一种特殊车辆野外路径规划方法

本发明涉及车辆通行规划，尤其是涉及一种特殊车辆野外路径规划方法。

背景技术：

1、一般户外越野通行过程中，地图导航是重要的通行依据，通过地图中的相关数据可以有效获取地面承载通行信息。但是对于极端户外或地图表达不精确的环境下，无法通过地图进行路径规划来实现车辆的通行。尤其是一些车重较大的特种车辆，由于其经常在地图范围外进行行进，为了提高突进的效率，如何实现户外的路径规划就尤为重要。

技术实现思路

1、为了进一步提高特种车辆野外通行效率，本发明提出一种特殊车辆野外路径规划方法，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：获取野外地形特征信息，通过车载设备拍摄或扫描目标区域图像以获取野外地形特征信息；提取地形特征参数，根据所述野外地形特征信息获取所述地形特征参数；规划通行路径，根据车辆自身车重、车高、越野能力及通行方式，规划通行路径。

2、进一步的，所述地形特征参数包括植被信息、水体信息、坡涯信息和固定障碍物信息。

3、进一步的，所述通行方式包括履带通行方式和轮式通行方式。

4、进一步的，所述车载设备为无人机。

5、进一步的，所述固定障碍物包括突起的岩石、超出摧毁上限的树木以及壕沟。

6、进一步的，所述规划通行路径过程还包括，将所述图像分割为多个网格，判断每个网格是否能够通行，将能通行的网格相连构成可通行路径。

7、通过本发明所提出的户外路径规划方法，可以有效识别户外可通行区域与不可通行区域，有效提高特种车辆的通行效率。

技术特征：

1.一种特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：

2.根据权利要求1所述的特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，所述地形特征参数包括植被信息、水体信息、坡涯信息和固定障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，所述通行方式包括履带通行方式和轮式通行方式。

4.根据权利要求1所述的特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，所述车载设备为无人机。

5.根据权利要求1所述的特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，所述固定障碍物包括突起的岩石、超出摧毁上限的树木以及壕沟。

6.根据权利要求1所述的特殊车辆野外路径规划方法，其特征在于，所述规划通行路径过程还包括，将所述图像分割为多个网格，判断每个网格是否能够通行，将能通行的网格相连构成可通行路径。

技术总结
本发明公开一种特殊车辆野外路径规划方法，通过车载设备获取野外地形特征信息，根据地形特征信息和车辆自身参数规划出通行路径，其步骤包括：获取野外地形特征信息，通过车载设备拍摄或扫描目标区域图像以获取野外地形特征信息；提取地形特征参数，根据所述野外地形特征信息获取所述地形特征参数；规划通行路径，根据车辆自身车重、车高、越野能力及通行方式，规划通行路径。通过本发明所提出的户外路径规划方法，可以有效识别户外可通行区域与不可通行区域，有效提高特种车辆的通行效率。

技术研发人员：史俊斌,隋鑫
受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军装甲兵学院士官学校
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16