一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及自动驾驶车辆的路径规划，尤其涉及一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。对于自动驾驶车辆来说，路径规划是关系到车辆行驶安全性及稳定性的重要因素。

2、相关技术中的车辆行驶轨迹预测方案，在轨迹规划的过程中考虑的影响行车的因素有限，设定的约束条件有限，仅对未来某段时间内轨迹预测（通常时间较短，如1秒）。导致车辆行驶中出现“画龙”的问题，例如车辆左右摇摆，车辆沿着预测轨迹行驶的过程中速度和加速度不稳定，增加了道路行车的风险。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质，可以实现提升轨迹规划结果与人工驾驶估计相似度，可以提高轨迹稳定性，保障动作空间的连续性，减少轨迹频繁变化导致的控制画龙问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆的路径规划方法，该方法包括：

3、确定目标车辆在当前时刻的目标数据；所述目标数据包括车身信息、自车状态信息、障碍物信息以及地图信息；所述自车状态信息包括位置信息以及运动状态信息；

4、根据所述目标数据以及基于预测模型得到所述目标车辆在至少一个第一预测时刻的自车状态信息以及所述目标车辆在第二预测时刻的自车状态信息；所述第一预测时刻早于所述第二预测时刻；所述预测模型基于至少一个历史车辆的历史数据进行训练得到；

5、根据所述目标数据、所述第一预测时刻的自车状态信息以及所述第二预测时刻的自车状态信息确定所述目标车辆的目标行驶路径。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的路径规划装置，该装置包括：

7、目标数据确定模块，用于确定目标车辆在当前时刻的目标数据；所述目标数据包括车身信息、自车状态信息、障碍物信息以及地图信息；所述自车状态信息包括位置信息以及运动状态信息；

8、未来时刻自车状态信息确定模块，用于根据所述目标数据以及基于预测模型得到所述目标车辆在至少一个第一预测时刻的自车状态信息以及所述目标车辆在第二预测时刻的自车状态信息；所述第一预测时刻早于所述第二预测时刻；所述预测模型基于至少一个历史车辆的历史数据进行训练得到；

9、目标行驶路径确定模块，用于根据所述目标数据、所述第一预测时刻的自车状态信息以及所述第二预测时刻的自车状态信息确定所述目标车辆的目标行驶路径。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆的路径规划方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆的路径规划方法。

15、本发明实施例的技术方案，确定目标车辆在当前时刻的目标数据；目标数据包括车身信息、自车状态信息、障碍物信息以及地图信息；自车状态信息包括位置信息以及运动状态信息；根据目标数据以及基于预测模型得到目标车辆在至少一个第一预测时刻的自车状态信息以及目标车辆在第二预测时刻的自车状态信息；第一预测时刻早于第二预测时刻；预测模型基于至少一个历史车辆的历史数据进行训练得到；根据目标数据、第一预测时刻的自车状态信息以及第二预测时刻的自车状态信息确定目标车辆的目标行驶路径。通过执行本发明实施例提供的方案，可以实现提升轨迹规划结果与人工驾驶估计相似度，可以提高轨迹稳定性，保障动作空间的连续性，减少轨迹频繁变化导致的控制画龙问题。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测模型的确定过程，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，参考点的确定过程包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第二真实轨迹时刻的确定过程包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的预测算法包括自注意力算法；所述自注意力算法的网络结构包括自注意力层和多头-多层全连接层；

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于如下公式确定损失函数：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一真实轨迹时刻空间目标损失函数包括所述历史车辆在第一历史预测时刻的位置信息与所述历史车辆在第一真实轨迹时刻的位置信息的差异；第一真实轨迹时刻运动目标损失函数包括所述历史车辆在第一历史预测时刻的运动状态信息与所述历史车辆在第一真实轨迹时刻的运动状态信息的差异；第二真实轨迹时刻空间目标损失函数包括所述历史车辆在第二历史预测时刻的位置信息与所述历史车辆在第二真实轨迹时刻的位置信息的差异；所述第二真实轨迹时刻运动目标损失函数包括所述历史车辆在第二历史预测时刻的运动状态信息与所述历史车辆在第二真实轨迹时刻的运动状态信息的差异。

8.一种车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆的路径规划方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定目标车辆在当前时刻的目标数据；根据目标数据以及基于预测模型得到目标车辆在至少一个第一预测时刻的自车状态信息以及目标车辆在第二预测时刻的自车状态信息；第一预测时刻早于第二预测时刻；预测模型基于至少一个历史车辆的历史数据进行训练得到；根据目标数据、第一预测时刻的自车状态信息以及第二预测时刻的自车状态信息确定目标车辆的目标行驶路径。通过执行本方案，可以实现提升轨迹规划结果与人工驾驶估计相似度，可以提高轨迹稳定性，保障动作空间的连续性，减少轨迹频繁变化导致的控制画龙问题。

技术研发人员：姚志鹏,李勇强,吕强,苗乾坤,王全
受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13