目标融合方法、装置、车辆及存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、毫米波雷达是自动驾驶中的主要传感器，但其分辨性能较差，往往不能准确给出目标的尺寸。若基于毫米波雷达采集的数据进行目标检测，特别是对一些尺寸较长的大车目标（比如，长度为十米的货车等），容易出现目标分裂问题。比如，将长度较长的大车目标探测为两个目标车辆，即将车头探测为一个目标车辆、车尾探测为一个目标车辆。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、本公开第一方面实施例提出了一种目标融合方法，包括：

3、对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；

4、在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；

5、根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；

6、在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。

7、本公开第二方面实施例提出了一种目标融合装置，包括：

8、第一获取模块，用于对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；

9、第二获取模块，用于在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；

10、第一确定模块，用于根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；

11、融合模块，用于在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。

12、本公开第三方面实施例提出了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：如本公开第一方面实施例提出的目标融合方法的步骤。

13、本公开第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种目标融合方法，所述方法包括：

14、对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；

15、在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；

16、根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；

17、在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。

18、本公开提供的目标融合方法、装置、车辆及存储介质，存在如下有益效果：

19、本公开实施例中，先对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取自动驾驶设备周围的目标车辆，之后在目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个目标车辆对应的运行数据，并根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对，最后在目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将第一目标车辆及第二目标车辆融合为一个目标车辆。由此，可以根据目标车辆的运行数据，确定可能需要融合的两个目标车辆，进而基于两个目标车辆之间的目标距离与距离阈值的关系，准确地确定需要融合的两个目标车辆，已将两个目标车辆融合为一个目标车辆，从而避免了将一个大车目标，识别为两个目标车辆，提高了确定的目标车辆的准确度。

20、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

技术特征：

1.一种目标融合方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶速度、及所述第二行驶速度，确定所述距离阈值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括以下至少一项：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运动信息，确定目标车辆对，包括：

7.一种目标融合方法装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括第二确定模块，用于：

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种目标融合方法，所述方法包括：

技术总结
本公开提出一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。由此，避免了将一个大车目标，识别为两个目标车辆，提高了确定的目标车辆的准确度。

技术研发人员：刘长江,付青顺,杨奎元
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13