车载传感器的标定方法、装置、介质、终端及程序产品与流程

本说明书涉及无人驾驶，尤其涉及一种车载传感器的标定方法、装置、介质、终端及程序产品。

背景技术：

1、无人驾驶设备在行驶过程中，通常需要通过多个传感器采集设备周围的环形数据，并通过预设的外参，将多个传感器采集的到环境数据能够通过外参转换至同一个坐标系中，最后，由设备控制中心基于融合至同一个坐标系中的多个环境数据，做出驾驶决策。

2、其中，各传感器的外参，往往能够对驾驶决策造成影响，如果部分传感器的外参不准确，会给无人驾驶设备带来安全隐患。

3、于是，无人驾驶设备在出厂前，通常需要对各传感器进行标定，确保各传感器外参的准确。现有技术中，往往需要通过特定的测试场所以及专门的实验设备来进行标定，成本高，且难以满足用户的需求。

技术实现思路

1、本说明书提供一种车载传感器的标定方法、装置、介质、终端及程序产品，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

2、本说明书采用下述技术方案：

3、本说明书提供了一种车载传感器的标定方法，包括：

4、获取多个车载传感器的目标数据，所述目标数据至少包括车载传感器的感知数据，以及将感知数据从传感器坐标系转换至设备坐标系的传感器外参；

5、根据所述多个传感器外参，将所述多个车载传感器的感知数据转换至同一个设备坐标系中；

6、在所述设备坐标系中，显示所述多个车载传感器的感知数据；

7、响应于用户的操作，确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误，

8、或，

9、响应于所述用户的操作，将在所述设备坐标系中互相矛盾的感知数据对应的车载传感器，确定为待重新标定的车载传感器，并根据所述多个目标数据，重新标定所述车载传感器的传感器外参。

10、优选的，重新标定所述车载传感器的传感器外参之后，所述方法还包括：

11、基于重新标定的所述传感器外参，重新在所述设备坐标系中显示多个车载传感器的感知数据；

12、响应于所述用户的操作，确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误，

13、或，

14、响应于所述用户的操作，将在所述设备坐标系中互相矛盾的感知数据对应的车载传感器，确定为待重新标定的车载传感器，并根据所述多个目标数据，重新标定所述车载传感器的传感器外参，并返回至所述基于重新确定的所述传感器外参，重新在所述设备坐标系中显示多个车载传感器的感知数据，直至确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误为止。

15、优选的，所述车载传感器至少包括车载雷达以及车载相机。

16、优选的，所述目标数据还包括传感器状态数据；所述传感器状态数据至少包括传感器类型、传感器型号、传感器位姿信息、传感器相对位置其中的至少一种；

17、所述获取多个车载传感器的目标数据之后，所述方法还包括：

18、分别展示所述多个车载传感器的感知数据以及传感器状态数据；

19、响应于所述用户的操作，确定所述感知数据异常和/或所述感知数据与所述传感器状态数据不匹配的车载传感器；

20、确定所述车载传感器的故障，并上传所述车载传感器的传感器标识。

21、优选的，所述互相矛盾的感知数据为包含相同物体的至少两个感知数据中，相同的物体出现重影。

22、另一方面，本说明书还提供了一种车载传感器的标定装置，包括：

23、获取单元，用于获取多个车载传感器的目标数据，所述目标数据至少包括车载传感器的感知数据，以及将感知数据从传感器坐标系转换至设备坐标系的传感器外参；

24、转换单元，用于根据所述多个传感器外参，将所述多个车载传感器的感知数据转换至同一个设备坐标系中；

25、显示单元，用于在所述设备坐标系中，显示所述多个车载传感器的感知数据；

26、确定单元，用于响应于用户的操作，确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误，

27、或，

28、响应于所述用户的操作，将在所述设备坐标系中互相矛盾的感知数据对应的车载传感器，确定为待重新标定的车载传感器，并根据所述多个目标数据，重新标定所述车载传感器的传感器外参。

29、优选的，所述确定单元，还用于基于重新标定的所述传感器外参，重新在所述设备坐标系中显示多个车载传感器的感知数据；响应于所述用户的操作，确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误，或，响应于所述用户的操作，将在所述设备坐标系中互相矛盾的感知数据对应的车载传感器，确定为待重新标定的车载传感器，并根据所述多个目标数据，重新标定所述车载传感器的传感器外参，并返回至所述基于重新确定的所述传感器外参，重新在所述设备坐标系中显示多个车载传感器的感知数据，直至确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误为止。

30、另一方面，本说明书提供的计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车载传感器的标定方法。

31、另一方面，本说明书提供了一种移动终端，包括显示器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车载传感器的标定方法。

32、另一方面，本说明书提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由移动终端的处理器执行时，使得所述移动终端执行上述车载传感器的标定方法。

33、本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

34、在本说明书提供的车载传感器的标定方法中，该移动终端能够获取多个车载传感器的目标数据，目标数据包括感知数据以及外参。并基于外参，将多个感知数据均转换至一个设备坐标系下，再将多个感知数据展示给用户，并根据用户的选择，从多个传感器中确定出待重新标定的车载传感器，最后，重新标定该车载传感器的外参。

35、从上述方法中可以看出，该移动终端能够实现车载传感器的标定，并且该移动终端操作简便，便于携带，上述方法能够降低车载传感器的标定成本。

技术特征：

1.一种车载传感器的标定方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重新标定所述车载传感器的传感器外参之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载传感器至少包括车载雷达以及车载相机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标数据还包括传感器状态数据；所述传感器状态数据至少包括传感器类型、传感器型号、传感器位姿信息、传感器相对位置其中的至少一种；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述互相矛盾的感知数据为包含相同物体的至少两个感知数据中，相同的物体出现重影。

6.一种车载传感器的标定装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于基于重新标定的所述传感器外参，重新在所述设备坐标系中显示多个车载传感器的感知数据；响应于所述用户的操作，确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误，或，响应于所述用户的操作，将在所述设备坐标系中互相矛盾的感知数据对应的车载传感器，确定为待重新标定的车载传感器，并根据所述多个目标数据，重新标定所述车载传感器的传感器外参，并返回至所述基于重新确定的所述传感器外参，重新在所述设备坐标系中显示多个车载传感器的感知数据，直至确定所述多个车载传感器的传感器外参正确无误为止。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～5任一项所述的方法。

9.一种移动终端，包括显示器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～5任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由移动终端的处理器执行时，使得所述移动终端执行如权利要求1～5任意一项所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种车载传感器的标定方法、装置、介质、终端及程序产品，涉及无人驾驶技术领域。其中，该移动终端能够获取多个车载传感器的目标数据，目标数据包括感知数据以及外参。并基于外参，将多个感知数据均转换至一个设备坐标系下，再将多个感知数据展示给用户，并根据用户的选择，从多个传感器中确定出待重新标定的车载传感器，最后，重新标定该车载传感器的外参。可见，该移动终端能够实现车载传感器的标定，并且该移动终端操作简便，便于携带，降低车载传感器的标定成本。

技术研发人员：林炜珍
受保护的技术使用者：九识（苏州）智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17