用于物料搬运车辆的导航对准系统和方法与流程

背景技术：

1、已开发出用于运输被装载到一般标准化的运输平台上的货物的物料搬运车辆(mhv)。例如，叉车通常用于抬升被装载到托盘上的货物。在一些实例中，mhv可以操纵此类货物进入或离开半挂拖车或用于运输货物的其他拖车，以供进一步运输。

2、在一些示例中，mhv能够诸如通过自主地抬升被装载到托盘上的货物并操纵此类货物进入或离开半拖车来自主地导航。mhv可以通过耦合到或接近mhv的自主导航传感器的实现来做到这一点。许多自主导航传感器需要图像处理、无线通信和/或障碍物检测以便准确地自主导航。

技术实现思路

1、本公开总体上涉及导航对准系统和方法。更具体地，本公开涉及用于在mhv相对于空间或导航区域(诸如拖车(例如，用于货物运输的拖车)和/或拖车舱(例如，仓库中的月台))导航时辅助mhv的对准和/或导航的导航对准系统和方法。例如，当mhv试图进入封闭空间(例如，拖车)或其他开放或封闭空间、在封闭空间(例如，拖车)或其他开放或封闭空间内操纵和/或退出封闭空间(例如，拖车)或其他开放或封闭空间时，可能会发生这种情况。使用导航对准系统的其他区域可以包括但不限于火车车厢、货运电梯、集结区、储藏室等。例如，mhv可以通过拖车的拖车舱进入拖车。拖车舱可以包括允许mhv进入和/或退出拖车的开口。

2、布置导航对准系统(诸如以拱形配置布置的导航设备，其被配置成用于完全地或部分地延伸和/或以其他方式完全地或部分地勾勒出仓库中的长途运输(otr)拖车舱)可以有助于自主导航进入和离开拖车。导航对准系统可以帮助otr拖车(例如，卡车)的自动装载和卸载，从而实现各种传感器类型等之间的切换，并使可用的基础设施最大化。

3、在一方面，本公开提供了一种用于辅助物料搬运车辆导航的导航对准系统。该导航对准系统包括：壳体；耦合到壳体的导航控制器，该导航控制器与物料搬运车辆无线地通信；耦合到壳体的照明系统，该照明系统包括至少一个可引导的灯；耦合到壳体的至少一个反射器；通信系统，该通信系统包括耦合到壳体的至少一个天线，该通信系统经由该至少一个天线提供定向wi-fi；以及耦合到壳体的滚轮集合，该滚轮集合允许对导航对准系统的导航。

4、在一些情况下，导航控制器被无线地耦合到导航对准系统。

5、在各个实施例中，壳体在高度、宽度或深度中的任一个上是可调节的，以便实现不同的形状和大小。在一些情况下，壳体包括第一侧部部分、第二侧部部分和顶部部分，顶部部分将第一侧部部分物理地耦合到第二侧部部分。

6、在各个实例中，导航控制器直接地和/或间接地与以下各项中的至少一项中的任一项进行通信：导航对准系统、物料搬运车辆、拖车、拖车舱、仓库管理系统和/或任何其他设备。导航控制器可使得导航对准系统或导航对准系统的壳体自主地操纵到与拖车的对准位置、打开照明系统以及打开通信系统。

7、附加地，在一些情况下，响应于物料搬运车辆丢失的通知，导航对准系统进一步被配置成用于进行以下各项操作中的至少一项：将至少一个可引导的灯引导朝向物料搬运车辆或导航区域、增加至少一个可引导的灯的亮度或移动到新位置。

8、在一些实施例中，导航对准系统是月台舱门的部件。

9、在各种情况下，导航对准系统包括至少一个自主导航传感器，该至少一个自主导航传感器用于自主地导航到导航区域附近、进入导航区域、离开导航区域和/或在导航区域内自主地导航。

10、在一些实例中，物料搬运车辆被配置成用于在实现与导航对准系统的对准时导航路径。

11、在另一方面，本公开提供了一种用于辅助物料搬运车辆的导航的方法。该方法包括确定导航区域的位置；基于导航区域的位置来提供位置坐标以使导航对准系统移动到导航区域；以及指示导航对准系统向导航区域的至少一部分提供照明和通信信号。

12、在一些情况下，导航区域是封闭空间。

13、在各个实例中，该方法进一步包括在物料搬运车辆在导航区域中导航之前将物料搬运车辆与导航对准系统对准。该方法可进一步包括物料搬运车辆在实现与导航对准系统的对准时导航路径。

14、该方法可附加地包括：当物料搬运车辆经过导航对准系统时检测物料搬运车辆，并基于在物料搬运车辆经过导航对准系统时对物料搬运车辆的检测来协调物料搬运车辆的路径。

15、在又一方面，本公开提供了一种用于辅助物料搬运车辆导航的导航对准系统。导航对准系统包括：壳体；耦合到壳体的导航控制器，该导航控制器用于与物料搬运车辆无线地通信；以及通信系统，通信系统包括耦合到壳体的至少一个天线，该通信系统用于经由该至少一个天线提供定向wi-fi。

16、在各个实例中，至少一个天线被配置成用于向导航区域提供定向wi-fi，并且其中物料搬运车辆被配置成用于当物料搬运车辆在导航区域内导航时连接到定向wi-fi。

17、在一些实施例中，该系统进一步包括至少一个成像传感器。导航控制器被配置成用于从至少一个成像传感器接收数据，并基于从至少一个成像传感器接收到的数据来将导航对准系统的壳体与导航区域对准。导航区域是拖车，并且导航系统的壳体基于从至少一个成像传感器接收到的数据来与拖车的周边对准。

18、该系统可进一步包括至少一个存在检测传感器。导航控制器被配置成用于从至少一个存在检测传感器接收数据并且确定并且确定以下各项中的至少一项：物料搬运车辆接近导航区域或物料搬运车辆退出导航区域。

19、本公开的先前以及其他方面和优点将根据以下描述而显现。在说明书中，参考了形成其一部分且在其中通过图示的方式示出了本公开的优选配置的附图。然而，此类配置并不一定表示本公开的全部范围，并因此参考权利要求书和本文以解释本公开的范围。

1.一种用于辅助物料搬运车辆导航的导航对准系统，所述导航对准系统包括：

2.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述导航控制器被无线地耦合到所述导航对准系统。

3.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述壳体在高度、宽度或深度中的任一者上是能调节的，以便实现不同的形状和大小。

4.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述壳体包括第一侧部部分、第二侧部部分和顶部部分，所述顶部部分将所述第一侧部部分物理地耦合到所述第二侧部部分。

5.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述导航控制器直接地和/或间接地与以下各项中的至少一项中的任一项进行通信：所述导航对准系统、所述物料搬运车辆、拖车、拖车舱、仓库管理系统和/或任何其他设备。

6.如权利要求5所述的导航对准系统，其中，所述导航控制器使得所述导航对准系统或所述导航对准系统的所述壳体自主地操纵到与所述拖车的对准位置、打开所述照明系统以及打开所述通信系统。

7.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，响应于所述物料搬运车辆丢失的通知，所述导航对准系统进一步被配置成用于进行以下各项操作中的至少一项：将所述至少一个能引导的灯引导朝向所述物料搬运车辆或导航区域、增加所述至少一个能引导的灯的亮度或移动到新位置。

8.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述导航对准系统是月台舱门的部件。

9.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述导航对准系统包括至少一个自主导航传感器，所述至少一个自主导航传感器用于自主地导航接近、进入、离开导航区域和/或在导航区域内自主地导航。

10.如权利要求1所述的导航对准系统，其中，所述物料搬运车辆被配置成用于在实现与所述导航对准系统的对准时导航路径。

11.一种用于辅助物料搬运车辆导航的方法，所述方法包括：

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述导航区域是封闭空间。

13.如权利要求11所述的方法，进一步包括在所述物料搬运车辆在所述导航区域中导航之前将所述物料搬运车辆与所述导航对准系统对准。

14.如权利要求13所述的方法，进一步包括所述物料搬运车辆在实现与所述导航对准系统的对准时导航路径。

15.如权利要求13所述的方法，进一步包括：

16.一种用于辅助物料搬运车辆导航的导航对准系统，所述导航对准系统包括：

17.如权利要求16所述的导航对准系统，其中，所述至少一个天线被配置成用于向导航区域提供定向wi-fi，并且其中所述物料搬运车辆被配置成用于当所述物料搬运车辆在所述导航区域内导航时连接到所述定向wi-fi。

18.如权利要求16所述的导航对准系统，进一步包括至少一个成像传感器，其中所述导航控制器被配置成用于从所述至少一个成像传感器接收数据并且基于从所述至少一个成像传感器接收到的所述数据来将所述导航对准系统的所述壳体与导航区域对准。

19.如权利要求18所述的导航对准系统，其中，所述导航区域是拖车，并且其中所述导航对准系统的所述壳体基于从所述至少一个成像传感器接收到的所述数据来与所述拖车的周边对准。

20.如权利要求16所述的导航对准系统，进一步包括至少一个存在检测传感器，其中所述导航控制器被配置成用于从所述至少一个存在检测传感器接收数据并且确定以下各项中的至少一项：所述物料搬运车辆接近导航区域或所述物料搬运车辆退出导航区域。