一种缺失矢量要素的确定方法及电子设备与流程

本发明涉及导航，具体提供一种缺失矢量要素的确定方法及电子设备。

背景技术：

1、自动驾驶中对高精度地图有着很高的依赖，而由于高精地图的制作难度大且制作成本高，图商很难提供十分完善的高精度地图，因此现有高精地图中会存在缺失一些地图要素的情况。例如，高精度地图采集制作中，相对于高速路与主路，匝道的制作优先级较低，这就导致一些高精地图存在大量匝道缺失。但在一些情况下，这些缺失的匝道对于路线规划与sd-hd路线匹配有着重要意义，如当sd(standard definition，标准)路线途径服务区时，由于hd(high-precision，高精度)地图中缺少服务区及其上下匝道信息，会将hd地图中相对匹配度较高的路线作为目标输出，无法自动、有效的确定出缺失的路线，从而导致匹配到高速上的hd路线，此时自动驾驶很可能由于信任高精地图而错过服务区，给用户造成较差的体验。

技术实现思路

1、本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有高精地图中存在缺失矢量要素，影响导航准确性的问题。

2、在第一方面，本发明提供了一种缺失矢量要素的确定方法，其包括：

3、获取目标图像中的目标节点以及与所述目标节点连接的显示矢量要素；

4、基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素；

5、将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配，根据匹配结果确定出所述目标图像的缺失矢量要素。

6、在一些实施例中，基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素之后且将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配之前，所述方法还包括：

7、从所述至少一个参考矢量要素中筛选出目标类型属性的参考矢量要素，以基于筛选出的目标类型属性的参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配，所述目标类型属性和所述缺失矢量要素的类型属性相同。

8、在一些实施例中，所述基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素，包括：

9、基于所述标准图像获取至少一个目标类型属性矢量要素；

10、从所述至少一个目标类型属性矢量要素中筛选出与所述目标节点连接的目标类型属性矢量要素，得到至少一个目标类型属性的参考矢量要素，所述目标类型属性和所述缺失矢量要素的类型属性相同。

11、在一些实施例中，所述将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配，包括：

12、计算类型属性相同的参考矢量要素和所述显示矢量要素之间的距离；

13、根据所述距离和预设距离阈值确定参考矢量要素和相应的所述显示矢量要素是否匹配；

14、或者，

15、基于隐马尔可夫模型将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配。

16、在一些实施例中，计算类型属性相同的参考矢量要素和所述显示矢量要素之间的距离包括：

17、计算类型属性相同的参考矢量要素和所述显示矢量要素之间的弗雷歇距离或豪斯多夫距离。

18、在一些实施例中，所述参考矢量要素包括多个离散的矢量子要素，所述基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素之后且所述将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配之前，所述方法还包括：

19、当得到多个所述参考矢量要素时，将多个所述参考矢量要素的矢量子要素首尾相连，得到拼接后的参考矢量要素。

20、在一些实施例中，所述根据匹配结果确定出所述目标图像的缺失矢量要素，包括：

21、当匹配失败时，将所述参考矢量要素确定为所述缺失矢量要素。

22、在一些实施例中，所述获取目标图像中的目标节点包括：

23、获取所述目标图像中的连线分叉节点、连线合并节点、连线起始节点和连线终止节点中的至少一种。

24、在第二方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的缺失矢量要素的确定方法。

25、在第三方面，本发明提供了一种电子设备，其特征在于，包括：

26、至少一个处理器；

27、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

28、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述任一项所述的缺失矢量要素的确定方法。

29、在采用上述技术方案的情况下，本发明能够提供一种缺失矢量要素的确定方法，通过获取目标图像中的目标节点以及与目标节点连接的显示矢量要素，基于标准图像获取与目标节点连接的至少一个参考矢量要素，将所述至少一个参考矢量要素和显示矢量要素进行匹配，根据匹配结果确定出目标图像的缺失矢量要素。该方法利用较完善的标准地图和目标图像进行匹配，并在参考矢量要素匹配失败时，确定出目标图像中缺失矢量要素，能够自动、有效的确定出缺失矢量要素，进而可避免现有技术中在目标图像存在缺失时，以实际匹配度较低的显示矢量要素替代缺失矢量要素，有利于提高导航的准确性。

技术特征：

1.一种缺失矢量要素的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素之后且将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素，包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算类型属性相同的参考矢量要素和所述显示矢量要素之间的距离包括：

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考矢量要素包括多个离散的矢量子要素，所述基于标准图像获取与所述目标节点连接的至少一个参考矢量要素之后且所述将所述至少一个参考矢量要素和所述显示矢量要素进行匹配之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定出所述目标图像的缺失矢量要素，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标图像中的目标节点包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的缺失矢量要素的确定方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本发明涉及导航技术领域，具体提供一种缺失矢量要素的确定方法及电子设备，旨在解决现有高精地图中存在缺失矢量要素，影响导航准确性的问题。为此目的，本发明的缺失矢量要素的确定方法包括：通过获取目标图像中的目标节点以及与目标节点连接的显示矢量要素，基于标准图像获取与目标节点连接的至少一个参考矢量要素，将所述至少一个参考矢量要素和显示矢量要素进行匹配，根据匹配结果确定出目标图像的缺失矢量要素。能够自动、有效的确定出缺失矢量要素，进而可避免现有技术中在目标图像存在缺失时，以实际匹配度较低的显示矢量要素替代缺失矢量要素，有利于提高导航的准确性。

技术研发人员：宋超群
受保护的技术使用者：安徽蔚来智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14