要求9所述的装置，包括数据开关，所述数据开关被配置成用于根据所述rh到资源分配方案将所述雷达rx信息从所述多个rh选择性地切换到所述多个bpu。

17.如权利要求1所述的装置，其中，所述rh到资源分配方案用于定义针对第一rh的第一rh特定资源分配和针对第二rh的第二rh特定资源分配，其中，所述第一rh特定资源分配用于定义基于来自所述第一rh的雷达rx信息执行第一多个基带处理任务的第一多个rh分配的处理资源，其中，所述第二rh特定资源分配用于定义基于来自所述第二rh的雷达rx信息执行第二多个基带处理任务的第二多个rh分配的处理资源。

18.如权利要求1所述的装置，其中，所述雷达处理器被配置成用于更新所述rh到资源分配方案。

19.如权利要求1所述的装置，其中，所述雷达处理器被配置成用于基于以下各项中的至少一项来更新所述rh资源分配方案：与来自所述rh的所述雷达rx信息相对应的处理负载的改变、或bpu的处理负载的改变。

20.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个基带处理任务包括以下各项中的至少一项：距离处理任务、多普勒处理任务、到达角度aoa处理任务、目标检测处理任务、或在所述目标检测处理任务之后的后处理任务。

21.一种雷达系统，包括权利要求1-20中的任一项所述的装置，所述雷达系统包括：

22.一种交通工具，包括权利要求1-20中的任一项所述的装置，所述交通工具包括：

23.一种由雷达处理器执行的方法，所述方法包括：

24.如权利要求23所述的方法，其中，所述rh到资源分配方案被配置成用于分配要由针对两个或更多个相应的rh的两个或更多个rh特定资源分配共享的共享处理资源，所述共享处理资源基于来自所述两个或更多个rh的雷达rx信息执行基带处理任务。

25.一种产品，包括一种或多种有形计算机可读非暂态存储介质，所述有形计算机可读非暂态存储介质包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由至少一个处理器执行时，能操作用于使所述至少一个处理器能够使雷达处理器执行如权利要求23或24所述的方法。

技术总结
本发明涉及雷达装置、系统和方法。例如，雷达处理器可以包括：输入，该输入基于由多个无线电头端(RH)接收到的雷达接收(Rx)信号来接收雷达Rx信息；以及一个或多个基带(BB)处理单元(BPU)，该一个或多个基带BPU包括被配置成用于根据多个BB处理任务、通过处理雷达Rx信息来生成雷达信息的多个处理资源。该一个或多个BPU可被配置成用于基于RH到资源(RH‑资源)分配方案将多个处理资源分配给多个RH。RH‑资源分配方案可被配置成用于分别定义针对多个RH的多个RH特定资源分配。例如，针对RH的RH特定资源分配可以定义多个RH分配的处理资源，以基于来自RH的雷达Rx信息执行多个BB处理任务。

技术研发人员：M·西克龙,S·赫鲁蒂,O·盖塔,O·沙布岱
受保护的技术使用者：英特尔公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15