一种伪码跟踪方法、装置、终端设备及存储介质

本申请实施例属于接收机，特别是涉及一种伪码跟踪方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、移动装置上的卫星导航定位接收机在接收到卫星信号后，需要对卫星信号执行射频前端处理、a/d模数转换、卫星信号捕获、卫星跟踪、星历收集、卫星测量值提取和位置解算等多个处理步骤后才能根据卫星信号确定出移动装置当前的位置。其中，卫星跟踪步骤主要指通过减少卫星信号和本地复制信号之间的载波频率差异、载波相位差异和码相位差异，实现卫星信号与本地复制信号的精确同步。

2、在现有技术中，卫星导航定位接收机主要通过基带处理芯片实现卫星跟踪。在卫星跟踪环节中接收机可以先通过伪码发生器生成本地伪码。而后接收机可以将本地伪码分别输入至超前相位分路、滞后相位分路和即时相位分路三条伪码分路中，通过三条伪码分路接收机可以对本地伪码进行不同程度的相位延迟，以生成不同的复制伪码。通过比较超前相位分路、滞后相位分路和即时相位分路各自对应的复制伪码的相关积分的大小，基带处理芯片可以确定伪码发生器生成的本地伪码与卫星信号中的伪码之间的相位偏差值，并根据相位偏差值调整伪码发生器，以减少卫星信号和本地复制信号之间的码相位差异，由此，卫星导航定位接收机可以生成与卫星信号同步的本地复制伪码。在现有技术中，当基带处理芯片需要对本地复制伪码和卫星信号进行相位观测和相位鉴定时，基带处理芯片可以通过计算本地复制伪码和卫星信号之间的积分结果的方式进行相位观测，并根据积分结果进行相位鉴定。由于基带处理芯片只能基于三条相位分路计算本地复制伪码和卫星信号之间的相关积分结果，且滞后相位分路的相位延迟固定为-0.5码片，超前相位分路的相位延迟固定为+0.5码片。因此，通过现有技术只能进行0.5个码片精度的相位观测，原始相位观测的精度较低。进一步地，由于现有技术中基带处理芯片原始相位观测的精度较低，因此基带处理芯片在基于原始相位观测结果进行相位鉴定时容易受到多径效应的影响，从而导致相位鉴定准确度不高。此外，由于两条分路的相位突变为±0.5个伪码码片，因此当卫星信号的相位突变超过±0.5个伪码码片时，基带处理芯片无法对卫星信号进行准确跟踪。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种伪码跟踪方法、装置、终端设备及存储介质，用以提高卫星信号接收机的伪码跟踪性能。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种伪码跟踪方法，包括：

3、将本地伪码输入至包含n个相位延迟分路的伪码处理模块，以对所述本地伪码进行相位延迟生成n个相位延迟值不同的复制伪码；所述n为大于或等于4的正整数；

4、分别计算各个所述复制伪码与卫星信号之间的相关积分结果；

5、将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值；

6、基于所述相位修正值对本地伪码发生器中的初始伪码进行相位修正，以使所述本地伪码发生器生成的本地伪码与所述卫星信号中伪码一致。

7、本申请实施例的第二方面提供了一种伪码跟踪装置，包括：

8、复制伪码生成模块，用于本地伪码输入至包含n个相位延迟分路的伪码处理模块，以对所述本地伪码进行相位延迟生成n个相位延迟值不同的复制伪码；所述n为大于或等于4的正整数；

9、相关积分计算模块，用于分别计算各个所述复制伪码与卫星信号之间的相关积分结果；

10、修正值计算模块，用于将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值；

11、相位修正模块，用于基于所述相位修正值对本地伪码发生器中的初始伪码进行相位修正，以使所述本地伪码发生器生成的本地伪码与所述卫星信号中伪码一致。

12、本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的伪码跟踪方法。

13、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的伪码跟踪方法。

14、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的伪码跟踪方法。

15、与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：

16、本申请实施例，接收机提供本地伪码发生器生成本地伪码后，可以将本地伪码输入至伪码处理模块中；通过伪码处理模块中的n个相位延迟分路接收机可以生成n个相位延迟值不同的复制伪码；其中，n为大于或等于4的正整数；接收机可以分别计算各个复制伪码与卫星信号之间的相关积分结果；而后，接收机可以将所有相关积分结果和各个相位延迟分路对应的期望相关值输入到相位修正模型中，以通过相位修正模型生成相位修正值；最后，接收机可以根据相位修正值对本地伪码发生器进行相位修正，使得本地伪码发生器可以生成与卫星信号中的伪码一致的本地伪码，以实现对卫星信号进行伪码跟踪的目的。通过本实施例提供的方法，接收机可以通过相位修正模型对不少于4个相关积分结果进行处理生成相位修正值，因此本实施例提供的方法提高接收机的伪码跟踪精度。

技术特征：

1.一种伪码跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值之前，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相位修正值对本地伪码发生器进行相位修正，以使所述本地伪码发生器生成的本地伪码与所述卫星信号中伪码一致，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相位修正模型包含第一神经网络和第二神经网络，所述将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值之前，包括：

8.一种伪码跟踪装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的伪码跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的伪码跟踪方法。

技术总结
本申请实施例适用于接收机技术领域，提供了一种伪码跟踪方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：将本地伪码输入至包含N个相位延迟分路的伪码处理模块，以对所述本地伪码进行相位延迟生成N个相位延迟值不同的复制伪码；所述N为大于或等于4的正整数；分别计算各个所述复制伪码与卫星信号之间的相关积分结果；将所有所述相关积分结果和所有所述相位延迟分路对应的期望相关值输入预设的相位修正模型，生成相位修正值；基于所述相位修正值对本地伪码发生器进行相位修正，以使所述本地伪码发生器生成的本地伪码与所述卫星信号中伪码一致。通过本实施例提供的方法可以有效提高接收机的伪码跟踪性能。

技术研发人员：王名为,谢胜利,陈奕廷,高峰,许祥滨
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15