一种直推式土壤取样机器人的制作方法

本发明涉及土壤检测领域，具体涉及一种直推式土壤取样机器人。

背景技术：

1、不同地区、不同季节以及不同环境下，土壤的状况都不相同。有的突然比较干燥、而有的土壤则比较湿润。

2、特别是南方一些地区，土壤中含水量很高，呈现出淤泥沼泽之类的状态。一般情况下，这类土壤的状态都是越深的地方，土壤含水量越低。往往上层是泥沼地，下层一定深度就会变成固态土壤。

3、这类土地由于水流携带各类物质流动、以及环境区别等原因，上层泥沼地和下层的土壤中除了含水量差别很大之外，其中含有的各类有机物以及矿物质等都有很大差别。

4、而在很多情况下，土壤采样需要对同一地点不同深度进行分别采样。对此，目前主要的采样方式是使用采样器将该地点的泥土从上到下整体取出，再分别取样送去检测。

5、正常情况下，上下层土壤的状态都是平衡稳定的，不会轻易发生改变。但是在土壤取样过程中，这种平衡稳定的状态很容易被打破，例如，在取样时，由于重力作用、以及机器自身的震动等原因下，上层土壤样本中的水分会携带着一些物质流到下层土壤样本中。这样导致最终取样的样本状态与正常土壤状态会有所差别，使得后续的检测结果出现较大误差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种直推式土壤取样机器人，通过一定深度的取样完成后直接输送样本离开，机器再深入地下进行下一阶段进行取样。使得不同深度土壤的样本不会相互接触，因此就避免了上层土壤中的水分和其他物质流动到下层土壤中。同时在输送样本时，取样用的管道依旧插在地下，维持土壤状态，避免管道外的土壤中的水分流道管道下方待取样的土壤中，造成土壤状态改变。

2、一种直推式土壤取样机器人，包括机器人车载主体、直推驱动座、驱动组件和直推驱动管，所述直推驱动座通过连接件转动连接在机器人车载主体前端，所述驱动组件固定安装在直推驱动座上端，所述直推驱动管滑动连接在直推驱动座内；

3、所述直推驱动管的内腔中还滑动连接有活塞板，所述活塞板的底部固定连接有取样筒，所述取样筒与直推驱动管内壁之间还设有封口件，所述封口件与直推驱动管的内壁滑动连接，所述封口件内设有柔性套；

4、所述直推驱动管的内壁中设有管壁气路，所述管壁气路的底部设有活动槽且二者连通，所述活动槽内设有圆头气嘴，所述封口件上设有与圆头气嘴现相配合的通槽，所述通槽的内端与柔性套内腔连通。

5、优选的，所述驱动组件中设有鼓气泵、抽气泵、直推液压缸和转动电机。

6、优选的，所述直推驱动管与直推液压缸和转动电机连接，直推驱动管能够自转并向下移动。

7、优选的，所述管壁气路的上端与鼓气泵和抽气泵连接,。

8、优选的，所述直推驱动管的底部固定连接有加强部，所述加强部的底部固定连接有破土齿，所述取样筒与加强部的加强部管口滑动连接。

9、优选的，所述通槽内还设有转动封闭板，所述圆头气嘴的内端连接有弹簧，所述弹簧的另一端连接在活动槽内端上。

10、优选的，所述机器人车载主体的底部设有履带轮，所述直推驱动座的底部固定连接有底脚。

11、优选的，所述直推驱动管内的顶部还设有通气口，所述通气口与抽气泵连通。

12、本发明的优点在于：通过一定深度的取样完成后直接输送样本离开，机器再深入地下进行下一阶段进行取样。使得不同深度土壤的样本不会相互接触，因此就避免了上层土壤中的水分和其他物质流动到下层土壤中。同时在输送样本时，取样用的管道依旧插在地下，维持土壤状态，避免管道外的土壤中的水分流道管道下方待取样的土壤中，造成土壤状态改变。

技术特征：

1.一种直推式土壤取样机器人，其特征在于，包括机器人车载主体(01)、直推驱动座(04)、驱动组件(05)和直推驱动管(06)，所述直推驱动座(04)通过连接件(03)转动连接在机器人车载主体(01)前端，所述驱动组件(05)固定安装在直推驱动座(04)上端，所述直推驱动管(06)滑动连接在直推驱动座(04)内；

2.根据权利要求1所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述驱动组件(05)中设有鼓气泵、抽气泵、直推液压缸和转动电机。

3.根据权利要求2所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述直推驱动管(06)与直推液压缸和转动电机连接，直推驱动管(06)能够自转并向下移动。

4.根据权利要求2所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述管壁气路(105)的上端与鼓气泵和抽气泵连接。

5.根据权利要求1所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述直推驱动管(06)的底部固定连接有加强部(08)，所述加强部(08)的底部固定连接有破土齿(103)，所述取样筒(07)与加强部(08)的加强部管口(102)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述通槽(111)内还设有转动封闭板(112)，所述转动封闭板(112)通过转轴转动连接在封口件(108)上，且转轴内设有扭簧，所述圆头气嘴(107)的内端连接有弹簧(110)，所述弹簧(110)的另一端连接在活动槽(106)内端上。

7.根据权利要求1所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述机器人车载主体(01)的底部设有履带轮(02)，所述直推驱动座(04)的底部固定连接有底脚(09)。

8.根据权利要求2所述的一种直推式土壤取样机器人，其特征在于：所述直推驱动管(06)内的顶部还设有通气口(104)，所述通气口(104)与抽气泵连通。

技术总结
本发明公开一种直推式土壤取样机器人，包括机器人车载主体、直推驱动座、驱动组件和直推驱动管，所述直推驱动座通过连接件转动连接在机器人车载主体前端，所述驱动组件固定安装在直推驱动座上端，通过一定深度的取样完成后直接输送样本离开，机器再深入地下进行下一阶段进行取样。使得不同深度土壤的样本不会相互接触，因此就避免了上层土壤中的水分和其他物质流动到下层土壤中。同时在输送样本时，取样用的管道依旧插在地下，维持土壤状态，避免管道外的土壤中的水分流道管道下方待取样的土壤中，造成土壤状态改变。

技术研发人员：徐必勇,徐铖,张锦玉,杜平
受保护的技术使用者：安徽恒创智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/5