一种基于经停点的路径规划方法及装置与流程

本申请涉及路径规划，尤其涉及一种基于经停点的路径规划方法及装置。

背景技术：

1、目前的路径规划，主要针对明确且唯一的起点和终点，例如车主欲从起点a出发前往目的地b，路径规划软件将根据该需求确定起点a和终点b，并为用户提供从起点a到终点b之间的路径导航方案。

2、然而，随着路径规划的推广，用户对于路径导航的需求不再仅限于已知唯一的起点和终点的情况，出现了更多关于发散、模糊的用户需求，例如用户在行程中存在多个需要经停或到达的目的地，需要基于多个目的地进行最短路径规划，目前对于多点的导航规划需要明确的目的地位置，然后采用路径寻优算法确定从起点到多个目的地位置的最短路径并进行导航。

3、如果用户存在某种需求但并没有指明该需求的特定目的地，则无法直接使用当前导航规划方法，该导航规划中每个目的地的位置必须明确，用户只能手动搜索对同类的多个经停的目的地，并对目的地逐个进行规划后，对多个经停规划规划方案进行人为比较和方案确认，过程繁琐耗时，导致用户体验较差。

4、因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于经停点的路径规划方法及装置，以解决现有技术中经停点选择繁琐耗时的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种基于经停点的路径规划方法，包括：

3、接收路径规划指令，路径规划指令包括起点位置、终点位置、一个或多个经停点标签；

4、基于基础地图，确定从起点位置到终点位置的一条或多条第一规划路径；

5、基于基础地图，对各第一规划路径，以第一规划路径中每一位置点为中心向外扩展预设距离得到对应的点区域，整合同一条第一规划路径中的点区域得到第一规划路径对应的可偏移区域；

6、基于基础地图，判断是否存在可偏移区域满足经停点规划条件；经停点规划条件为可偏移区域内存在一个或多个经停点组，各经停点组与各经停点标签一一对应，且每个经停点组至少包括一个经停点；

7、若是，将满足经停点规划条件的可偏移区域确定为目标轨迹区域；

8、对每个目标轨迹区域，遍历所有经停点生成一条或多条第二规划路径，第二规划路径中包括起点位置、终点位置和每个经停点组中的一个经停点；

9、根据所有第二规划路径生成显示信息发送到交互显示终端。

10、本申请实施例的第二方面，提供了一种基于经停点的路径规划装置，包括：

11、接收模块，用于接收路径规划指令，路径规划指令包括起点位置、终点位置、一个或多个经停点标签；

12、初始规划模块，用于基于基础地图，确定从起点位置到终点位置的一条或多条第一规划路径；

13、区域确定模块，用于基于基础地图，对各第一规划路径，以第一规划路径中每一位置点为中心向外扩展预设距离得到对应的点区域，整合同一条第一规划路径中的点区域得到第一规划路径对应的可偏移区域；

14、判断模块，用于基于基础地图，判断是否存在可偏移区域满足经停点规划条件，若是，触发遍历规划模块；经停点规划条件为可偏移区域内存在一个或多个经停点组，各经停点组与各经停点标签一一对应，且每个经停点组至少包括一个经停点；

15、遍历规划模块，用于将满足经停点规划条件的可偏移区域确定为目标轨迹区域，还用于对每个目标轨迹区域，遍历所有经停点生成一条或多条第二规划路径，第二规划路径中包括起点位置、终点位置和每个经停点组中的一个经停点；

16、显示模块，用于根据所有第二规划路径生成显示信息发送到交互显示终端。

17、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

18、本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

19、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：本申请实施例通过基于起点位置和终点位置生成第一规划路径，基于第一规划路径确定可偏移区域，在可偏移区域内寻找经停点，并将符合经停点标签的可偏移区域确定为目标轨迹区域，并通过遍历经停点确定多个第二规划路径，以生成符合路径规划指令的显示信息，显示信息可以为用户提供更为智能快速的推荐选项，从而避免手动选择和比较经停点，节省了用户的路径规划时间，提升用户体验。

技术特征：

1.一种基于经停点的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令还包括多个所述经停点标签之间的行驶顺序；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令还包括出发时刻；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令还包括对应每个所述经停点标签的预设停留时长；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有所述第二规划路径生成显示信息发送到交互显示终端的过程，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述基础地图，对各所述第一规划路径，以所述第一规划路径中每一位置点为中心向外扩展预设距离得到对应的点区域，整合同一条所述第一规划路径中的所述点区域得到所述第一规划路径对应的可偏移区域的过程，包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种基于经停点的路径规划装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及路径规划技术领域，提供了一种基于经停点的路径规划方法及装置。该方法包括：接收路径规划指令；基于基础地图，确定从起点位置到终点位置的一条或多条第一规划路径；对各第一规划路径，以第一规划路径中每一位置点为中心向外扩展预设距离得到对应的点区域，整合同一条第一规划路径中的点区域可偏移区域；将满足经停点规划条件的可偏移区域确定为目标轨迹区域；对每个目标轨迹区域，遍历所有经停点生成一条或多条第二规划路径；根据所有第二规划路径生成显示信息发送到交互显示终端。本申请的显示信息可以为用户提供更为智能快速的推荐选项，从而避免手动选择和比较经停点，节省了用户的路径规划时间，提升用户体验。

技术研发人员：唐如意,任薛霖,包楠,于红超,徐焱均
受保护的技术使用者：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15