一种六自由度对正的汽车摆正设备的制作方法

本发明属于车辆生产检测标定，尤其涉及一种六自由度对正的汽车摆正设备。

背景技术：

1、车辆工业高速发展，车辆的智能化越来越高，车辆的驾驶辅助功能应用越来越广泛，包括自适应巡航系统、车道偏离预警系统、全景影像系统、抬头显示系统、盲点检测系统等，以上这些车辆的驾驶辅助功能的应用都需要建立在车辆生产过程中对这些功能的精准标定的基础上，为了使标定过程精确，需要对车辆在标定场所内的六个方向的自由度进行精确对正，其中六个方向自由度包括x、y、z、俯仰角pitch、偏航角yaw、横滚角roll。

2、而目前行业内的汽车摆正设备大多无法实现对车辆六个方向自由度进行对正，主要有两种情况，一种前轴平行滚筒形式，无法实现x向的对正定位，另一种为前轴v型滚筒，当车辆轮胎尺寸变化时，无法实现对俯仰角pitch的对正定位。

3、因此，如何实现在车辆驾驶辅助功能的标定过程中，对车辆的六个方向自由度进行对正，保证驾驶辅助功能更精准的进行标定，成为本领域内需解决的问题。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提出了一种六自由度对正的汽车摆正设备，能够实现适应不同轴距、不同轮胎尺寸的车辆，根据车辆具体的车型参数，对摆正设备自身位置进行补偿调整，对车辆进行六个方向自由度的摆正。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种六自由度对正的汽车摆正设备，包括，

3、前轮撑开总成，包括用于支撑车辆两前轮的两v型前轮滚筒机构，两所述v型前轮滚筒机构之间连接有前轮撑开机构，所述前轮撑开机构的两活动端用于撑开车辆前轮，以及，

4、前撑开升降机构，用于支撑两所述v型前轮滚筒机构升降；

5、后轮撑开总成，包括用于支撑车辆两后轮的两后轮滚筒机构，两所述后轮滚筒机构之间连接有后轮撑开机构；

6、所述前轮撑开机构中心和所述后轮撑开机构中心与车辆中心对齐；

7、车辆定位总成，用于监测车辆位置并反馈数据至所述前轮撑开机构、所述前撑开升降机构、所述后轮撑开机构。

8、进一步的，所述v型前轮滚筒机构包括一前轮滚筒框架，所述前轮滚筒框架内倾斜设置有两排第一滚筒组，两所述第一滚筒组相互远离的高端与所述前轮滚筒框架转动连接，两所述第一滚筒组相互靠近的低端与所述前轮滚筒框架转动连接，车辆前轮位于两所述第一滚筒组上。

9、进一步的，所述前轮撑开机构包括与两所述前轮滚筒框架固接的前轮撑开框架，所述前轮撑开框架内壁固接有两相对设置的前轮撑开轨道，所述前轮撑开轨道上滑动连接有两前轮撑开板，两所述前轮撑开板分别用于推动车辆两前轮，两所述前轮撑开板通过前轮撑开板驱动件运动方向相反。

10、进一步的，所述前轮撑开板驱动件包括固定在所述前轮撑开框架内的前轮撑开驱动气缸，所述前轮撑开框架中心位置固接有前轮中心轴，所述前轮中心轴上转动连接有第一连杆，所述第一连杆两端分别铰接有一第二连杆，两所述第二连杆末端分别与两所述前轮撑开板一端铰接，所述前轮撑开驱动气缸的活动端与任一所述前轮撑开板传动连接。

11、进一步的，所述前撑开升降机构包括一底座，所述底座顶端固接有驱动电机，所述驱动电机输出端传动连接有连杆机构，所述连杆机构的顶端与所述前轮滚筒框架连接。

12、进一步的，所述后轮滚筒机构包括后轮滚筒框架，所述后轮滚筒框架内水平设置有第二滚筒组，所述第二滚筒组与所述后轮滚筒框架转动连接，且所述第二滚筒组用于支撑车辆后轮。

13、进一步的，所述后轮撑开机构包括与两所述后轮滚筒框架连接的后轮撑开框架，所述后轮撑开框架内壁固接有两相对设置的后轮撑开轨道，所述后轮撑开轨道上滑动连接有两后轮撑开板，所述后轮撑开框架中间位置固接有两后轮中心轴，所述后轮中心轴上转动连接有后撑开三角连杆，两所述后撑开三角连杆一端通过后撑开横连杆连接，两所述后撑开三角连杆另一端分别通过一后撑开短连杆与两所述后轮撑开板分别铰接，所述后轮撑开框架上固接有后轮撑开气缸，所述后轮撑开气缸输出端与任一所述后轮撑开板传动连接。

14、进一步的，所述车辆定位总成包括车辆信息采集器，与车辆摆正后位置对应设置，所述车辆信息采集器用于采集车辆位置、车辆轮胎参数数据。

15、进一步的，所述车辆定位总成还包括控制单元，所述车辆信息采集器反馈信号至控制单元，所述控制单元驱动所述前轮撑开机构、所述后轮撑开机构、所述前撑开升降机构工作驱动车辆运动摆正。

16、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

17、1.本发明通过前轮撑开机构、v型前轮滚筒机构、前撑开升降机构、后轮撑开机构配合可实现车辆在六个方向自由度的对正，保证车辆标定时姿态准确，提高车辆标定精度。

18、2.车辆到位后，通过车辆定位总成对车辆位置进行实时监测并反馈，所有对正动作均可自动实现，对车辆的适应性高，且节省人工操作。

19、3.整体结构及控制策略简单，便于实施。

技术特征：

1.一种六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述v型前轮滚筒机构(2)包括一前轮滚筒框架(201)，所述前轮滚筒框架(201)内倾斜设置有两排第一滚筒组(202)，两所述第一滚筒组(202)相互远离的高端与所述前轮滚筒框架(201)转动连接，两所述第一滚筒组(202)相互靠近的低端与所述前轮滚筒框架(201)转动连接，车辆前轮位于两所述第一滚筒组(202)上。

3.根据权利要求2所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述前轮撑开机构(1)包括与两所述前轮滚筒框架(201)固接的前轮撑开框架(101)，所述前轮撑开框架(101)内壁固接有两相对设置的前轮撑开轨道(102)，所述前轮撑开轨道(102)上滑动连接有两前轮撑开板(103)，两所述前轮撑开板(103)分别用于推动车辆两前轮，两所述前轮撑开板(103)通过前轮撑开板驱动件运动方向相反。

4.根据权利要求3所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述前轮撑开板驱动件包括固定在所述前轮撑开框架(101)内的前轮撑开驱动气缸(104)，所述前轮撑开框架(101)中心位置固接有前轮中心轴(105)，所述前轮中心轴(105)上转动连接有第一连杆(106)，所述第一连杆(106)两端分别铰接有一第二连杆(107)，两所述第二连杆(107)末端分别与两所述前轮撑开板(103)一端铰接，所述前轮撑开驱动气缸(104)的活动端与任一所述前轮撑开板(103)传动连接。

5.根据权利要求2所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述前撑开升降机构(3)包括一底座(301)，所述底座(301)顶端固接有驱动电机(302)，所述驱动电机(302)输出端传动连接有连杆机构，所述连杆机构的顶端与所述前轮滚筒框架(201)连接。

6.根据权利要求1所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述后轮滚筒机构(4)包括后轮滚筒框架(401)，所述后轮滚筒框架(401)内水平设置有第二滚筒组(402)，所述第二滚筒组(402)与所述后轮滚筒框架(401)转动连接，且所述第二滚筒组(402)用于支撑车辆后轮。

7.根据权利要求6所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述后轮撑开机构(5)包括与两所述后轮滚筒框架(401)连接的后轮撑开框架(501)，所述后轮撑开框架(501)内壁固接有两相对设置的后轮撑开轨道(502)，所述后轮撑开轨道(502)上滑动连接有两后轮撑开板(503)，所述后轮撑开框架(501)中间位置固接有两后轮中心轴(504)，所述后轮中心轴(504)上转动连接有后撑开三角连杆(505)，两所述后撑开三角连杆(505)一端通过后撑开横连杆(506)连接，两所述后撑开三角连杆(505)另一端分别通过一后撑开短连杆(507)与两所述后轮撑开板(503)分别铰接，所述后轮撑开框架(501)上固接有后轮撑开气缸(508)，所述后轮撑开气缸(508)输出端与任一所述后轮撑开板(503)传动连接。

8.根据权利要求1所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述车辆定位总成包括车辆信息采集器(6)，与车辆摆正后位置对应设置，所述车辆信息采集器(6)用于采集车辆位置、车辆轮胎参数数据。

9.根据权利要求8所述的六自由度对正的汽车摆正设备，其特征在于：所述车辆定位总成还包括控制单元(7)，所述车辆信息采集器(6)反馈信号至控制单元(7)，所述控制单元(7)驱动所述前轮撑开机构(1)、所述后轮撑开机构(5)、所述前撑开升降机构(3)工作驱动车辆运动摆正。

技术总结
本发明属于车辆生产检测标定技术领域。公开一种六自由度对正的汽车摆正设备，包括，前轮撑开总成，包括用于支撑车辆两前轮的两V型前轮滚筒机构，两V型前轮滚筒机构之间连接有前轮撑开机构，前轮撑开机构的两活动端用于撑开车辆前轮，以及，前撑开升降机构，用于支撑两V型前轮滚筒机构升降；后轮撑开总成，包括用于支撑车辆两后轮的两后轮滚筒机构，两后轮滚筒机构之间连接有后轮撑开机构；前轮撑开机构中心和后轮撑开机构中心与车辆中心对齐。本发明能够实现适应不同轴距、不同轮胎尺寸的车辆，根据车辆具体的车型参数，对摆正设备自身位置进行补偿调整，对车辆进行六个方向自由度的摆正。

技术研发人员：段鲁男,王永浩,高会敏,关明义,张会中
受保护的技术使用者：北京博科测试系统股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15