一种确定终端坐标的方法及装置与流程

本申请涉及终端定位，具体而言，涉及一种确定终端坐标的方法及装置。

背景技术：

1、步行者航位推算(pedestrian dead reckoning，pdr)是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。主要是在无信号(如：室内、地下室、停车场等无全球定位系统(global positioning system，gps)信号)环境下使用惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。一般的pdr惯性导航实现方法在获取坐标时难以准确预测步长和航向角且预测需要大量的数据处理和复杂的算法，并且只能实现固定姿态的pdr惯性导航，使用场景很有限。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种确定终端坐标的方法及装置，以至少解决相关技术中需要通过获取大量数据并进行复杂的计算确定终端坐标的问题。

2、根据本申请的一个实施例，提供了一种确定终端坐标的方法，包括：获取终端在终端坐标系下的加速度，将所述终端坐标系下的加速度转换为地理坐标系下的加速度；通过对所述地理坐标系下的加速度进行二重积分确定地理坐标系下所述终端的位移；根据所述终端的位移确定所述终端的地理坐标，将所述地理坐标转换为经纬度坐标。

3、在一个示例性实施例中，获取终端在终端坐标系下的加速度，包括：获取所述终端的三轴加速度传感器输出的第一数据，根据所述第一数据计算预设阈值内的平均值，确定所述终端在终端坐标系下的三轴加速度；其中，所述三轴加速度包括x轴加速度、y轴加速度和z轴加速度。

4、在一个示例性实施例中，通过对所述地理坐标系下的加速度进行二重积分确定地理坐标系下的位移，包括：根据x轴加速度确定x轴的位移根据y轴加速度确定y轴的位移其中，ax为x轴加速度，ay为y轴加速度，t为时间。

5、在一个示例性实施例中，根据所述终端在终端坐标系下的三轴旋转向量对所述终端坐标系下的三轴加速度进行空间旋转，包括：根据所述终端在所述终端坐标系下的三轴旋转向量生成四元数；将所述四元数构造的矩阵与作为向量的所述终端坐标系下的三轴加速度相乘；其中，所述四元数包括标量分量和向量分量，表示转轴的方向和转角的大小。

6、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：获取所述终端的旋转矢量传感器输出的第二数据，根据所述第二数据计算预设阈值内的平均值，确定所述终端在所述终端坐标系下的三轴旋转矢量。

7、在一个示例性实施例中，将所述地理坐标转换为经纬度坐标之后，还包括：上传所述经纬度坐标，将所述位移清零。

8、根据本申请的另一个实施例，提供了确定终端坐标的装置，包括：第一转换模块，用于获取终端在终端坐标系下的加速度，将所述终端坐标系下的加速度转换为地理坐标系下的加速度；确定模块，用于通过对所述地理坐标系下的加速度进行二重积分确定地理坐标系下所述终端的位移；第二转换模块，用于根据所述终端的位移确定所述终端的地理坐标，将所述地理坐标转换为经纬度坐标。

9、根据本申请的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

10、根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

11、通过本申请实施例，由于获取了终端在终端坐标系下的加速度并转换为了地理坐标系下的加速度，因此可以基于地理坐标系下的加速度进行二重积分，进而确定终端的位移，在此基础上确定终端的坐标，计算方式较为简单且不涉及过多的数据，极大地减小了获取终端坐标的难度。

技术特征：

1.一种确定终端坐标的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取终端在终端坐标系下的加速度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过对所述地理坐标系下的加速度进行二重积分确定地理坐标系下的位移，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，将所述终端坐标系下的加速度转换为地理坐标系下的加速度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述终端在终端坐标系下的三轴旋转向量对所述终端坐标系下的三轴加速度进行空间旋转，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述终端的旋转矢量传感器输出的第二数据，根据所述第二数据计算预设阈值内的平均值，确定所述终端在所述终端坐标系下的三轴旋转矢量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述地理坐标转换为经纬度坐标之后，还包括：

8.一种确定终端坐标的装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项中所述的方法的步骤。

10.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1-7任一项中所述的方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种确定终端坐标的方法及装置，该方法包括：获取终端在终端坐标系下的加速度，将终端坐标系下的加速度转换为地理坐标系下的加速度；通过对地理坐标系下的加速度进行二重积分确定地理坐标系下终端的位移；根据终端的位移确定终端的地理坐标，将地理坐标转换为经纬度坐标。通过本申请，解决了需要通过获取大量数据并进行复杂的计算确定终端坐标的问题，达到了简单高效地获取终端坐标的效果。

技术研发人员：杨学泽,周金财,构玉荣,余浩
受保护的技术使用者：北京中兴高达通信技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15