用于汽车雷达的神经网络中的隐藏激活的检测表示的接口的制作方法

本发明涉及用于分析雷达数据的方法和系统。

背景技术：

1、分析雷达传感器获取的雷达数据以便解释雷达传感器视场内的环境。例如，在汽车应用中，安装在车辆上的一个或更多个雷达传感器可用于监测车辆的环境。对所获取的雷达数据的分析可以包括检测诸如其他车辆、行人和/或其他障碍物之类的对象，或者对例如由相机获取的环境的雷达数据进行语义分割或者对图像数据进行语义分割。雷达数据的分析是诸如自主驾驶车辆等各种任务的基本先决条件。

2、分析雷达数据的当前方法采用包括例如多个神经网络的机器学习框架的使用，以便检测对象。

3、ep 3943968a1公开了一种用于检测车辆附近的对象的计算机实现的方法，该方法包括以下步骤：从雷达传感器获取雷达数据；基于所述雷达数据来确定雷达数据立方体；将雷达数据立方体提供给神经网络的多个层；将所述多个层的输出重新采样到车辆坐标系中；以及基于重新采样的输出来检测对象。

4、然而，由于机器学习框架的“黑盒子”性质，存在难以理解的问题，诸如时域雷达数据或距离多普勒域雷达数据(例如，雷达数据立方体)的低级雷达数据的处理。因此，难以识别诸如错误识别的问题的原因。

5、因此，需要提供一种用于分析雷达数据的方法，其中可以更容易地理解处理。

技术实现思路

1、该新颖方法提供了一种方法，其中从一个或更多个雷达传感器获取的雷达数据被处理以在被进一步分析之前导出由一个或更多个雷达传感器观察到的环境的中间表示。这样，可以更容易地理解雷达数据的处理。

2、一个实施方式涉及一种分析雷达数据的计算机实现的方法，该方法包括以下步骤：a)获取来自一个或更多个雷达传感器的雷达数据；b)处理所述雷达数据以获得包括具有相关特征的空间点的输出数据；c)接收步骤b)的输出数据作为输入数据；以及d)基于所述输入数据分析所述雷达数据。

3、另一个实施方式涉及一种计算机程序，所述计算机程序包括：包括指令的第一处理模块，当所述计算机程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行以下步骤：获取来自一个或更多个雷达传感器的雷达数据，并处理该雷达数据以获得包括具有相关特征的空间点的输出数据；以及包括指令的第二处理模块，当所述计算机程序由所述计算机执行时，所述指令使所述计算机执行以下步骤：接收所述第一处理模块的输出数据作为输入数据，并基于所述输入数据分析所述雷达数据。

技术特征：

1.一种用于分析雷达数据的计算机实施的方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对接步骤还包括以下步骤：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述特征表示距离、角度、距离变化率、表示反射雷达信号的能量的幅度以及置信度得分中的至少一项。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，基于所述输入数据来分析所述雷达数据的步骤包括检测在所述雷达数据中表示的对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，使用一个或更多个第一机器学习模型来执行对所述雷达数据的处理，以取得所述输出数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述一个或更多个第一机器学习模型包括以下中的至少一项：

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述一个或更多个第一机器学习模型被训练成使用基本事实记录来优化所述对象的检测。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其中，使用一个或更多个第二机器学习模型来执行基于所述输入数据检测所述对象的步骤。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述一个或更多个第二机器学习模型包括以下中的至少一项：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述一个或更多个其他传感器包括相机、激光雷达传感器和另一雷达传感器中的至少一者。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述一个或更多个第二机器学习模型被训练成使用基本事实记录来优化所述对象的检测。

13.一种数据处理设备，所述数据处理设备包括用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法的装置。

14.一种车辆，所述车辆包括：

15.一种计算机程序，所述计算机程序包括：

16.根据权利要求15所述的计算机程序，所述计算机程序还包括：

17.一种存储根据权利要求15或16所述的计算机程序的计算机可读存储介质。

技术总结
用于汽车雷达的神经网络中的隐藏激活的检测表示的接口。一种用于分析雷达数据的计算机实施的方法，所述方法包括以下步骤：a)获取来自一个或更多个雷达传感器的雷达数据；b)处理所述雷达数据以得到包括具有相关特征的空间点的输出数据；c)接收步骤b)的输出数据作为输入数据；以及d)基于所述输入数据分析所述雷达数据。

技术研发人员：S·拉布施,A·贝克,I·科萨茨基,A·格鲁姆佩,F·卡斯特纳,A·森纳摩,M·莫伊特
受保护的技术使用者：APTIV技术股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/12