对象状态确定方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通、智能座舱、云服务、车联网。

背景技术：

1、无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人。无人驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。

2、高级驾驶辅助系统是指利用安装在汽车上的各种传感器，如毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达等，感知车身周围环境并收集数据，进行静、动态物体辨识、侦测与追踪，并进行系统的运算和分析，从而让驾驶者预先察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

技术实现思路

1、本公开提供了一种对象状态确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种对象状态确定方法，包括：确定针对移动对象的多个目标感知数据，其中，每个所述目标感知数据均包括时刻值和速度值，所述时刻值表征所述目标感知数据的采集时刻，所述速度值表征所述移动对象在所述时刻的速度；根据所述多个目标感知数据的时刻值和速度值，确定表征所述多个目标感知数据的时间和速度之间的线性关系；以及根据所述线性关系确定所述移动对象的加速度；其中，确定针对移动对象的多个目标感知数据包括：获取移动对象在预定时间段内的时序感知数据序列，其中时序感知数据序列包括多个感知数据；以及对多个感知数据进行变步长采样，以使得距离当前时刻近的采样点更密集，距离当前时刻远的采样点更稀疏，得到多个目标感知数据。

3、根据本公开的另一方面，提供了一种对象状态确定装置，包括：第一确定模块，用于确定针对移动对象的多个目标感知数据，其中，每个所述目标感知数据均包括时刻值和速度值，所述时刻值表征所述目标感知数据的采集时刻，所述速度值表征所述移动对象在所述时刻的速度；第二确定模块，用于根据所述多个目标感知数据的时刻值和速度值，确定表征所述多个目标感知数据的时间和速度之间的线性关系；以及第三确定模块，根据所述线性关系确定所述移动对象的加速度；其中，第一确定模块包括：获取子模块，用于获取移动对象在预定时间段内的时序感知数据序列，其中时序感知数据序列包括多个感知数据；以及采样子模块，用于对多个感知数据进行变步长采样，以使得距离当前时刻近的采样点更密集，距离当前时刻远的采样点更稀疏，得到多个目标感知数据。

4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的对象状态确定方法。

5、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的对象状态确定方法。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的对象状态确定方法。

7、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种对象状态确定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多个感知数据进行变步长采样，得到所述多个目标感知数据包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定多个目标采样时刻包括：

4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，还包括：

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，还包括：

6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其中，所述感知数据还包括位置坐标，所述位置坐标表征所述移动对象在所述时刻的地理位置。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

8.一种对象状态确定装置，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述采样子模块包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述确定单元包括：

11.根据权利要求8至10中任一所述的装置，还包括：

12.根据权利要求8至11中任一所述的装置，还包括：

13.根据权利要求8至12中任一所述的装置，其中，所述感知数据还包括位置坐标，所述位置坐标表征所述移动对象在所述时刻的地理位置。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

15.一种电子设备，包括：

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种对象状态确定方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通、智能座舱、云服务、车联网领域。具体实现方案为：确定针对移动对象的多个目标感知数据，每个目标感知数据均包括时刻值和速度值，时刻值表征目标感知数据的采集时刻，速度值表征移动对象在所述时刻的速度；根据多个目标感知数据的时刻值和速度值，确定表征多个目标感知数据的时间和速度之间的线性关系；以及根据线性关系确定所述移动对象的加速度；其中，确定多个目标感知数据包括：获取包括多个感知数据的预定时段内的时序感知数据序列；对多个感知数据变步长采样，以使得距离当前时刻近的采样点更密集，距离远的采样点更稀疏。

技术研发人员：冯酉南
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16