测距方法、测距模组、清洁设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及测距，特别涉及一种测距方法、测距模组、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

1、许多清洁设备通常采用测距传感器判断前方障碍物的距离，测距传感器利用光线反射的原理，根据反射光线的强度确定对应的电压，并根据电压来前方障碍物的距离。目前测距传感器通常设置有一个发射器和一个接收器，测距传感器通常根据接收器接收发射器发出后经过目标对象反射的光线得到的电压来进行测距。然而，在目标对象与测距传感器不是正对的情况下，由于目标对象和发射器的相对位置可能不同，即使在相同距离下，发射器发出的光线被反射的角度存在差异，可能导致未被目标对象反射，或者反射后只有少量甚至没有光线被接收器接收，从而影响目标对象的测距准确性。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供了一种测距方法、测距模组、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质。

2、本申请实施方式提供的一种测距方法应用于测距模组，所述测距模组包括至少2个发射器和至少1个接收器，所述方法包括控制任意2个所述发射器向目标对象分时发射光线；根据任意1个所述接收器采集的所述目标对象反射的2个光信号，分别确定2个电压，2个所述电压分别与2个所述发射器一一对应；根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离。

3、本申请实施方式提供的另一种测距方法应用于测距模组，所述测距模组包括至少1个发射器和至少2个接收器，所述方法包括控制任意1个所述发射器向目标对象发射光线；根据任意2个所述接收器采集的所述目标对象反射的光信号分别确定2个电压；根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离。

4、本申请实施方式提供的测距模组包括发射器和接收器，所述发射器和所述接收器中的其中一者至少为2个，另一者至少为1个，所述接收器接收目标对象反射的所述发射器发出的光线，以生成2个光信号，所述目标对象的距离根据2个所述光信号确定。

5、本申请实施方式提供的清洁设备包括控制器及上述实施方式所述的测距模组，所述控制器用于执行上述任一实施方式所述的测距方法。所述测距方法包括控制任意2个所述发射器向目标对象分时发射光线；根据任意1个所述接收器采集的所述目标对象反射的2个光信号，分别确定2个电压，2个所述电压分别与2个所述发射器一一对应；根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离。所述测距方法还包括控制任意1个所述发射器向目标对象发射光线；根据任意2个所述接收器采集的所述目标对象反射的光信号分别确定2个电压；根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离。

6、本申请实施方式提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序被一个或多个处理器执行时实现上述任一项所述的测距方法。其中，一种所述测距方法应用于测距模组，所述测距模组包括至少2个发射器和至少1个接收器，所述方法包括控制任意2个所述发射器向目标对象分时发射光线；根据任意1个所述接收器采集的所述目标对象反射的2个光信号，分别确定2个电压，2个所述电压分别与2个所述发射器一一对应；根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离。另一种所述测距方法应用于测距模组，所述测距模组包括至少1个发射器和至少2个接收器，所述方法包括控制任意1个所述发射器向目标对象发射光线；根据任意2个所述接收器采集的所述目标对象反射的光信号分别确定2个电压；根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离。

7、本申请中测距方法、测距模组、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质中，测距模组包括至少2个发射器和至少1个接收器，在需要检测清洁设备和目标对象之间的距离时，测距模组可控制任意2个发射器分时发射光线，使得任意1个接收器能够接收到2个发射器发射的2个不同的光信号。接着测距模组根据2个光信号分别确定2个不同的电压，并根据2个电压和预设测距函数来确定目标对象的距离。如此，测距模组在传统的测距传感器的基础上至少加多了一个发射器，使得测距模组可利用任意2个发射器的光信号来确定目标对象的距离。由于多个发射器与目标对象之间的相对位置存在差异，相较于目标对象仅反射一个发射器的光线，可能由于反射角度导致反射的光线较少甚至没有被接收器接收，接收器产生的光信号较小导致测距误差较大而言，通过2个位置不同的发射器发出光线，即使其中一个发出的光线较少甚至没有被接收器接收，另一个发出的光线大概率也能够被目标对象较多地反射到接收器，从而保证接收器接收的光线强度，如将过小的电压去掉，而使用较大的电压进行测距，从而使用被目标对象反射较多光线的发射器和接收器实现测距，可减小测距误差，提高测距准确性。

8、本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种测距方法，其特征在于，应用于测距模组，所述测距模组包括至少2个发射器和至少1个接收器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，任意2个所述发射器的发射角度不同，所述发射器的法线和所述接收器的法线呈锐角。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，测试对象在多个不同测试距离下，所述测距模组均采集到对应的2个所述电压，将所述测试距离、对应的2个所述电压作为一组数据，以得到多组数据；所述预设测距函数根据多组数据拟合得到，多个所述测试距离分别从所述测距模组的预设测距范围选取得到。

4.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，进行测试的测试模组包括多个，不同的所述测试模组的2个发射器的发射角度的差值不同，和/或不同的所述测试模组的2个发射器和接收器的相对位置不同，所述方法还包括：

5.一种测距方法，其特征在于，应用于测距模组，所述测距模组包括至少1个发射器和至少2个接收器，所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，任意2个所述接收器的接收角度不同，所述发射器的法线和所述接收器的法线呈锐角。

7.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，测试对象在多个不同测试距离下，所述测距模组均采集到对应的2个所述电压，将所述测试距离、对应的2个所述电压作为一组数据，以得到多组数据，所述预设测距函数根据多组数据拟合得到，多个所述测试距离分别从所述测距模组的预设测距范围选取得到。

8.根据权利要求7所述的测距方法，其特征在于，进行测试的测试模组包括多个，不同的所述测试模组的2个接收器的接收角度的差值不同，和/或不同的所述测试模组的发射器和2个接收器的相对位置不同，所述方法还包括：

9.根据权利要求1或5所述的测距方法，其特征在于，所述根据2个所述电压及预设测距函数，确定所述目标对象的距离，包括：

10.根据权利要求1或5所述的测距方法，其特征在于，所述预设测距函数为多个，每个所述预设测距函数适用于不同反射率范围，所述测距模组还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集目标对象的图像，所述方法还包括：

11.根据权利要求1或5所述的测距方法，其特征在于，所述预设测距函数包括斜率和截距，所述测距模组还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集目标对象的图像，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的测距方法，其特征在于，所述斜率和所述截距包括初始值，所述调整所述斜率和/或所述截距，包括：

13.根据权利要求1或5所述的测距方法，其特征在于，所述发射器发射预设波段的红外光。

14.一种测距模组，其特征在于，所述测距模组包括发射器和接收器，所述发射器和所述接收器中的其中一者至少为2个，另一者至少为1个，所述接收器接收目标对象反射的所述发射器发出的光线，以生成2个光信号，所述目标对象的距离根据2个所述光信号确定。

15.一种清洁设备，其特征在于，包括控制器及权利要求13所述的测距模组，所述控制器用于执行权利要求1-13任一项所述的测距方法。

16.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-13中任一项所述的测距方法。

技术总结
本申请中测距方法、测距模组、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质中，测距方法应用于测距模组，测距模组包括至少2个发射器和至少1个接收器，方法包括控制任意2个发射器向目标对象分时发射光线；根据任意1个接收器采集的目标对象反射的2个光信号，分别确定2个电压，2个电压分别与2个发射器一一对应；根据2个电压及预设测距函数，确定目标对象的距离。如此，由于多个发射器与目标对象之间的相对位置存在差异，通过2个位置不同的发射器发出光线，即使其中一个发出的光线较少甚至没有被接收器接收，另一个发出的光线大概率也能够被目标对象较多地反射到接收器，以保证接收器接收的光线强度，从而减小测距误差，提高测距准确性。

技术研发人员：夏胜文
受保护的技术使用者：深圳市杉川机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15