车道线的提取方法、存储介质与设备与流程

本发明涉及高精地图，特别是涉及一种车道线的提取方法、存储介质与设备。

背景技术：

1、当前高精地图在自动驾驶中起着重要的作用，其中高精的矢量地图或者语义地图能有效的帮助自动驾驶做出正确的决策。但是建立语义地图需要大量的人工标注，非常消耗时间和人力，因此自动化标注成为节省人工成本的首要选择。其中，车道线是语义地图中一个重要的元素，因此需要一种能够自动化提取车道线的方法。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车道线的提取方法、存储介质与设备。

2、本发明的一个目的是能够在车道线图像中提取目标车道线。

3、本发明一个进一步的目的是提升车道线提取效率。

4、本发明一个进一步的目的是能够对车道线有序地进行拼接形成完整车道线。

5、特别地，本发明提供了一种车道线的提取方法，其包括：

6、获取多帧车道线图像；

7、提取多帧车道线图像中的车道线，得到多组待处理车道线；

8、将多组待处理车道线分别映射至预设坐标系中；

9、按照预设坐标系预先划定分块，逐块进行车道线去重融合，得到分段车道线；

10、对分段车道线进行拼接得到目标车道线。

11、可选地，按照预设坐标系预先划定分块，逐块进行车道线去重融合，得到分段车道线的步骤包括：

12、预先对预设坐标系进行分块处理，得到多个地图块；

13、逐块对地图块内部的多组待处理车道线进行车道线去重融合，得到分段车道线。

14、可选地，逐块对地图块内部的多组待处理车道线进行车道线去重融合，得到分段车道线的步骤包括：

15、获取地图块中存在的多组待处理车道线；

16、对多组待处理车道线进行去噪处理，从而删除多组待处理车道线中的干扰线；

17、对多组待处理车道线进行去重融合，得到分段车道线。

18、可选地，逐块对地图块内部的多组待处理车道线进行车道线去重融合，得到分段车道线的步骤之前还包括：

19、将地图块内部的多组待处理车道线及其接续关系记录至预设链表中。

20、可选地，逐块对地图块内部的多组待处理车道线进行车道线去重融合，得到分段车道线的步骤还包括：

21、根据地图块中的融合结果对预设链表进行更新。

22、可选地，对分段车道线进行拼接得到目标车道线的步骤还包括：

23、根据更新后的预设链表中的接续关系对分段车道线进行拼接得到目标车道线。

24、可选地，融合结果包括：去噪处理结果；

25、根据地图块中的融合结果对预设链表进行更新的步骤包括：

26、在预设链表中删除去噪处理结果对应的待处理车道线记录。

27、可选地，融合结果包括：去重融合结果；

28、根据地图块中的融合结果对预设链表进行更新的步骤包括：

29、根据去重融合结果确定发生融合的待处理车道线；

30、在预设链表中合并发生融合的分段车道线所对应的记录。

31、根据本发明的又一个方面，还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，机器可执行程序被处理器执行时实现上述任一种的车道线的提取方法。

32、根据本发明的再一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述任一种的车道线的提取方法。

33、本发明的车道线的提取方法，用于车辆通过车道线拍摄工具在目标区域拍摄到多帧车道线图像后，获取多帧车道线图像；随后识别多帧车道线图像中的车道线，得到多组待处理车道线；将多组待处理车道线分别映射至预设坐标系中；接着按照预设坐标系预先划定分块，逐块进行车道线去重融合，得到分段车道线；随后对分段车道线进行拼接得到目标车道线。通过此方法，能够同时对多个分块中的多组待处理车道线进行同步融合处理，最终处理完毕后进行拼接得到目标车道线，从而极大地提升车道线的提取效率。

34、进一步地，本发明的车道线的提取方法，在分段车道线进行拼接得到目标车道线的过程中，通过将地图块内部的多组待处理车道线及其接续关系记录至预设链表中，随后在每个地图块进行融合处理的过程中同步对预设链表进行更新，最终在融合处理完毕后，根据预设链表的特性快速查找到与其相接的分段车道线，使得分段车道线能够有序地进行拼接形成完整车道线，并且提升了分段车道线的拼接速度，进而提升车道线的提取效率。

35、根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

技术特征：

1.一种车道线的提取方法，用于车辆通过车道线拍摄工具在目标区域拍摄到多帧车道线图像后，根据多帧车道线图像进行车道线提取从而得到目标车道线，其中，车道线的提取方法包括：

2.根据权利要求1所述的车道线的提取方法，其中，

3.根据权利要求2所述的车道线的提取方法，其中，

4.根据权利要求3所述的车道线的提取方法，其中，

5.根据权利要求4所述的车道线的提取方法，其中，

6.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，其中，

7.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，其中，

8.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，其中，

9.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的车道线的提取方法。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1至8任一项所述的车道线的提取方法。

技术总结
本发明提供了一种车道线的提取方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：获取多帧车道线图像；提取多帧车道线图像中的车道线，得到多组待处理车道线；将多组待处理车道线分别映射至预设坐标系中；按照预设坐标系预先划定分块，逐块进行车道线去重融合，得到分段车道线；对分段车道线进行拼接得到目标车道线。通过此方法，能够同时对多个分块中的多组待处理车道线进行同步融合处理，最终处理完毕后进行拼接得到目标车道线，从而极大地提升车道线的提取效率。

技术研发人员：朱昂
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19