一种定位校正方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及数据处理，尤其涉及一种定位校正方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、智能驾驶车辆根据传感器采集到的点云数据进行定位初始化，以进入自动驾驶模式。在无法进行定位初始化的情况下，通常可以通过远程重启定位节点进行定位初始化，但在一些特殊场景中(例如gnss信号差等)无法进行正确的初始定位，这将导致智能驾驶车辆被接管，即人手动驾驶车辆到可以进行定位初始化的地点，再次进行定位初始化，这将导致并不能实现无人参与的自动驾驶。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种定位校正方法、装置、设备及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供一种定位校正方法，应用于远程控制平台，所述方法包括：

3、获取车辆采集到的点云数据，以及获取所述车辆根据所述点云数据得到的第一定位结果；根据所述第一定位结果确定所述点云数据在底图上的投影点，所述底图为位于所述第一定位结果的设定范围内的二维地图；响应于检测到各投影点组成的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配，则调整所述投影图像在所述底图中的位置，使所述投影图像与所述对象图像匹配；获取相匹配时所述车辆的目标定位结果，并将所述目标定位结果发送至所述车辆，使所述车辆根据所述目标定位结果行驶。

4、在一些实施例中，所述调整所述投影图像在所述底图中的位置，包括：

5、获取用户在所述远程控制平台的操作界面上的操作信息，所述操作界面上显示有所述投影图像和所述底图，所述操作信息用于指示所述投影图像的偏移量；根据所述偏移量调整所述投影图像在所述底图中的位置。

6、在一些实施例中，所述操作界面上包括多个表征不同自由度的调整控件；

7、所述获取用户在所述远程控制平台的操作界面上的操作信息，包括：

8、获取用户对调整控件的操作信息，所述操作信息用于指示在所述调整控件对应的调整区间内确定的偏移量。

9、在一些实施例中，所述调整控件包括粗调区间和细调区间，所述粗调区间内的单位变化量大于所述细调区间内的单位变化量；

10、所述获取用户对调整控件的操作信息，包括：获取用户在所述调整控件的粗调区间或细调区间内确定的偏移量。

11、在一些实施例中，所述方法还包括：响应于检测到用户对所述操作界面中局部区域的触控时长大于预设时长，对所述局部区域进行放大显示，所述局部区域为以触控点为中点位于预设范围内区域。

12、在一些实施例中，在检测到各投影点组成的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配的情况下，所述方法还包括：向所述车辆下发停止指令。

13、根据本公开的第二方面，提供了一种定位校正装置，应用于远程控制平台，所述装置包括：

14、获取单元，用于获取车辆采集到的点云数据，以及获取所述车辆根据所述点云数据得到的第一定位结果；

15、投影单元，用于根据所述第一定位结果确定所述点云数据在底图上的投影点，所述底图为位于所述第一定位结果的设定范围内的二维地图；

16、校正单元，用于响应于检测到各投影点组成的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配，则调整所述投影图像在所述底图中的位置，使所述投影图像与所述对象图像匹配；获取相匹配时所述车辆的目标定位结果，并将所述目标定位结果发送至所述车辆，使所述车辆根据所述目标定位结果行驶。

17、在一些实施例中，所述校正单元具体用于：

18、获取用户在所述远程控制平台的操作界面上的操作信息，所述操作界面上显示有所述投影图像和所述底图，所述操作信息用于指示所述投影图像的偏移量；根据所述偏移量调整所述投影图像在所述底图中的位置。

19、在一些实施例中，所述操作界面上包括多个表征不同自由度的调整控件；所述校正单元具体用于：获取用户对调整控件的操作信息，所述操作信息用于指示在所述调整控件对应的调整区间内确定的偏移量。

20、在一些实施例中，所述调整控件包括粗调区间和细调区间，所述粗调区间内的单位变化量大于所述细调区间内的单位变化量；所述校正单元具体用于：获取用户在所述调整控件的粗调区间或细调区间内确定的偏移量。

21、在一些实施例中，所述装置还包括：放大单元，用于响应于检测到用户对所述操作界面中局部区域的触控时长大于预设时长，对所述局部区域进行放大显示，所述局部区域为以触控点为中点位于预设范围内区域。

22、在一些实施例中，所述校正单元在检测到各投影点组成的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配的情况下，还用于向所述车辆下发停止指令。

23、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，以执行本公开任一实施方式所述的方法。

24、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开任一实施方式所述的方法。

25、本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过远程控制平台，在检测到车辆采集到的点云数据在底图中的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配时，通过调整投影图像在所述底图中的位置，即对车辆根据点云数据得到的第一定位结果进行校正，使所述投影图像与所述对象图像匹配，并获取相匹配时所述车辆的目标定位结果，将所述目标定位结果发送至所述车辆，使所述车辆根据所述目标定位结果行驶，从而实现自动驾驶。

26、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

技术特征：

1.一种定位校正方法，其特征在于，应用于远程控制平台，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述投影图像在所述底图中的位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操作界面上包括多个表征不同自由度的调整控件；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整控件包括粗调区间和细调区间，所述粗调区间内的单位变化量大于所述细调区间内的单位变化量；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到各投影点组成的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配的情况下，所述方法还包括：

7.一种定位校正装置，其特征在于，应用于远程控制平台，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述校正单元具体用于：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种定位校正方法、装置、设备及存储介质。所述方法应用于远程控制平台，所述远程控制平台在检测到车辆采集到的点云数据在底图中的投影图像与底图所指示的对象图像不匹配时，通过调整投影图像在所述底图中的位置，即对车辆根据点云数据得到的第一定位结果进行校正，使所述投影图像与所述对象图像匹配，并获取相匹配时所述车辆的目标定位结果，将所述目标定位结果发送至所述车辆，使所述车辆根据所述目标定位结果行驶，从而实现自动驾驶。

技术研发人员：黄超,孟泽楠,周天未
受保护的技术使用者：上海仙途智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16