一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法及系统与流程

本发明属于雷达，具体涉及一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法及系统。

背景技术：

1、毫米波雷达工作在毫米波段。通常毫米波是指30～300ghz频段(波长为1～10mm)。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。

2、如77g赫兹的毫米波雷达应用于车身可实现bsd(盲点辅助检测)，l cw(便道辅助预警)，dow(开门预警)，acc(自适应巡航)，aeb(自动紧急制动)等功能。

3、为验证这些报警功能我们通常会用误报率和漏报率来衡量报警功能的准确程度。测试人员将采集路测场景数据还有路况信息的.mp4格式的影像视屏。将场景数据回灌给雷达，雷达对收到的数据处理并根据处理结果发出不同类型的报警信号或是不发出报警信号。上位机将测试雷达输出的报警信息与所述csv格式的报警信息文件中的报警信息进行对比，判断测试雷达输出的报警信息是否正确；并通过公式误报率＝误报次数/(总报警次数+漏报次数)，漏报率＝漏报次数/(总报警次数+漏报次数)得到误报率和漏报率，并生成报警测试报告，如图1所示。

4、在测试过程中需要人为核对测试结果，不能分阶段验证毫米波雷达开发过程，不能实时生成测试报告。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法及系统，可以有效的提高测试效率和准确性，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、本发明提出一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，包括：采用毫米波雷达路测上位机对毫米波雷达和激光雷达进行路测数据采集，获取毫米波雷达数据和激光雷达数据；通过所述毫米波雷达路测上位机将所述毫米波雷达数据回灌至毫米波雷达，同时，毫米波雷达路测上位机回采毫米波雷达功能数据；由所述毫米波雷达路测上位机解析毫米波雷达功能数据，得到毫米波雷达测试结果；在所述毫米波雷达路测上位机中导入功能测试规则，对激光雷达数据进行解析，得到激光雷达功能数据；由所述毫米波雷达路测上位机解析激光雷达功能数据，得到激光雷达测试结果；对比毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果，得到测试结果；通过所述毫米波雷达路测上位机一键生成毫米波雷达功能测试报告。

4、优选的，所述毫米波雷达路测上位机通过can口和网口采集毫米波雷达数据，所述毫米波雷达数据包括毫米波雷达adc数据、毫米波雷达原始点数据、毫米波雷达跟踪点数据及功能数据。

5、优选的，所述毫米波雷达adc数据、毫米波雷达原始点数据、毫米波雷达跟踪点数据及功能数据保存为blf或asc格式文件。

6、优选的，所述通过所述毫米波雷达路测上位机将所述毫米波雷达数据回灌至毫米波雷达，包括：毫米波雷达adc数据回灌到信号处理前，通过与原来采集的原始点和功能数据做比较，验证信号处理功能；毫米波雷达原始点数据回灌到数据处理前，通过与原来采集的跟踪点和功能数据做比较，验证数据处理功能；毫米波雷达跟踪点数据回灌到功能处理前，通过与原来的功能数据做比较，验证雷达功能逻辑。

7、优选的，所述由所述毫米波雷达路测上位机解析毫米波雷达功能数据，得到毫米波雷达测试结果，包括：将blf或asc格式的毫米波雷达功能数据通过毫米波雷达路测上位机，按照对应的毫米波雷达的数据协议解析得到毫米波雷达功能测试结果，并保存为csv格式文件。

8、优选的，所述毫米波雷达路测上位机通过can口和网口采集激光雷达数据，并保存为blf或asc格式文件，所述激光雷达数据包括激光雷达跟踪点数据。

9、优选的，所述在所述毫米波雷达路测上位机中导入功能测试规则，对激光雷达数据进行解析，得到激光雷达功能数据，包括：人工导入功能测试规则到毫米波雷达路测上位机中，对激光雷达跟踪点数据通过毫米波雷达路测上位机按照对应的数据线协议进行解析，得到激光雷达功能数据，并保存为csv格式文件。

10、优选的，所述对比毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果，得到测试结果，包括：通过毫米波雷达路测上位机导入毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果文件，生成测试结果。

11、另一方面，本发明提出一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试系统，包括：

12、路测数据采集模块，用于采用毫米波雷达路测上位机对毫米波雷达和激光雷达进行路测数据采集，获取毫米波雷达数据和激光雷达数据；

13、数据回灌模块，用于通过所述毫米波雷达路测上位机将所述毫米波雷达数据回灌至毫米波雷达，同时，毫米波雷达路测上位机回采毫米波雷达功能数据；

14、毫米波雷达数据解析模块，用于由所述毫米波雷达路测上位机解析毫米波雷达功能数据，得到毫米波雷达测试结果；

15、测试模块，用于在所述毫米波雷达路测上位机中导入功能测试规则，对激光雷达数据进行解析，得到激光雷达功能数据；

16、激光雷达数据解析模块，用于由所述毫米波雷达路测上位机解析激光雷达功能数据，得到激光雷达测试结果；

17、结果输出模块，用于对比毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果，得到测试结果；

18、报告生成模块，用于通过所述毫米波雷达路测上位机一键生成毫米波雷达功能测试报告。

19、本发明的技术效果和优点：本发明提出的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法及系统，与现有技术相比，具有以下优点：

20、本发明通过采用毫米波雷达路测上位机对毫米波雷达和激光雷达进行路测数据采集，获取毫米波雷达数据和激光雷达数据，通过毫米波雷达路测上位机将毫米波雷达数据回灌至毫米波雷达，同时，毫米波雷达路测上位机回采毫米波雷达功能数据，由毫米波雷达路测上位机解析毫米波雷达功能数据，得到毫米波雷达测试结果，在毫米波雷达路测上位机中导入功能测试规则，对激光雷达数据进行解析，得到激光雷达功能数据，由毫米波雷达路测上位机解析激光雷达功能数据，得到激光雷达测试结果，对比毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果，得到测试结果，通过毫米波雷达路测上位机一键生成毫米波雷达功能测试报告，可以验证毫米波雷达开发过程中不同阶段的功能，并自动生成测试报告，提高测试效率，保证测试的准确性。

技术特征：

1.一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述毫米波雷达路测上位机通过can口和网口采集毫米波雷达数据，所述毫米波雷达数据包括毫米波雷达adc数据、毫米波雷达原始点数据、毫米波雷达跟踪点数据及功能数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述毫米波雷达adc数据、毫米波雷达原始点数据、毫米波雷达跟踪点数据及功能数据保存为blf或asc格式文件。

4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述通过所述毫米波雷达路测上位机将所述毫米波雷达数据回灌至毫米波雷达，包括：

5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述由所述毫米波雷达路测上位机解析毫米波雷达功能数据，得到毫米波雷达测试结果，包括：将blf或asc格式的毫米波雷达功能数据通过毫米波雷达路测上位机，按照对应的毫米波雷达的数据协议解析得到毫米波雷达功能测试结果，并保存为csv格式文件。

6.根据权利要求5所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述毫米波雷达路测上位机通过can口和网口采集激光雷达数据，并保存为blf或asc格式文件，所述激光雷达数据包括激光雷达跟踪点数据。

7.根据权利要求6所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述在所述毫米波雷达路测上位机中导入功能测试规则，对激光雷达数据进行解析，得到激光雷达功能数据，包括：人工导入功能测试规则到毫米波雷达路测上位机中，对激光雷达跟踪点数据通过毫米波雷达路测上位机按照对应的数据线协议进行解析，得到激光雷达功能数据，并保存为csv格式文件。

8.根据权利要求6所述的一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法，其特征在于，所述对比毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果，得到测试结果，包括：通过毫米波雷达路测上位机导入毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果文件，生成测试结果。

9.一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明属于雷达技术领域，具体涉及一种基于激光雷达做真值的雷达报警自动测试方法及系统，通过采用毫米波雷达路测上位机对毫米波雷达和激光雷达进行路测数据采集，通过毫米波雷达路测上位机将毫米波雷达数据回灌至毫米波雷达，同时，毫米波雷达路测上位机回采毫米波雷达功能数据，由毫米波雷达路测上位机解析毫米波雷达功能数据，得到毫米波雷达测试结果，由毫米波雷达路测上位机解析激光雷达功能数据，得到激光雷达测试结果，对比毫米波雷达测试结果和激光雷达测试结果，通过毫米波雷达路测上位机一键生成毫米波雷达功能测试报告，可以验证毫米波雷达开发过程中不同阶段的功能，并自动生成测试报告，提高测试效率，保证测试的准确性。

技术研发人员：陈承文,周珂,陈洪波,李慧
受保护的技术使用者：深圳承泰科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16